JPS63111484A - 航跡表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａｌ産業上の利用分野 この発明は、船舶の航跡を表示する航跡表示装置に関す
る。

（ｂ）発明の概要 この発明に係る航跡表示装置は、ロラン、デツカ、ある
いはジャイロコンパスとログからなる推測航法装置等の
常時または短時間周期で測位を行う第１の測位手段と、
必要な時点でのみ測位を行い、絶対誤差の比較的小さな
第２の測位手段を備え、通常は第１の測位手段により求
めた現在の自船位置と以前の自船位置の情報から航跡情
報を画面上に表示するとともに、必要な時点で第２の測
位手段により求めた測位情報から第１の測位手段により
求めた現在の自船位置を修正する航跡修正手段を備えた
装置に関する。

特に、この発明は第２の測位手段により求めた測位情報
に基づいて自船位置と航跡を修正する際、修正以前の航
跡と修正後に表示される新たな航跡とを連続的に表示で
きるようにしたものである（Ｃ）従来の技術 一般に、ロラン、デツカ、あるいはジャイロコンパスと
ログを用いた測位装置等の常時または短時間周期で測位
を行う測位手段を備えて、自船位置と以前の自船位置を
航跡として海図やレーダ映像とともにＣＲＴの画面上に
表示する航跡表示装置が用いられている。このような従
来の航跡表示装置においてはあまり高い絶対精度が得ら
れない場合は、より精度の高いＮＮ５Ｓによる測位値に
よって、または画面を見ながら手動でレーダ映像と海図
を重畳することによって自船位置の補正を行う装置も用
いられている。

第８図（Ａ）、　　（Ｂ）はレーダ映像と海図を重畳す
ることによって自船位置の補正を行う場合の例について
表している。前述のロラン等の測位手段を用いて一定時
間航行すると、測位誤差等の影響で同図（Ａ）に示すよ
うにレーダ映像と海図とがずれて表示されることがある
。このずれが許容できない程度になったとき、ポテンシ
ョメータ等を用いて一方の映像を移動させて、同図（Ｂ
）に示すように二つの映像を重畳させる。このようにし
て補正が行われる。

（ｄ）発明が解決しようとする問題点 ところが、このような従来の自船位置補正手段を備える
装置においては、現在の自船位置だけが補正されるだけ
であって、既に航跡として表示されている過去の自船位
置の各点は補正されない。

このため、補正を行った点で航跡が不連続になる問題が
あった。

第９図（Ａ）は不連続になった航跡の一例を表す図であ
る。同図においてＰｌからＰ２まで航跡が表示された時
点で自船位置をＰ２’の位置に修正している。その後Ｐ
２’からＰ３まで航跡が描かれ、Ｐ３の時点で自船位置
をＰ３’に修正して現在の自船位置Ｐ４まで新たな航跡
が表示されている様子を表している。このようにＰ２−
Ｐ２’とＰ３−Ｐ３’の位置で不連続部分が生じる。第
９図（Ｂ）は船の実際の航跡を表していて、本来このよ
うに航跡の各点において正確な航跡を描く必要がある。

この発明は同図（Ａ）において２２点で自船位置の修正
を行った際、Ｐｌから２２間の航跡情報も修正を行い、
ＰＬからＰ２’に新たな修正後の航跡を表示し、またそ
の後Ｐ３で自船位置の修正を行った際Ｐ２’からＰ３ま
での航跡情報も修正を行い、Ｐ２’からＰ３’に新たな
航跡を表示できるようにした航跡表示装置を提供するこ
とを目的としている。

（ｅ）問題点を解決するための手段 この発明は、上記従来の問題点を解決するため、常時ま
たは短時間周期で測位を行う第１の測位手段と、絶対誤
差の比較的小さな第２の測位手段と、第１の測位手段に
より求めた現在の自船位置と以前の自船位置の情報から
なる航跡情報を表示画面上に表示する航跡表示手段と、
第２の測位手段により求めた測位情報から第１の測位手
段により求めた現在の自船位置を修正する航跡修正手段
を備えた航跡表示装置において、前記航跡修正手段は、
第１測位手段により求めた自船位置と第２測位手段によ
り求めた自船位置とのずれ量を入力または演算により定
める基準ずれ量設定手段と、前記航跡情報の各点におけ
るずれ量を航跡の始点からの時間および／または距離に
応じた前記基準ずれ量の比例配分により求めるずれ量算
出手段と、を含むことを特徴としている。

（ｆ’Ｊ作用 以上のように構成したことにより、第１の測位手段は常
時または短時間周期で測位を行い、各時点の自船位置を
航跡として表示する。航跡修正を行う際、第２の測位手
段は自船位置を求め、基準ずれ量設定手段は第１測位手
段により求めた自船位置と第２測位手段により求めた自
船位置とのずれ量が入力されることにより、または演算
を行うことにより定める。ずれ量算出手段は航跡の始点
からの時間および／または距離に応じて基準ずれ量を比
例配分することにより、航跡情報の各点におけるずれ量
を算出する。従って第１の測位手段により既に求められ
た航跡情報は現在の自船位置を含めてその航跡の各点の
位置も修正されて表示されることになる。

以上のようにして航跡修正を行うため、航跡修正後の航
跡とその後に表示されるべき新たな航跡とが連続して表
示され、航跡全体が実際の運動に近いより正確な航跡を
表示することになる。

（幻実施例 以下に述べる実施例は第１の測位手段としてロランを用
い、第２の測位手段としてレーダを用い、第１の測位手
段により求めた自船位置と第２の測位手段により求めた
自船位置とのずれ量を手操作によって入力する航跡表示
装置である。

第１図はこの発明の実施例である航跡表示装置のプロン
ク図を表している。レーダ１は映像信号、トリガ信号お
よび船首方向からのアンテナの角度を表すアンテナ角度
信号をそれぞれ出力する。

ジャイロコンパス２は北に対する角度を出力する。カウ
ンタ２８はＣＰ２９の出力するクロックパルスを計数し
、映像信号の船からの距離をカウントし、トリガ信号に
よってリセットされる。加算器３０はアンテナの北に対
する角度を出力する。

座標変換器１０はＲＯＭで構成され、加算器３０および
カウンタ２８の出力する映像信号の極座標位置に基づき
直交座標位置に変換する。これにより後述するカラーＣ
ＲＴ１４のラスクスキャンに適合するレーダ映像メモリ
１１に書き込むべきアドレスを得ている。Ａ／Ｄ変換器
９は映像信号をデジタル信号に変換する。レーダ映像メ
モリ１１には座標変換器１０の出力するアドレスにデジ
タル信号である映像信号が書き込まれる。また加算器２
３の出力するアドレスの映像信号が読み出され、色変換
器１３およびＤ／Ａ変換器２４，２５．２６を介してカ
ラーＣＲＴ１４に表示される。

尚３１はレーダ映像メモリ１１のアドレス信号切換スイ
ッチであり、書込時は座標変換器１０の出力が選択され
、読み出し時は加算器２３の出力が選択される。海図航
跡メモリ１２はＣＲＴ１４に表示すべき海図と航跡の表
示データを記憶するメモリである。海図航跡メモリ１２
に記憶されている内容は表示制御回路２２の出力するア
ドレス信号によってアドレス選択され、前記レーダ映像
メモリ１１から出力された信号と合成されてカラーＣＲ
Ｔ１４に表示される。表示制御回路２２はレーダ映像メ
モリ１１と海図航跡メモリ１２に対してアドレス信号を
出力するとともに水平偏向コイル２０および垂直偏向コ
イル２１に対して走査信号を出力する。

ＣＰＵＩ　９はＲＯＭ１７に予め書き込まれた制御プロ
グラムに従って処理を行い、ＲＡＭ１８は後述する航跡
修正等の演算を行う際のワーキングエリア等として用い
られる。ＣＰＵＩ　９はレーダ映像メモリ１１の読み出
しアドレスに対して表示画面の中央の位置を表すデータ
Ｘ’、、Ｙ’、またはＸ−＊　、ＹＲを出力装置１６を
介して出力する。また海図航跡メモリ１２に対して海図
及び航跡を表すマーク、自船位置を表すマーク等を古き
込む。尚、３２は海図航跡メモリ１２のアドレス切り換
えスイッチであり、書込時は出力装置１６から出力され
るアドレス信号を選択し、続出時は表示制御回路２２か
ら出力されたアドレス信号が選択される。

修正モードスイッチ３は修正モードを設定するモード設
定スイッチであり、修正モードスイッチ３がオン状態に
おいてポテンショメータ４が有効となる。ポテンショメ
ータ４は第８図（Ａ）、（Ｂ）に示したようにレーダ映
像を移動させて海図と一致させるための入力装置であり
、画面上における移動１ΔＸ、ΔＹを発生する。ロラン
５は第１の測位手段であり、自船位置の緯度、経度を表
すし、。）　、　　Ｌ　ｏ　（Ｌｌを発生する。時計６
は現在の時刻ｔを出力する。海図メモリ７はＲＯＭ、磁
気テープ等で構成され、海岸線、灯台、浮標等の位置を
緯度、経度で記憶している。修正スイッチ８は前記修正
モードスイッチ３をオンして修正モード状態においてポ
テンショメータ４を操作し、レーダ映像と海図とが一致
したときこのスイッチが操作され、現在の自船位置およ
び以前の航跡情報の各点の表示位置が修正される。具体
的にはこの修正スイッチ８を操作することにより修正パ
ルスが発生され、これがＣＰＵ１９に対して割込要求信
号となる。ＣＰＵ１９は修正パルスを受けて、割込１の
処理によって修正を行う。

ＣＰ２７はΔｔの一定時間間隔でパルスを発生する回路
であり、ＣＰＵ１９はこのパルスを受けて割込２の処理
でロラン５から出力された自船位置の情報および時計６
から出力された現在時刻を読み出し、航跡表示に必要な
所定の処理を行う。

次に自船位置と航跡情報の修正について説明する。

第７図（Ａ）はロランによって得た航跡とレーダと海図
との重畳によって得た自船位置との関係を表す図であり
、αからβまでの曲線はロランによる航跡を表し、ａ点
は一回目の修正時に得られた自船位置を表し、ｂは２回
目の修正時における自船位置を表している。α点とａ点
、β点とｂ点は図に示す量だけずれている。修正を行う
場合ａ点とｂ点は正確と見なし、α点をａ点へ、β点を
ｂ点へそれぞれ移動させ、途中の航跡はα点からの時間
および／または距離による重み付けすなわち比例配分に
よって移動量を算出して移動させる航跡の移動量は次の
式によって求めることができる。

西方向移動１＝Ｗａ（ΔＬＯ２Ｘｔｌ　＋ΔＬｏｔ×（
Ｔ１□−ｔ＋　）ｌ　／Ｔ＋□＋ ｗｂ　　（ΔＬ（ｌＸｒ＋　　＋ΔＬｏｔＸ　（Ｒｒｚ
−ｒ　ｒ　）　）　／　Ｒ＋ｚ−（１）北方向移動量＝
Ｗａ（ΔＬａｇ×ｔｌ　＋ΔＬｍｌＸ　（ＴＩＺ−ｔ　
＋　）　）　／　Ｔ１２　＋ｗｂ　　（ΔＬｍｚ×ｒ＋
　　＋ΔＬｉｔＸ　（Ｒ＋ｚ−ｒ＋　））／Ｒ＋ｚ−（
２）ｔｌ　：１回目の修正からの時間 ｒ＋：１回目の修正からの距離 Ｔ＋ｚ：１回目と２回目の修正間の時間Ｒ１□：１回目
と２回目の修正間の距離時間による比例配分のとき　Ｗ
ａ＝Ｌ、Ｗｂ＝０距離による比例配分のとき　Ｗａ＝Ｏ
，Ｗｂ＝１時間と距離による比例配分のとき Ｗａ＋Ｗｂ＝１ このような演算を行うことにより、同図（Ｃ）に示すよ
うにａ点とｂ点で一致する航跡が得られ机 しかしながらこの方法では、２回目の修正が行ねれるま
で同図（Ａ）に示すような航跡が表示されることになる
。そこで２回目の修正が行われるまでの間はロランの測
位位置を西方向にΔＬｏ１、北方向ΔＬａ、移動させて
同図（Ｂ）に示すように表示し、２回目の修正が行われ
た時点で同図（Ｃ）に示すように航跡を表示する。この
ように表示することにより、修正前の航跡の位置誤差を
少なく表示することかできる。

次に第１図に示したＣＰＵ１９の処理手順について具体
的に説明する。以下の説明では所謂ノースアップトルー
モーションにより海図が表示されていて、航跡の修正は
レーダ映像を移動させることによって行う。従って海図
は第２図に示すように緯度Ｌａｃ、経度１．ｏｃを中心
として表示範囲を ２Ｄｐの範囲参画面上に表示する。また、時間による比
例配分のみによって航跡の修正を行う。尚、航跡は第６
図に示すようにΔもの時間間隔で点線で表示し、現在の
自船位置に自船マークを表示する。図において四角形の
マークは修正点の位置を表し、ｍの番号で表した各点は
航跡を表している。

以下の説明で用いる各種記号の意味は次の通りである。

ここでＬａは緯度、ＬＯは経度をそれぞれ表している。

ｔ：時刻 Ｌ　ａ　ｔｖ　＋　　ＬＯ（Ｌ）　：ロラン測位位置（
第７図（Ａ）に相当） Ｌａ　　’（Ｌ）　ｌ　　Ｌｏ　　’（Ｌ）　　：修正
ロラン測位位置（第７図（Ｂ）に相当） Ｌ□′。）　、　ＬＯ，″（Ｌ）：修正ロラン測位位置
（第７図（Ｃ）） Ｌ、。＞ｎｕｎ回目の修正時のレーダ中心位置ＬＯ（Ｒ
）ＩＩ　　’　ｎ回目の修正時のレーダ中心位置Ｌｍ（
Ｌ）ｒ＋　　：　ｎ回目の修正時のロラン測位位置しｏ
（Ｌ、、、：ｎ回目の修正時のロラン測位位置ΔＬＢＢ
：ｎ回目の修正時の基準ずれｔｋ　（Ｌ　ａ　＋ａ＋　
ｎ−Ｌ、くい、） ΔＬｏ、：ｎ回目の修正時の基準ずれＴｊｌ　（ＬＯ＋
ｕ−Ｌ　ｏ　（Ｌ）、　） ｔ、：ｎ回目の修正時の時刻 Ｌ　ｍ　（Ｌ）　１％＋　１１１１　　’時刻”ｎ＋８
時のロラン測位位置Ｌ　０（Ｌ）Ｉ％ｌｌＩ　：時刻ｔ
７，１時のロラン測位位置Ｌ　ａ　　’　（Ｌ）＋ｓ＋
＋ｍ：時刻ｔｌｌ＋Ｉ＋１時のロラン修正測位位置（Ｌ
　Ｉ　（Ｌ＞　ＩＳｌ　Ｔｌ＋ΔＬ　、、ｌ）Ｌ　Ｏ’
　（Ｌ）ＦＩＩＩＲ：時刻Ｌ　７％＋ｍ時のロラン修正
測位位置（ＬＯ（Ｌ）ｎ、ｎ＋ΔＬ　ｏｎ） Ｌｌ　″（Ｌ）　ｌｌ＋　ｖａ　：時刻”ｎ＋８時のロ
ラン修正測位位置 Ｌ　６　＃（Ｌ）　ｎ＋　ｍ　：時刻ｔ。、１時のロラ
ン修正測位位置 Ｌ　ａ　　”　（Ｌ）ｎ＋ｎ＝　　（ΔＬｍｎ＋１　×
（ｊ　Ｆｌｌｌｌｌ　　　ｊ　ｎ　）＋ΔＬ　ａｎ　×
（ｊ　ｎ＋１　　　ｔ　ｌ’ｌ＋。＞　　）　　／’　
　（Ｌｎ＋＋　　−ｔ、、） Ｌｏ　　”　（ＬＩＩ％１ｌＩ＝　　（ΔＬｏｎ＋＋　
　×　（ｔ、１．、Ｉ　　ｔ。

）＋ΔＬｏｎＸ　　（ｔ＋ｓ＋＋　　−ｔｎ、ｅ＋　）
　　／　　（ｔｎや、−１、、） Ｘ：画面上水平方向位置 Ｙ−画面上垂直方向位置 ２ｘ二画面上の水平及び垂直方向の画素数２ＤＰ：表示
範囲 ＸＬ、ＹＬ　　：　Ｌｍ＜Ｌ＋＋　　ＬＯ（Ｌ）の画面
上の位置□Ｘｔ　”　　（ＬＯ（Ｌ）−ＬＯＣ）　ＸＣ
Ｏ３（Ｌａｃ）　ｘ６０ｘ　１８５２ＸＮ／Ｄ、　＋Ｎ
ＹＬ　＝　（Ｌｌｌ（Ｌ）　　Ｌａｃ）　Ｘ　６０　Ｘ
　１８５２　ｘ　Ｎ／　ＤＰ　＋　Ｎ Ｘ’Ｌ　＋　ｙｌＬ’　Ｌｍ　　’　（Ｌｌ＋ＬＯ’　
（Ｌ）の画面上の位置 Ｘ　’　Ｌ　＝　　（ＬＯ’　（Ｌ）　　　Ｌｏｃ）Ｘ
ＣＯｓ　（Ｌ、ｃ）ｘ６０ｘ１ ８５２　ｘＮ／Ｄｐ　＋Ｎ Ｙ　’　Ｌ　＝　（Ｌａ　　’　（Ｌ）　　−Ｌａｃｌ
Ｘ６０Ｘ１８５２ＸＮ／Ｄｒ　＋Ｎ Ｘ’Ｌ　、　Ｙ”Ｌ　　：　Ｌｍ　’　　（Ｌ）ｌ　　
Ｌｏ　”　　ＩＬ）の画面上の位置 Ｘ　”Ｌ　＝（ｔ、ｏ　”　　。、−Ｌ。。

）　ｘＣＯ３（Ｌ、ｃ）　ｘ　６０　ｘ　１８５２　Ｘ
Ｎ／Ｄ、＋Ｎ Ｙ”Ｌ　　＝　　（Ｌ−”　　□、−Ｌ、ｃ）×６０×
１８５２×Ｎ／ＤＰ　＋ ΔＸ、ΔＹ：修正時の画面上におけるレーダ中心のＸＬ
、ＹＬに対する移動遣 ΔＸ＝−ΔＬ０×Ｃ０８（Ｌ、ｃ）× ６０Ｘ１８５２ＸＮ／Ｄｒ ΔＹ＝ΔＬ、Ｘ６０Ｘ１８５２ＸＮ ／ＤＰ ＸＲ、ＹＲ：修正中のレーダ中心位置 ＸＲ＝ＸＬ＋ΔＹ ＹＲ冨ＹＬ＋ΔＹ ＸＬ、ｌ、Ｙ、、：　ｎ回目の修正時のＸＬ　、　ＹＬ
Ｘ　’　ＬＲＩ　　Ｙ　’　ＬＦＩ：　ｎ回目の修正時
のＸ　’　Ｌ　、　ＹｔＸ”ｔ−、Ｙ″い：ｎ回目の修
正時のＹ″１．Ｙ″。

ΔＸ７．Δ’１．：ｎ回目の修正時のΔＸ、ΔＹＸ＊ｒ
ｘ　　ＹＲＩＩ　：　ｎ回目の修正時のＸＲ，ＹＲｍｌ
、１Ａｘｎ　：　ｎ　＋　１回目の修正直前のｍの植成
に第１図に示したＣＰＵ１９の処理手順について説明す
る。第３図はＣＰＵ１９の通常の動作を表し、第４図は
修正スイッチが操作されたときに行う割込１の処理手順
を表し、第５図はΔものパルスが発生した際行う割込２
の処理手順をそれぞれ表している。

先ず電源がオンされると第３図に示すように航跡を表す
序数ｍと何番目の修正であるかを表す値ｎをリセフトす
る（ｎｌ）。次にロランから現在の自船位置Ｌ　１１　
（Ｌ）　ｌ　　Ｌ　Ｏ（Ｌ）を読み出す（ｎ２）。

このようにして求めた自船位置の緯度経度情報を表示す
べき画面の中央の位置を表すデータＬａｃ、Ｌｏｃに設
定し、また初回目のロラン測位位置Ｌ　ａ　（Ｌ）　Ｏ
Ｉ　　Ｌ　Ｏ（Ｌ）　ｏに設定する。続いて（Ｌａｃ、
Ｌｏｃ）を中心として南北２Ｄｐ、東西２Ｄｐの範囲の
海図を海図メモリ７から読み出し、海図航跡メモリ１２
に書き込む。これにより現在の自船位置を中心とする海
図が表示される。

次に修正モードスイッチ３の状態を判別しくｎ５）、修
正モードでなければロラン測位位置に基づいて現在の自
船マークを表示する。即ち先ずロラン測位位置Ｌ　ｍ　
（Ｌ）　ｌ　　Ｌ　ｏ　（Ｌ）を読み出しくｎ６）、こ
のデータから表示すべき自船位置Ｘ’Ｌ、Ｙ′、を算出
しくｎ７）、その位置を中心としてレーダ映像を表示す
る（ｎ８）。次に、現在表示中の自船マークを消去し、
新たな自船位置に自船マークを表示する（ｎ９→ｎ１０
）。

通常は上記の処理が繰り返されるが、一定時間間隔で発
生されるΔｔのパルスが発生されたとき第５図に示す割
込処理を行う。まず、ｍをインクリメントし、そのとき
の時刻ｔ、ロラン測位位置Ｌ　ａ　（Ｌ）　ｌ　　Ｌ　
Ｏ（Ｌｌ　＋　を読み出す（ｎ２１）、これらのデータ
を各々ｎ回目の修正後におけるｍ個目のロラン測位位置
として記憶する（２２）。続いて時刻ｔわ１．における
修正後のロラン測位位置に相当する画面上の位置を求め
、航跡マークを占き込む。これにより航跡の表示を行う
（ｎ２３−＋ｎ２４）。

以上のようにして第７図（Ｂ）に示したような航跡が表
示される。ここで修正モードスイッチがオン状態となれ
ば、第３図に示すようにまずポテンショメータ４からΔ
Ｘ、ΔＹおよびロラン５から測位位置を読み出し、これ
らのデータからレーダ映像の画面上の中心位置ＸＲ，Ｙ
Ｒを算出してその位置を中心としてレーダ映像を表示す
る（ｎ１１−＝ｎ　１２−ｏｎ　１３）。その後現在表
示中の自船マークを消去し、新たに求めたレーダ映像の
中心位置に自船マークを表示する（ｎ１４−ｎ１５）修
正モードにおいてレーダ映像が海図と重なったとき修正
スイッチが操作される。修正スイッチ８が操作されたと
き、第４図に示す割込処理を行う。この割込処理では、
まず修正直前のｍの値を待避する（ｎ３０）。続いてそ
の時の時刻とロラン測位位置およびポテンショメータに
よって設定された移動量を読み出す（ｎ３１）。次に前
記移動量からロラン測位位置の修正量を算出する（ｎ３
２）。続いて修正時における時刻とロラン測位位置をそ
れぞれ記憶する（ｎ３３）。さらにロラン測位位置と移
動量に基づいてレーダ映像の中心位置を算出し、修正点
を表すマークを海図航跡メモリに書き込み、これにより
表示を行う　（ｎ３４−ｎ３５）。

ｎ３１〜ｎ３５の処理によって現在の自船位置の修正が
行われ、次に以前の航跡を表す各点の修正を行う。まず
ループカウンクＫに１を設定しくｎ３（ｉ）、既に表示
されているに番目の航跡を消去し、消去した航跡の新た
に表示すべき表示位置を算出する（ｎ３７−ｎ３８）。

この演算はＬａ″＋Ｌｌ　。１．、を求めてこれに対す
る表示位置を求めることによって算出される。以上の修
正処理をＫが必要な点数になるまで繰り返し行う　（ｎ
４０＝ｎ４１−＝ｎ３７）。その後、新たな航跡を記憶
し、表示するためにｍをリセットし、修正の回数を表す
値ｎをインクリメントする（ｎ４２）。

以上のようにして修正モードにおいてポテンショメータ
の操作を行いレーダ映像を海図の映像と重畳させて修正
スイッチを操作することにより、前回の修正点からこれ
まで表示されていた航跡が修正されて再表示され、常に
連続的な航跡を表示することが可能となる。

なお、実施例は始点からの時間に応じた比例配分によっ
てのみ航跡を修正する例であったが、始点からの距離に
応じて、あるいは時間と距離を併用して比例配分によっ
て航跡を修正することも可能である。距離に応じたずれ
量を算出する場合、始点からの距離は航跡上の距離を用
いるが、その値は測位した航跡の各点間の直線距離を累
計するか、近似曲線を算出して求めることができる。

ｔｈ１発明の効果 以上のようにこの発明によれば、通常は常時または短時
間周期で測位を行う測位手段によって航跡を表示し、必
要な時点で絶対誤差の比較的小さな測位手段により求め
た情報に基づいて現在の自船位置を修正するとともに、
それまで表示されていた航跡も修正されて連続的な航跡
が表示されるため、航跡が見易くなり、航跡の各点にお
ける位置精度も向上させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である航跡表示装置のブロッ
ク図、第２図は同装置の表示例、第３図はＣＰＵの通常
の処理手順を表すフローチャートルスに基づいてロラン
から現在の位置を読み出し航跡表示を行う処理手順を表
すフローチャート、第６図は表示される航跡の様子を表
す図、第７図（Ａ）、　　（Ｂ）、　　（Ｃ）はこの発
明による航跡の修正方法を説明するための図、第８図（
Ａ）、（Ｂ）は第２の測位手段であるレーダを用いて航
跡を修正する際の表示例を表す図、第９図（Ａ）。 （Ｂ）は従来の航跡修正によって表示される例を説明す
るための図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）常時または短時間周期で測位を行う第１の測位手
   段と、絶対誤差の比較的小さな第２の測位手段と、第１
   の測位手段により求めた現在の自船位置と以前の自船位
   置の情報からなる航跡情報を表示画面上に表示する航跡
   表示手段と、第２の測位手段により求めた測位情報から
   第１の測位手段により求めた現在の自船位置を修正する
   航跡修正手段を備えた航跡表示装置において、 前記航跡修正手段は、第１測位手段により求めた自船位
   置と第２測位手段により求めた自船位置とのずれ量を入
   力または演算により定める基準ずれ量設定手段と、前記
   航跡情報の各点におけるずれ量を航跡の始点からの時間
   および／または距離に応じた前記基準ずれ量の比例配分
   により求めるずれ量算出手段と、を含むことを特徴とす
   る航跡表示装置。