JPS6290707A - シーケンス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はシーケンスコントローラに係り、特にプログラ
マブルコントローラ（Ｐｒｏｇｒａ＋ｍａｂｌｓｃｏｎ
ｔｒｏｌｌｏｒ）の演算処理の高速化を図ることのでき
るシーケンス制御方法及び装置に関する。

〔発明の背景〕

半導体素子の開発が進むにつれてプログラマブルコント
ローラは多くの分野で利用されるようになってきている
。

例えばプログラムの編集をＣＲ７表示装置を用いておこ
なう例としてＩ　Ｅ　”　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　Ｒａ
ｃｏｒｄ１９７１、Ｏｃｔ、　１８−２１　、　Ｐ　ｐ
　１０４３〜１０５１がある。

またシーケンスブロックの検索と表示にはＵ、　Ｓ　、
Ａ、Ｐ　ａ　ｔ　、Ｎ１３９６４０２６．さらにシーケ
ンスの故障診新技術としてはＵ、Ｓ、Ａ、Ｐａｔ。

＆４１ｇ３４６２などがある。

従来、半導体ディジタル論理回路を採用したＰＣｓ第１
６図に示すとと＜、ＰＣｓのシーケンスプログラム記憶
２０に記憶したシーケンスプログラム１０を、シーケン
スプログラム先頭アドレス１１からシーケンスプログラ
ム終了命令１４が出るまで、シーケンス制御用プロセッ
サが逐次実行する。すなわち、処理しようとする記憶部
２０のアドレスの値、すなわち、プログラムカウンタ１
３の値を更新しながら、その該当アドレスに記憶してい
るシーケンス制御命令１５を処理していく、一般にシー
ケンス制御命令は全て１ｗｏｒｄで構成されているため
プログラムカウンタ１３の値はシーケンスプログラム実
行中１つずつインクリメントされる。そして、プログラ
ムカウンタ１３の示す該当アドレスの内容として、プロ
グラムカウンタの値をシーケンスプログラムの先頭アド
レスに設定させるシーケンスプログラム終了命令１４が
出てくると、プログラムカウンタ１３の値として、シー
ケンスプログラムの先頭アドレス１１をセットする。

この様に、通常のＰＣｓでは、シーケンスプログラムの
先頭アドレスから、シーケンスプログラム終了命令が出
てくるまで逐次、シーケンスプログラム命令を実行し、
そしてまたシーケンスプログラムの先頭にもどるといっ
た具合に、サイクリックに、無限ループ的にシーケンス
演算を行っている。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、ＰＣｓの制御対象である生産設備の異
常を自動的に診断することのできるシーケンス制御方法
及び装置を提供することにある。゛本発明のさらに他の
目的は、シーケンス制御におけるトラブル発生時の、ト
ラブルシューティングにおいて、異常箇所を自動検出す
るのに適したシーケンス制御方法および装置を提供する
ことにある。

〔発明の概要〕

本発明の着眼点は、従来ＰＣｓのプログラム工程歩進メ
インプログラムと、各工程処理ごとのシーケンス工程処
理プログラムが、明確に公理されておらず、漠然と一体
化しているものを、工程歩進メインプログラム部と、各
工程処理のシーケンス工程処理プログラムを、明確に分
離した点と、シーケンス制御は工程歩進条件がととのわ
ないと次のシーケンス制御へ移行できず、制御が停止し
た時に制御が停滞してしまうのでシーケンス回路図中よ
り自動的に不具合になっている部分の回路図を検索し、
ディスブレスに表示することによって、設備の異常故障
診断を行わせようとする点にある。〔発明の実施例〕 以下、本発明の実施例について説明する。

第１図に本発明のシーケンス制御方法の実施例を示す。

この例では、タイマー起動等により工程歩進メインプロ
グラム１０をサイクリックに実行し、メインプログラム
１０の各ステップは、被制御システムから所望の情報を
入力し対応する細分化された工程処理プログラムを実行
すべきか否かを判定し、実行すべきと判定したときは割
込み信号を発生してその工程処理プログラムを実行する
。

例えばメインプログラム１０の第ｎ工程処理実行判定命
令７０で割込み信号発生すると、第ｎシーケンス工程処
理プログラム７８が起動される。第ｎシーケンス工程処
理プログラム７８が終了するとメインプログラム１０に
戻り、第ｎ＋１工程処理実行判定命令７９を実行する。

同様にして第ｎシーケンス工程処理プログラム７８内で
、さらに細分化された工程処理を有する複数のサブプロ
グラムのうちの１つ１７０を実行すべきかどうかの判定
を行うステップ７８−ｎを設け、このステップ７８−ｎ
で実行すべきとの判定結果が出たとき該当するサブプロ
グラム７８−ｎを実行するようにしてもよい。

さてここで１本発明による複数の工程処理プログラムを
作成する様子について見てみる。

本発明の方式では、システムイニシャルライズ時に、シ
ーケンスプログラムの処理単位の数より若干の余裕を持
たせたシーケンス工程処理プログラム終了命令１４１・
・・１４Ｎがセットされている。

これを第２図に示す、すなわち、この状態はどの工程処
理プログラムも登録していないことを示している。更に
、各シーケンス工程処理プログラムのトップアドレスは
、プログラムトップアドレスレジスタ９０に、各々の工
程プログラムに対する先頭アドレスの値９１〜９１Ｎが
セットされている。

今、プログラム作成者が第Ｉ番目のシーケンス工程処理
プログラムを作ろうとすると、プログラムトップアドレ
ステーブル９０の中から、指定された工程ナンバーの工
程処理プログラムの先頭アドレス９１を知ることによっ
て、工程処理プログラムメモリ１０′の中から指定され
た工程ナンバーの、シーケンス工程処理プログラムの最
終命令のアドレスを知り、そこに、新たに組まれた工程
処理プログラムの容量分だけのすき間を作り、そこに、
新工程処理プログラムを登録、記憶させる。

この時、第Ｉ番目以降の新プログラムの語数だけ、後方
に、全命令が移動させられると共に、それに伴って、第
Ｉ番目以降のプログラムトップアドレステーブル９０の
先頭アドレスの内容も新プログラムの語数分ずつ、自動
的に、加算される。このような加算は単純な処理であり
、工程処理プログラムの登録によるアドレスの変更に応
じてアドレステーブル９０の先頭アドレスのみを機械的
に変更すればよい。また工程処理プログラムの登録もご
く簡単な処理となる。すなわち、プログラム作成者は、
登録しようとするシーケンス工程処理プログラムの工程
ナンバーを、まず指定した後各工程処理プログラムを入
力していけばよい（第３図）。

本発明では、修正時の命令語の増減に伴った変更を、修
正したプログラムナンバーより大きいプログラムの先頭
アドレステーブル９０の値について、行えばよい。もし
第１＠の破線で示すようなサブプログラム１７０を含む
場合は、複数のサブプログラムとそれらのアドレスとの
対応をこのアドレステーブル９０に一緒に記憶させてお
く。

さて次に、シーケンスの工程歩進の全体コントロールを
つかさどる工程歩進メインプログラム１０の作成につい
て見てみると。このメインプログラム１０も、基本的に
は、ＣＲＴ画面上に表示されるリレー回路図イメージで
作成されていく。

登録されるメインプログラムは第１図の１０で示される
ような複数のステップから成り、本発明の実施例では第
３図に示すようにシーケンスプログラムメモリ１００に
おいて工程処理プログラム１０′の先頭に格納されてい
る。また第１図の１７０のようなサブプログラムがある
場合は同様に工程処理プログラム１０′に格納される。

以上各項目について、その処理内容と動作について個別
に述べたが、これら各項目の機能を適用して作られた本
発明の実施構成例であるシーケンス制御の全体構成を第
４図に示す。

本発明ではシーケンスプログラム記憶部１００の中のプ
ログラムとしては処理単位に分割された細分化プログラ
ム群１０′　（すなわち、シーケンス工程処理プログラ
ム群）とこれらのシーケンス工程処理プログラム群１０
′の中から必要なシーケンス工程処理プログラムだけに
起動をかけプログラムの全体を総括的に制御している工
程歩進メインプログラム１０とに分かれて格納されてい
る。

ここで工程歩進メインプログラム１０は周期起動タイマ
２１３により発生したサイクリックタイマ信号２１６に
よって、一定周期間隔ごとに全メインプログラム命令１
０を従来のＰＣｓのように総なめ的にスキャンし、各ス
テップでどのシーケンス工程処理プログラムに起動をか
けるかを判定している。この周期起動タイマ値はシーケ
ンス演算処理装置（Ｓ−Ｐ）１３０によりあらかじめ周
期起動タイマ２１３に設定される。５−Ｐ１３０は簡単
な構造のためディジタル論理回路で組立てられている。

そして工程歩進メインプログラム１０の中にでてくるあ
るシーケンス工程処理実行判定命令判定結果が真である
と、待機中プログラム記憶レジスタ２１５にプログラム
カウンタの値を格納した後シーケンス演算処理装置１３
０から割込信号２３０が半導体集積回路（ＬＳＩ）で構
成されるシーケンス管理プロセッサ（ＣＰＵ）２００に
対して出される。その結果ＣＰＵ２００はプログラム０
８２１４を起動し、割込信号と共に出される識別情報信
号に基づいてどのシーケンス工程処理プログラムに対し
て起動要求があったかを知り、シーケンス工程処理プロ
グラムトップアドレステーブル９０より、起動すべきシ
ーケンス工程処理プログラムが格納されている先頭アド
レスを知り、この内容をシーケンスプロセッサのプログ
ラムカウンタ１３にセットし、この工程処理プログラム
を処理する様にシーケンス演算処理装置１３０に起動を
かける。そして、起動がかけられたシーケンス工程処理
プログラムの処理が進み、シーケンス終了命令が実行さ
れるとシーケンス演算処理袋［１３０からＣＰＵ２００
へ割込信号２１８がはいり、さきほど中断していた工程
歩進メインプログラム１０の中断時のアドレスの次アド
レスがプログラムカウンタ１３に入り処理を再開する。

第６図に示したようなリレー回路図で、第１工程処理の
シーケンス工程処理プログラムを起動するかどうかの判
定条件１２０を、外部人出方接点。

及びタイマー、カウンター、その他の内部処理機能接点
で記述し、この結果を第１工程のシーケンス工程処理命
令出力コイル１２１として表現する。

実際には、ＰＣｓの主要部のハード植成は、第５図のよ
うになっている。ここで、プロセス入出力コントローラ
１３１には、第６図に示すシーケンス命令人出カバラフ
アメモリ１４０が１アドレス１ビツトで、外部入出力、
補助リレー、ラッチリレー等の内部補助機能（シーケン
ス工程歩道命令の各ビットも含む）等の、全ての接点、
及び出力のオンオフ状態がこのメモリ１４０に反映され
ている。すなわち、外部からの六方信号のオンオフ状態
はバッファメモリ１４０の外部入方部の該当アドレス１
４１に、そして第５図のシーケンス命令処理袋［１３０
により、シーケンスプログラム記憶部１００に記憶され
たシーケンス命令により演算された外部出力のオンオフ
指令は、バッファメモリ１４０の外部出力部の該当アド
レス１４２に、オンまたはオフのいずれかを書き込めば
、自動的に第５図のプロセス人出方装Ｎ１３１により、
外部に対して、オンまたはオフの信号として出力される
。ここで各シーケンス工程処理命令のオンオフ状態すな
わち実行状態も、シーケンス演算結果に従って、この入
出力バッファメモリ１４０の、シーケンス工程処理命令
の該当アドレス部１４４に表示する。

ここでは、説明を簡略にするために、各シーケンス工程
命令は、リレー回路で言えば、ラッチ式のセット・リセ
ット型の素子イメージ型のものを用いる（これは、ラッ
チタイプに限らなくては実現できないという訳ではなく
、通常の補助リレー的な接点又は、コイルであっても自
己保持をとりさえすれば、同一の機能を果せるのでその
機能を限定するものではない）、よって第１シーケンス
工程処理セツトコイルが一旦、励磁されると第１シーケ
ンス工程処理リセツトコイル入力がはいるまでは、第１
工程処理コイル、すなわちシーケンス工程処理（１）１
４４１は、本状態であるのでメインプログラムがスキャ
ンされ、第１シーケンス工程処理命令がオンであること
がチェックされるたヒニ、ＣＰＵ２００に割り込みがは
いり、０３２１４により、プログラムトップアドレステ
ーブル９０より、第１シーケンス工程処理プログラムト
ップアドレス９１が、プログラムカウンタ値としてセッ
トされ、第１工程処理のシーケンス処理が、行われる。

そして、第１工程のシーケンス処理が終了すると、シー
ケンス終了命令により、再びＣＰ　Ｕ　２００　ニ割り
込みがはイリ、０８２１４の優先度判定により、再び工
程歩進メインプログラムに処理がもどり、第１シーケン
ス工程処理命令コイルの次の命令語から、処理が再開さ
れる。

また、本方式では、工程歩道メインプログラム（第３図
１０）、１スキャン時に処理される工程数は、特に制限
はなく、必要に応じて、−もしくは、複数個の工程処理
を同時に、走らせることができる。

また今まで処理してきた工程の処理が不要となって１次
の工程の処理を開始したい場合は、工程歩進メインプロ
グラム１０の中の、停止したい工程のシーケンス工程処
理リセット命令コイルを励磁するようにすれば、自動的
に該当工程処理のスキャンを止めるし、次に開始したい
シーケンス工程処理セット命令コイルを励磁してやれば
よい。

本発明での処理を述べる。シーケンスインターロック制
御の場合、制御対象機器に、故障もしくは異常が発生し
た場合、現在処理中の、工程より次の工程へ移行する工
程歩進条件がととのわないで、はとんどの場合、シーケ
ンス制御が停止してしまう、そのため、各工程には、本
来正常であれば、当然その工程が完了すべき時間より、
やや長めの時間に設定した工程渋滞チェックタイマーが
かけられている。そのため、故障が起きると、その工程
渋滞チェックタイマーが、自作し、どの工程で異常が発
生したか、判別できる。故障工程を知るには、このよう
に工程渋滞チェックタイマーでとらえて判別する方法も
あるが、本発明の場合には、タイムアウトエラーが発生
すると、シーケンス演算のワークエリアとなっているシ
ーケンス工程処理命令の接点状態がオン、すなわち、以
前として工程処理中である工程でナンバーを検索する。

そしてその工程名称を表示すると共に、工程歩進メイン
プログラムの中より、該当工程ナンバーの工程歩進出力
基を持つシーケンスリレーラダー図の工程歩進条件を、
ＣＲＴディスブレス−上に表示し、かつ、その場合のり
レーラダーを構成する各接点類のオンオフ状態、ならび
に、＋コモン線に印加された電圧が、リレーラダー図で
は、どこまで活線状態になっているかを、ＣＲＴ画面上
に、自動表示すれば、どの工程の、どの工程歩進条件が
、成立しないため、その工程処理が渋滞したのか、その
原因となった制御回路のどの部品が異常であるかを、判
別することができる。

そこで第７図の異常工程検索部２２２はＰＣａ本体の中
に格納されているシーケンスプログラム１００の中から
先はどＯＮ状態となっていたプロセスコイルのつれあい
として動作するプロセスリセットコイルを出力としても
つプログラムを検索する。この出力をもつ回路の信号が
出ないから工程が渋滞しているわけであるから、このリ
セット出力回路がどうして出ないかが分れば故障原因を
つきとめることができる。

プログラム記憶部１００に格納されたシーケンスプログ
ラムをシーケンス演算処理装置１３０で実行していたと
き、プロセス入出力装Ｍ２２６を介してシーケンス命令
人出カバラフアメモリ１３１に現場機器２２７のオンオ
フ状態に応じて、この場合では、１１　Ｑ　ｎの信号を
書き込む。

そこで、異常工程歩進検出部２２２はプログラム格納さ
れている工程歩進メインプログラム中より、工程渋滞を
起して、次ステツプに移れないシーケンス工程処理リセ
ット出力命令に関っているシーケンスロジック回路ブロ
ックを一回路分検索し、その命令語群をリレー回路図変
換部２２３に送り、リレー回路図に変換し、その回路内
にあられれてくる全ての接点、出力のオンオフ信号２２
９をとりこみ、各接点、出力のオンオフ状態および回路
のどの部分が活線状態であるかを編集し、ＣＲＴ表示部
に転送し、配線部および回路素子を太線、細線によって
信号のオンオフ及び活線部をＣＲＴ画面２２５に回路図
イメージで自動表示するに れは故障が発生した部分に関わる次工程への遷移条件そ
のものであるからどの遷移条件がととのわないため工程
渋滞しているか直ちに判読できる。

次に故障診断の見体的例について述べる。第７図はシー
ケンス制御装置の主要部のみを示している。第８図にＰ
Ｃｓの制御対象となる製造ラインを示す、この製造ライ
ンには一定距離間隔をおいて、集中的加工を行う加工ス
テージ（３０１，３０２・・・）が並べである。第１加
工ステージ３０１では部品Ａ群、部品Ｂ群のとりつけ加
工が行われ、第２加工エステージでは部品Ｃ群のとりつ
け加工が行われる。なおこの製造ラインでは各加工ステ
ージ（３０１，３０２・・・）間の間隔距離だけ往復運
動し加工対象物（３１１，３１２・・・）を次加工ステ
ージに一定ピッチで送り出す搬送設備３５０で結合され
ている。各加工ステージ（３０１゜３０２・・・）の加
工が全て終了すると、各加工ステージで加工終了してい
る加工対象物（３１１゜３１２・・・）は搬送設備３５
０によって次加工ステージへ移動される。そして各加工
対象物は第１０図のようになり、各加工ステージで新た
な加工が行われる。ところでこの製造ラインには複数種
の加工対象物が流れており、各加工ステージは送られて
きた各加工物に応じて取りつけ部品が変ったり、加工法
が変る。この状態を第８図、第９図により説明する。

第８図では第１加工ステージ３０１は加工対象物３１１
に応じて部品供給設備３４０から該当部品の自動供給を
うける。第１加工ステージ３０１に対して部品Ａ群スト
レージ３２１−Ａおよび部品８群ストレージ３２１−Ｂ
よりは部品が供給される。ところで部品Ａ群ストレージ
３２１−Ａには部品Ａｌ（３２１−Ａｌ）、部品Ａ２（
３２１−Ａ２）２部品Ａ３　（３２１−Ａ３）といった
複数種の部品が格納されている。これらの３種の部品Ａ
群の中より、加工対象物３１１に対してどの部品を供給
すべきかＰＣｓ、が判断し、部品供給切替装置１３３０
により部品選択切替を行う６部品供給設備装［３３０が
該当部品をピッチアップするように切替動作が完了する
と１部品送出装置３３１が動作し、第１加工ステージ３
０１に必要とする部品が供給される。

これらの動作をタイムチャド式にえがいたものが第１０
図である。この製造ラインでは加工対象物が間欠的に送
られ各加工ステージに送られてきた加工対象に対して停
止状態にして集中加工を行うものである。この加工対象
物の搬送から加工終了までを−サイクルとしてサイクリ
ックに動作する。まず搬送設備が加工対象物を次加工ス
テージに送る搬送動作４００が行われる。ｉｍ送動作４
００が終ると各加工ステージごとの処理が一斉に始まる
。これらの処理を各ステージごとに、みてみると将棋倒
し的に第１工程、第２工程、第３工程と順序よくシーケ
ンシャルに動作していく。ところが各加工ステージの加
工については全くインタロックがないため各々の加工進
行は完全に独立して並列進行していく、すなわち第１加
工ステージ処理の第１工程４０１の動作終了タイミング
と第２加工ステージ処理の第１工程４１１の終了ダイミ
ングはどちらが早く終ろうが全くかまわない。

すなわち第１加工ステージの加工と第２加工ステージの
加工は全く独立したものであるから、お互いに何の因果
関係もない訳であるから何の問題もないわけである。

ただし各加工ステージ内での進行は各加工工程ごとに、
ステップを歩進させるためのインタロックがとられてお
り整然とシーケンシャルに進められていく、ここで重要
なのは各加工ステージごとの加工進行はプログラムで規
定された工程を整然と進行していくため、その工程の進
行すなわちＰＣｓの入出力の状態遷移をあらかじめティ
ーチングしておけば、設備に故障が発生すると、どの工
程ステップで異常が発生したのかを自動的に検知診断す
ることができる。ところが実際には種々の加工が各ステ
ージごとに並列進行しているため、単なるＰＣｓの入出
力の遷移状態を実加工ラインについて実動させ、これを
自動的に分析記憶させることによって、あらかじめその
遷移状態を正常時の標準パターンとしてティーチングさ
せておき、設備を実動させるとき、このティーチングさ
せておいた正常時の標準パターンとパターンマツチング
照合をとりながら加工を進めようとすると、故障でも異
常でもないのに設備異常であるとして誤診断されること
が頻発し実用上は活用できない。

また同様に何らかの異常が発生した時、あらかじめ準備
していた正常時の標準パターンと比較照合することによ
って故障診断を行うこともできないこれは先はど述べた
ように各加工ステージ間の処理は全く独立しており因果
関係がないため、ミクロ的な観点にたってみれば１機械
的な潤滑塵によって生じる各部品の微細な動作時間のば
らつきやマクロ的には機械設備の経年変化による各加工
時間の変化などによりＰＣｓの入呂力遷移条件は常時変
動していて定まることがない、さらにこれまでの説明で
は述べなかったが、実際の製造ラインに複数種の加工対
象物が流れる場合、加工対象物によって加工方法が異な
るため、どの加工法がとられるかによってＰＣｓの入出
力状態遷移がそのつと変るため標準入出カバターンをあ
らかじめとっておくことによって故障診断を行うことは
できない。すなわちこの様な例では何が標準動作パター
ンで、どれが異常であるのかを自動的に区分しティーチ
ングするための手だてはないといえる。

つぎに本発明による設備異常診断について説明する。第
１１図に本発明を活用したシーケンスラダープログラム
の例を示す、第８．９．１０図で、　　述べてきた全加
工ステージの加工が終了していると搬送機加工対象物−
斉移動コイル５１０が励磁され各加工対象物は次加工ス
テージ八と移動される。そして各加工ステージの準備条
件５２０の条、　　件が整うと、第１．第２．第３加工
ステージの加工開始のプロセスコイル（５１２，５１３
，５１４）および工程渋滞チェックタイマ５１５が一斉
に励磁される。これらの加工プロセスコイル（ここでは
ラッチ式とする。そのためプロセスコイルは一旦励磁さ
れると、それに対応するプロセスリセットコイルが励磁
され、そのプロセスコイルの接点がＯＦＦする迄そのプ
ロセスコイル接点はＯＮ状態のままとなる。）は毎シー
ケンスサイクルごとにプロセスコイル演算命令５１２が
実行される。該当プロセスコイル５１２の演算命令が実
行される時、ハードウェアはそのプロセスコイルの接点
がＯＮかＯＦＦかをチェックし、もしそのプロセスコイ
ルの接点がＯＮであると該当サブルーチン６１２へジャ
ンプし、そのプログラムを実行する、そのサブルーチン
６１２が終了すると主制御プログラムＳ００の次の命令
プロセスコイル５１３が実行される。これも接点ＯＮで
あるからサブルーチン６１３ヘジヤンプし処理終了する
と主制御プログラム５００の次の命令であるプロセスコ
イル５１４を実行する。

ここでマクロ的な観点から、このプログ、ラムの動作を
みてゆくと搬送機により加工対象物の一斉移動が行われ
ると、第１．第２．第３加工ステージのプロセスコイル
が励磁され、これらの各加工ステージの加工が実行され
る。ここで通常の稼動パターンであれば第１加工ステー
ジは２３秒、第２加工ステージでは３２秒、第３加工ス
テージでは２７秒の処理時間を要するとしよう。

第１．　第２．第３加工ステージのプロセスコイル５１
２．５１３，５１４が励磁され該当ステージの処理プロ
グラムであるサブルーチン６１２゜６１３．６１４のプ
ログラムシーケンスプログラムスキャンごとに実行され
る。それと同時に工程渋滞チェックタイマ５１５がセッ
トされ動作しはじめる。

このタイマには通常の加工サイクルタイム３２秒より若
干余裕をもった４０秒が設定されている、加工時間が進
行し３２秒が経過すると第１加工ステージの処理を完結
する条件６０２が整い、第１加工ステージのプロセスリ
セットコイル５１２が励磁され以後、第１加工ステージ
の加ニブログラム６１２には起動がかからなくなる。さ
らに加工経過時間が２７秒になると第３加工ステージ加
工完了条件６０３がととのい第３加工ステージのプロセ
スリセットコイル５１４が励磁され、サブルーチン６１
４の実行は止まる。さらに３２秒後には第２加工ステー
ジの加工も終了してしまう。

ここで第１３図に示す如く第３加工ステージのリミット
スイッチが故障した場合を考える。搬送機により一斉に
次加工ステージに加工対象物が移動すると第１．第２．
第３加工ステージの加工が始まる。加工開始より２３わ
が経過すると第１加工ステージの処理が終り、他のステ
ージの処理が終了するのをまつ。しかしながら正常時と
ちがって２７秒が経過しても第３加工ステージのプロセ
スリセットコイル５１４は励磁されない。これは第３加
工ステージでリミットスイッチが故障し、工程を歩進さ
せるための条件６０４が成立しないためである。そして
３２秒が経過すると第２加工ステージの処理が終了する
。しかしながら第３加工ステージの処理は完了しなため
搬送設備は一斉動作することができず、そのまま時間が
経過していく、そして４０秒が経過すると工程渋滞チェ
ックタイマ５１５がタイムアツプし作業者に異常状態で
あることをしらせる。そこで作業者は設備故障診断装置
に対して生産設備のどこが異常であるかを調べるように
指示する。故障診断装置は第１２図に示すプロセス入出
力コントローラ１３１の中にあるシーケンス命令入出力
バッファメモリ１４０のプロセスコイル接点エリアでＯ
Ｎになっているのはどこかを第７図図示故障部検索装置
２２０がサーチする。そしてその異常工程ナンバー２２
８を異常工程歩進検出部２２２に通知する。

ここでプロセスコイル接点がＯＮのままになっていると
いうことは工程起動はかかっているが何らかの理由では
工程終了させる。該当プロセスリセットコイル信号が出
ないでいるということを示している。すなわち、ここに
故障の原因があると判断することができる。ところで故
障の原因はその工程を起動するシーケンス回路にあるの
ではなく、この工程を終了させ次の工程に移行させる役
割をもつ工程リセット回路に重大な意味すなわち故障の
自動診断を行う鍵がある。そこで、なぜその工程が終了
できないのでいるかを調べればその原因をつきとめるこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、シーケンスプロ
グラム処理時間が、極めて高速になったことである。従
来は、無駄であるとわかっていながら該当工程外の処理
プログラム部分も、総なめ的に処理していたのに対し、
本発明では極めて限定された部分のみを、スキャンすれ
ばよいため処理の高速化が計れる。一般的には、１プラ
ントで、６０〜１２０の工程があると言われており、同
時に動いている工程が１例えば、常時３工程、動作する
と考えれば（工程歩道メインプログラム１０の、スキャ
ンに要する時間は無視する）１／２０から１／４０の処
理時間で済むことになる。Ｏ８のオーバーベッド、工程
歩道メインプログラム処理時間を勘案しても、１／１０
から１／２０の処理時間で済む。このことは、シーケン
スサイクルが短くなり、位置決め等の処理は従来、ＰＣ
ｓでは処理不能だったため、オプション機能として、マ
イクロプロセッサ、もしくは、専用のカウンター等を搭
載した専用ハードウェアで実現していたものも、ＰＣｓ
本体で処理できるようなったということができる訳であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のシーケンス制御方法の第２の例を説明
する流れ図、第２図は第１図図示の本発明のシーケンス
制御方法においてイニシャルライズ時の先頭アドレステ
ーブルと細分化された工程処理プログラムメモリ領域と
の状態を説明する図、第３図は第１図図示のシーケンス
制御方法において細分化された工程処理プログラムおよ
びメインプログラムを作成、登録した状態を説明する図
、第４図は本発明になる第１図図示のシーケンス制御方
法を実施するシーケンス制御装置の具体的構成例を示す
機略図、第５図はシーケンス制御用プロセッサの概略構
成を示すブロック図、第６図は第５図におけるプロセス
入出力コントローラのレジスタ内容を示す図、第７図は
本発明になるシーケンス制御方法を実施するシーケンス
制御装置の他の具体的構成例を示す概略図、第８図Ｊす
、第９図はＰＣｓの制御対象となる製造ラインを示す図
、第１０図は第８図、第９図の動作タイムチャート、第
１１図、第１２図、第１３図はシーケンスラダープログ
ラム、第１４図はプロセス入出力コントローラを示す図
、第１５図は第１１図の異常状態を示す図、第１６図は
従来の一般的なシーケンス制御方式を説明する図である
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、被制御システムをシーケンス制御するためのシーケ
   ンスプログラムを所望の処理単位に分割して複数の細分
   化プログラム群を作成し記憶装置に記憶する第１のステ
   ップと、各ステップが該被制御システムから取込んだ情
   報に基づいて該細分化されたプログラム群の各々を実行
   するか否かを判定する命令を含む複数のステップからな
   るメインプログラムを作成し記憶する第２のステップと
   、プロセッサが該メインプログラムをサイクリックに実
   行し、あるステップにおいて対応する細分化プログラム
   を表わす識別情報を含む制御信号を発生する第３のステ
   ップとからなることを特徴とするシーケンス制御方法。 ２、特許請求の範囲第１項記載の発明において、さらに
   該細分化プログラム群とそれらの先頭アドレスとの対応
   を示すアドレステーブルを作成するステップを含むこと
   を特徴とするシーケンス制御方法。 ３、被制御システムをシーケンス制御するためのシーケ
   ンスプログラムを所望の処理単位に分割した複数の細分
   化プログラム群を記憶する第１の手段と、各ステップが
   該被制御システムから取込んだ情報に基づいて該細分化
   されたプログラム群の各々を実行するか否かを判定する
   複数のステップからなるメインプログラムを記憶する第
   ２の手段と、該細分化されたプログラム群とそれらの先
   頭アドレスとの対応を示す情報を記憶するアドレステー
   ブルと、該被制御システムからの情報を読出しながらプ
   ログラムカウンタの内容を更新しつつ該メインプログラ
   ムをサイクリックに実行し、あるステップにおいて対応
   する細分化プログラムを実行すべきと判定したとき、そ
   の細分化プログラムを表わす識別情報を含む制御信号を
   発生する第１のプロセッサと、該制御信号に応答し該制
   御信号の識別情報に基づいて該制御信号が発生したステ
   ップに対応した細分化プログラムの先頭アドレスを該ア
   ドレステーブルからサーチし、サーチした先頭アドレス
   を該第１のプロセッサのプログラムカウンタにセットす
   る第２のプロセッサとからなることを特徴とするシーケ
   ンス制御装置。