JPS628992A - ジブ付クレ−ンの制御装置 - Google Patents
ジブ付クレ−ンの制御装置Info
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- JPS628992A JPS628992A JP14731585A JP14731585A JPS628992A JP S628992 A JPS628992 A JP S628992A JP 14731585 A JP14731585 A JP 14731585A JP 14731585 A JP14731585 A JP 14731585A JP S628992 A JPS628992 A JP S628992A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はジブ付クレーンの制御装置に係り、詳しくは、
船体のヒール角とトリム角をもとに吊荷の位置を修正す
ることができるジブ付クレーンに関する。これは、例え
ば船舶からの荷揚げ荷卸し作業で、吊荷の通過位置や格
納位置におけるずれを防止する分野で利用されるもので
ある。
船体のヒール角とトリム角をもとに吊荷の位置を修正す
ることができるジブ付クレーンに関する。これは、例え
ば船舶からの荷揚げ荷卸し作業で、吊荷の通過位置や格
納位置におけるずれを防止する分野で利用されるもので
ある。
船体上に設置されたジブ付クレーンを用いて荷物を揚げ
卸しする場合、荷物の載貨状態の変化や吊荷自体の移動
により、しばしば船体が左右または前後方向に傾斜する
。左右に傾斜する場合の船体のヒール角または前後方向
に傾斜する場合のトリム角が変化すると、ジブと船体と
の相対関係に変化がなくても、ジブとジブの先端がら吊
下した巻上げワイヤのなす角度が変化する。したがって
、クレーンで吊荷を移動させている際、船体が傾いてい
ると、ジブの先端を所望の位置に移動させても、その先
端を垂直に射影した点が船体上の所望した位置に一致し
な（なる。その結果、吊荷が船体上に設けられた各種の
装置や器具などと干渉したり、格納場所においては所望
の高い位置精度で載置することができなくなる。
卸しする場合、荷物の載貨状態の変化や吊荷自体の移動
により、しばしば船体が左右または前後方向に傾斜する
。左右に傾斜する場合の船体のヒール角または前後方向
に傾斜する場合のトリム角が変化すると、ジブと船体と
の相対関係に変化がなくても、ジブとジブの先端がら吊
下した巻上げワイヤのなす角度が変化する。したがって
、クレーンで吊荷を移動させている際、船体が傾いてい
ると、ジブの先端を所望の位置に移動させても、その先
端を垂直に射影した点が船体上の所望した位置に一致し
な（なる。その結果、吊荷が船体上に設けられた各種の
装置や器具などと干渉したり、格納場所においては所望
の高い位置精度で載置することができなくなる。
このような不具合を解消しようとしたものに、特開昭５
５−３１７８４号公報に記載された船用自動荷役制御装
置がある。これは、検出されたヒール角とトリム角との
信号を受けて、前者の信号でジブの俯仰角の修正量が、
後者の信号で旋回角の修正量が演算され、ジブに吊下さ
れている荷物の位置を制御できるようにしている。これ
によれば、吊荷の格納位置を別途指令すると、所望の格
納位置となるジブの俯仰角と旋回角とが得られるように
、クレーンが自動的に駆動される。したがって、船体に
ヒール角やトリム角があっても、その角度をもとにジブ
先端の位置が修正され、熟練を要する手動操作に頼るこ
となく、吊荷を所定の格納位置や荷卸し位置にかなり高
い精度で降ろすことができる。
５−３１７８４号公報に記載された船用自動荷役制御装
置がある。これは、検出されたヒール角とトリム角との
信号を受けて、前者の信号でジブの俯仰角の修正量が、
後者の信号で旋回角の修正量が演算され、ジブに吊下さ
れている荷物の位置を制御できるようにしている。これ
によれば、吊荷の格納位置を別途指令すると、所望の格
納位置となるジブの俯仰角と旋回角とが得られるように
、クレーンが自動的に駆動される。したがって、船体に
ヒール角やトリム角があっても、その角度をもとにジブ
先端の位置が修正され、熟練を要する手動操作に頼るこ
となく、吊荷を所定の格納位置や荷卸し位置にかなり高
い精度で降ろすことができる。
しかしながら、上述の制御装置にあっては、ヒール角で
ジブの俯仰角を、１す広角で旋回角を修正するようにし
ているので、ジブが船幅方向に旋回した状態で俯仰する
場合には効果的であっても、ジブが船首または船尾方向
に旋回した状態では、却ってジブの姿勢を悪化させるこ
とになる。その゛結果、修正による正確なジブの運動が
常時前られるというわけではなくなり、その自動荷役制
御装置をジブのいかなる状態においても適応させること
ができない問題がある。
ジブの俯仰角を、１す広角で旋回角を修正するようにし
ているので、ジブが船幅方向に旋回した状態で俯仰する
場合には効果的であっても、ジブが船首または船尾方向
に旋回した状態では、却ってジブの姿勢を悪化させるこ
とになる。その゛結果、修正による正確なジブの運動が
常時前られるというわけではなくなり、その自動荷役制
御装置をジブのいかなる状態においても適応させること
ができない問題がある。
本発明は上述の問題に鑑みてなされたもので、その目的
は、船体にヒール角やトリム角がある場合に、ジブがい
かなる状態にあっても、その俯仰角や旋回角が修正され
、クレーン作動で吊荷が船体上の所望の位置を通過する
ことができるよ・うに、また、所望の位置に正確に格納
することができるようにしたジブ付クレーンの制御装置
を提供することである。
は、船体にヒール角やトリム角がある場合に、ジブがい
かなる状態にあっても、その俯仰角や旋回角が修正され
、クレーン作動で吊荷が船体上の所望の位置を通過する
ことができるよ・うに、また、所望の位置に正確に格納
することができるようにしたジブ付クレーンの制御装置
を提供することである。
本発明のジブ付クレーンの制御装置の特徴とするところ
を、図面を参照して説明すると、以下の通りである。第
１の発明にあっては、第１図に示すように、船体２のヒ
ール角を検出するヒール角検出手段１１とトリム角を検
出するトリム角検出手段１２が設けられる一方、ジブ付
クレーン１にはジブ４の俯仰角、旋回角およびワイヤ５
の巻上げ量を検出する俯仰角検出手段１３、旋回角検出
手段１４および巻−ヒげ量検出手段１５が設置されてい
る。そして、吊荷の通過位置情報Ｐ ｉｊ （Ｘｉｊ＋
Ｙｉｊ、Ｚｉｊ ）を記憶すると共にその情報を順次出
力する情報出力手段１６と、この情報出力手段からの信
号を受けると共に、ヒール角検出手段１１およびトリム
角検出手段１２からの検出値を用いて、ヒール・トリム
の影響を補正したジブ４の俯仰角、旋回角およびワイヤ
の巻上げ量の目標値を演算するための補正演算手段１７
と、この補正演算手段からの信号を受けると共に、俯仰
角検出手段１３、旋回角検出手段１４、巻上げ量検出手
段１５からの検出値を用いて、ジブ４の俯仰角、旋回角
、ワイヤの巻上げ量をそれぞれの駆動装置１８〜２０に
制御指令する俯仰装置制御手段２１、旋回装置制御手段
２２、巻上げ装置制御手段２３とが設けられられている
ことである。
を、図面を参照して説明すると、以下の通りである。第
１の発明にあっては、第１図に示すように、船体２のヒ
ール角を検出するヒール角検出手段１１とトリム角を検
出するトリム角検出手段１２が設けられる一方、ジブ付
クレーン１にはジブ４の俯仰角、旋回角およびワイヤ５
の巻上げ量を検出する俯仰角検出手段１３、旋回角検出
手段１４および巻−ヒげ量検出手段１５が設置されてい
る。そして、吊荷の通過位置情報Ｐ ｉｊ （Ｘｉｊ＋
Ｙｉｊ、Ｚｉｊ ）を記憶すると共にその情報を順次出
力する情報出力手段１６と、この情報出力手段からの信
号を受けると共に、ヒール角検出手段１１およびトリム
角検出手段１２からの検出値を用いて、ヒール・トリム
の影響を補正したジブ４の俯仰角、旋回角およびワイヤ
の巻上げ量の目標値を演算するための補正演算手段１７
と、この補正演算手段からの信号を受けると共に、俯仰
角検出手段１３、旋回角検出手段１４、巻上げ量検出手
段１５からの検出値を用いて、ジブ４の俯仰角、旋回角
、ワイヤの巻上げ量をそれぞれの駆動装置１８〜２０に
制御指令する俯仰装置制御手段２１、旋回装置制御手段
２２、巻上げ装置制御手段２３とが設けられられている
ことである。
第２の発明にあっては、第５図に示すように、上述の発
明の構成におけるヒール角検出手段１１、トリム角検出
手段１２、俯仰角検出手段１３、旋回角検出手段１４お
よび巻上げ量検出手段１５や、俯仰装置制御手段２１、
旋回装置制御手段２２、巻上げ装置制御手段２３に加え
て、吊荷の通過位置情１＃Ｐ ｉｊ （Ｘｉｊ、Ｙｊｊ
、Ｚｉｊ ） （！：格納位！ 情報Ｑ ｉ （Ｘｉ、
Ｙｉ＋Ｚｉ）および軌跡制御モードと位置制御モードの
別を記憶すると共に、その情報を順次出力する情報出力
手段３１が設けられている。そして、この情報出力手段
からの制御モード信号を受けることにより、演算形態を
異ならせる制御モード切換手段３２と、この制御モード
切換手段および情報出力手段３１からの信号を受けると
共に、ヒール角検出手段１１およびトリム角検出手段１
２からの検出値を用いて、ヒール・トリムの影響を補正
したジブ４の俯仰角、旋回角およびワイヤの巻上げ量の
目標値を演算するための補正演算手段３３と、制御モー
ド切換手段３２からの信号を受けると共に、ヒール角検
出手段１１およびトリム角検出手段１２からの検出値お
よび俯仰角検出手段１３、旋回角検出手段１４、巻上げ
量検出手段１５からの検出値を用いて、所定精度の俯仰
角、旋回角、巻上げ量が得られているかを確認するため
の誤差演算手段３４とが設けられていることである。
明の構成におけるヒール角検出手段１１、トリム角検出
手段１２、俯仰角検出手段１３、旋回角検出手段１４お
よび巻上げ量検出手段１５や、俯仰装置制御手段２１、
旋回装置制御手段２２、巻上げ装置制御手段２３に加え
て、吊荷の通過位置情１＃Ｐ ｉｊ （Ｘｉｊ、Ｙｊｊ
、Ｚｉｊ ） （！：格納位！ 情報Ｑ ｉ （Ｘｉ、
Ｙｉ＋Ｚｉ）および軌跡制御モードと位置制御モードの
別を記憶すると共に、その情報を順次出力する情報出力
手段３１が設けられている。そして、この情報出力手段
からの制御モード信号を受けることにより、演算形態を
異ならせる制御モード切換手段３２と、この制御モード
切換手段および情報出力手段３１からの信号を受けると
共に、ヒール角検出手段１１およびトリム角検出手段１
２からの検出値を用いて、ヒール・トリムの影響を補正
したジブ４の俯仰角、旋回角およびワイヤの巻上げ量の
目標値を演算するための補正演算手段３３と、制御モー
ド切換手段３２からの信号を受けると共に、ヒール角検
出手段１１およびトリム角検出手段１２からの検出値お
よび俯仰角検出手段１３、旋回角検出手段１４、巻上げ
量検出手段１５からの検出値を用いて、所定精度の俯仰
角、旋回角、巻上げ量が得られているかを確認するため
の誤差演算手段３４とが設けられていることである。
以下に、本発明をその実施例に基づいて詳細に説明する
。
。
第２図は本発明が適用されるジブ付クレーン１の概略図
で、船体２に固定されたポスト３に俯仰および旋回自在
なジブ４が取り付けられ、ジブ４の先端から下方に繰り
出されたワイヤ５の下端に図示しない荷物を吊下して、
ジブ４の俯仰角および旋回角を変更することにより、吊
荷を移動させるものである。
で、船体２に固定されたポスト３に俯仰および旋回自在
なジブ４が取り付けられ、ジブ４の先端から下方に繰り
出されたワイヤ５の下端に図示しない荷物を吊下して、
ジブ４の俯仰角および旋回角を変更することにより、吊
荷を移動させるものである。
第１図は本発明の制御系統図で、指令装置６における情
報出力手段１６において出力される吊荷の通過位置情報
に基づき、演算装置９においてクレーンの俯仰角、旋回
角およびワイヤ巻上げ量の目標値が演算され、これらの
目標値と、クレーンの状態すなわち俯仰角検出手段１３
、旋回角検出手段１４、巻上げ量検出手段１５の検出値
とにより、ジブ４の俯仰や旋回方向の作動を制御すると
共に、ワイヤ５の巻上げや巻下げの速度を制御すること
ができるようになっている。このような制御０ 御系には、上述の指令装置６に加えて、演算装置９や制
御装置１０が設けられ、必要に応じて船体のヒール角や
トリム角およびジブ４の俯仰角などの検出値が取り込ま
れるようになっている。そのために、船体２にはヒール
角を検出するヒール角検出手段１１とトリム角を検出す
るトリム角検出手段１２が設置されている。一方、ジブ
付クレーン１にはジブ４の俯仰角φ、旋回角θ〔第２図
参照〕およびワイヤ５の巻上げ量ω〔図示せず〕を検出
する俯仰角検出手段１３、旋回角検出手段１４および巻
上げ量検出手段１５が取り付けられている。これらの各
検出手段はそれぞれ公知のセンサであり、それによる検
出値は電気的な信号などで出力される。
報出力手段１６において出力される吊荷の通過位置情報
に基づき、演算装置９においてクレーンの俯仰角、旋回
角およびワイヤ巻上げ量の目標値が演算され、これらの
目標値と、クレーンの状態すなわち俯仰角検出手段１３
、旋回角検出手段１４、巻上げ量検出手段１５の検出値
とにより、ジブ４の俯仰や旋回方向の作動を制御すると
共に、ワイヤ５の巻上げや巻下げの速度を制御すること
ができるようになっている。このような制御０ 御系には、上述の指令装置６に加えて、演算装置９や制
御装置１０が設けられ、必要に応じて船体のヒール角や
トリム角およびジブ４の俯仰角などの検出値が取り込ま
れるようになっている。そのために、船体２にはヒール
角を検出するヒール角検出手段１１とトリム角を検出す
るトリム角検出手段１２が設置されている。一方、ジブ
付クレーン１にはジブ４の俯仰角φ、旋回角θ〔第２図
参照〕およびワイヤ５の巻上げ量ω〔図示せず〕を検出
する俯仰角検出手段１３、旋回角検出手段１４および巻
上げ量検出手段１５が取り付けられている。これらの各
検出手段はそれぞれ公知のセンサであり、それによる検
出値は電気的な信号などで出力される。
上述の指令装置６には、ｍ個の荷物の船体上でのｎ個所
の通過位置情報Ｐ ｉｊ （Ｘｉｊ＋Ｙｉｊ、Ｚｉｊ
） （ただしｉ ＝ １．２．・・ｍ、 ｊ＝Ｌ２
＋・・ｎ〕を記憶すると共にその情報を順次出力する情
報出力手段１６が設けられている。この情報出力手段１
６からの信号を受けると共に、ヒール角検出手段１１お
よびトリム角検出手段１２からの検出値を用いて、ヒー
ル・・トリムの影響を補正したジブの俯仰角、旋回角お
よびワイヤの巻上げ量の目標値を演算するための補正演
算手段１７が、演算装置９に設けられる。これは、船体
２にヒール角やトリム角が生じていても、吊荷を所定の
格納位置まで予定された船体２上の軌１ｉ１／ｌｉ Ｐ
ｉｊ （Ｘｉｊ、Ｙｉｊ＋Ｚｉｊ ）を辿って移動さ
せることができるように、ジブ４の動きを修正するため
の演算を行なうものである。
の通過位置情報Ｐ ｉｊ （Ｘｉｊ＋Ｙｉｊ、Ｚｉｊ
） （ただしｉ ＝ １．２．・・ｍ、 ｊ＝Ｌ２
＋・・ｎ〕を記憶すると共にその情報を順次出力する情
報出力手段１６が設けられている。この情報出力手段１
６からの信号を受けると共に、ヒール角検出手段１１お
よびトリム角検出手段１２からの検出値を用いて、ヒー
ル・・トリムの影響を補正したジブの俯仰角、旋回角お
よびワイヤの巻上げ量の目標値を演算するための補正演
算手段１７が、演算装置９に設けられる。これは、船体
２にヒール角やトリム角が生じていても、吊荷を所定の
格納位置まで予定された船体２上の軌１ｉ１／ｌｉ Ｐ
ｉｊ （Ｘｉｊ、Ｙｉｊ＋Ｚｉｊ ）を辿って移動さ
せることができるように、ジブ４の動きを修正するため
の演算を行なうものである。
すなわち、ヒールやトリムがあると、吊荷は予定された
通過位置Ｐｉｊを通らず第３図に示すＰｉｊ’をとろう
とする。そこで、検出されたヒール角αとトリム角β〔
図示せず〕から知ることができる吊荷の予定された船体
２上の通過位置ｐ ｉｊ （Ｘｉｊ。
通過位置Ｐｉｊを通らず第３図に示すＰｉｊ’をとろう
とする。そこで、検出されたヒール角αとトリム角β〔
図示せず〕から知ることができる吊荷の予定された船体
２上の通過位置ｐ ｉｊ （Ｘｉｊ。
Ｙｉｊ、Ｚｉｊ ）の絶対水平面への射影点ｐｉｌｌと
、ジブ４の先端部の絶対水平面への射影点が一致するよ
うに、クレーンの俯仰角φ、旋回角θの目標値が求めら
れる。また、後述するようにして巻上げ量ωの目標値も
演算され、吊荷が目標とする船体上の指定された位置を
通過させることができるようになっている。
、ジブ４の先端部の絶対水平面への射影点が一致するよ
うに、クレーンの俯仰角φ、旋回角θの目標値が求めら
れる。また、後述するようにして巻上げ量ωの目標値も
演算され、吊荷が目標とする船体上の指定された位置を
通過させることができるようになっている。
上述した制御装置Ｆ１０には、この補正演算手段１７か
らの信号を受けると共に、俯仰角検出手段１３、旋回角
検出手段１４、巻上げ量検出手段１５からの検出値を用
いて、ジブ４の俯仰角、旋回角、巻上げ量をそれぞれの
駆動装置１８〜２０に制御指令する俯仰装置制御手段２
１、旋回装置制御手段２２、巻上げ装置制御手段２３が
設けられている。なお、本例では、俯仰用駆動装置１８
はドラム２４を回転させてワイヤ２５を巻き取りまたは
繰り出すウィンチ、旋回用駆動装置１９はリングギヤと
ビニオンからなる歯車機構２６を介してボスト３を中心
にジブ４を旋回させる例えば油圧モータ、巻上げ用駆動
装置２０はドラム２７を回転させてワイヤ５を巻き取り
または繰り出すウィンチである。
らの信号を受けると共に、俯仰角検出手段１３、旋回角
検出手段１４、巻上げ量検出手段１５からの検出値を用
いて、ジブ４の俯仰角、旋回角、巻上げ量をそれぞれの
駆動装置１８〜２０に制御指令する俯仰装置制御手段２
１、旋回装置制御手段２２、巻上げ装置制御手段２３が
設けられている。なお、本例では、俯仰用駆動装置１８
はドラム２４を回転させてワイヤ２５を巻き取りまたは
繰り出すウィンチ、旋回用駆動装置１９はリングギヤと
ビニオンからなる歯車機構２６を介してボスト３を中心
にジブ４を旋回させる例えば油圧モータ、巻上げ用駆動
装置２０はドラム２７を回転させてワイヤ５を巻き取り
または繰り出すウィンチである。
上述のような構成のジブ付クレーンの制御装置によれば
、以下のようにしてヒール角などをもとにジブ４の動き
を修正し、吊荷を船体２上の所定位置を辿るように移動
させることができる。 。
、以下のようにしてヒール角などをもとにジブ４の動き
を修正し、吊荷を船体２上の所定位置を辿るように移動
させることができる。 。
クレーンが荷物を吊り下げると、その吊荷が所定の格納
位置に至るまでに辿る通過位置の情報が、情報出力手段
１６から演算装置９に出力される。
位置に至るまでに辿る通過位置の情報が、情報出力手段
１６から演算装置９に出力される。
まず最初に移動される吊荷が最初に通過すべき位置Ｐ
１１ （Ｘｌｌ、Ｙｌｌ、Ｚｌｌ ）が補正演算手段１
７に出力され、現在の船体２のヒール角とトリム角がヒ
ール角検出手段１１およびトリム角検出手段１２で検出
されて入力される。第４図に示すように船体２にヒール
もトリムもなければ、情報出力手段１６から（７） Ｐ
１１ （Ｘｌｌ、Ｙｌｌ、Ｚｌｌ ”）は補正演算手
段１７でジブ４の俯仰角や旋回角、ワイヤ５の巻上げ量
の修正もされることなく、Ｐ １１ （Ｘｌｌ、Ｙｌｌ
、Ｚｌｌ）に対応する俯仰角値などのφ１１．θ１１．
ω１１が制御装置１０に出力される。一方、第３図のよ
うに船体２がヒールしたリドリムしている場合でも吊荷
に位置Ｐ １１ （Ｘｌｌ、Ｙｌｌ、Ｚｌｌ ）を通過
させる必要があるので、ヒールやトリムがある状態で吊
荷がそこを通過させるための俯仰角、旋回角、巻上げ量
が、φ１１．θ１１．．）１１からφｃ１１．θｃｌｌ
、ωｅｌｌに修正される演算が行なわれる。それらの補
正量が制御装置１０に出力され、俯仰装置制御手段２１
では俯仰用駆動装置１８を指令し、それに基づきワイヤ
２５を巻き取るドラム２４が所望方向に所望量回転され
る。旋回装置制御手段２２は、入力された旋回角となる
よう旋回用駆動装置１９を駆動指令し、ボスト３に対し
てジブ４が歯車機構２６を介して旋回される。巻−ヒげ
装置制御手段２３でも補正された巻上げ皆となるように
巻上げ用駆動装置２０を駆動指令し、ドラム２７が回転
される。
１１ （Ｘｌｌ、Ｙｌｌ、Ｚｌｌ ）が補正演算手段１
７に出力され、現在の船体２のヒール角とトリム角がヒ
ール角検出手段１１およびトリム角検出手段１２で検出
されて入力される。第４図に示すように船体２にヒール
もトリムもなければ、情報出力手段１６から（７） Ｐ
１１ （Ｘｌｌ、Ｙｌｌ、Ｚｌｌ ”）は補正演算手
段１７でジブ４の俯仰角や旋回角、ワイヤ５の巻上げ量
の修正もされることなく、Ｐ １１ （Ｘｌｌ、Ｙｌｌ
、Ｚｌｌ）に対応する俯仰角値などのφ１１．θ１１．
ω１１が制御装置１０に出力される。一方、第３図のよ
うに船体２がヒールしたリドリムしている場合でも吊荷
に位置Ｐ １１ （Ｘｌｌ、Ｙｌｌ、Ｚｌｌ ）を通過
させる必要があるので、ヒールやトリムがある状態で吊
荷がそこを通過させるための俯仰角、旋回角、巻上げ量
が、φ１１．θ１１．．）１１からφｃ１１．θｃｌｌ
、ωｅｌｌに修正される演算が行なわれる。それらの補
正量が制御装置１０に出力され、俯仰装置制御手段２１
では俯仰用駆動装置１８を指令し、それに基づきワイヤ
２５を巻き取るドラム２４が所望方向に所望量回転され
る。旋回装置制御手段２２は、入力された旋回角となる
よう旋回用駆動装置１９を駆動指令し、ボスト３に対し
てジブ４が歯車機構２６を介して旋回される。巻−ヒげ
装置制御手段２３でも補正された巻上げ皆となるように
巻上げ用駆動装置２０を駆動指令し、ドラム２７が回転
される。
吊荷が位置Ｐ １１ （Ｘｌｌ、Ｙｌｌ、Ｚｌｌ ）を
通過すると、情報出力手段１６から次の位置Ｐ １２
（Ｘ１２．Ｙｌ、２．Ｚｉ２）が出力され、−に述と同
様に演算されかつ制御される。これが通過位置のｎ個所
について順次行なわれ、異なる吊荷についても例えばＰ
２１（Ｘ２１゜Ｙ２１．Ｚ２１ ）から順次Ｐ ２ｎ
（Ｘ２ｎ、Ｙ２ｎ、Ｚ２ｎ ）までの通過位置について
、上述の演算による補正が行なわれる。
通過すると、情報出力手段１６から次の位置Ｐ １２
（Ｘ１２．Ｙｌ、２．Ｚｉ２）が出力され、−に述と同
様に演算されかつ制御される。これが通過位置のｎ個所
について順次行なわれ、異なる吊荷についても例えばＰ
２１（Ｘ２１゜Ｙ２１．Ｚ２１ ）から順次Ｐ ２ｎ
（Ｘ２ｎ、Ｙ２ｎ、Ｚ２ｎ ）までの通過位置について
、上述の演算による補正が行なわれる。
第５図は異なる発明の制御系統図で、情報出力手段３１
は、吊荷の通過位置情報Ｐ ｉｊ （Ｘｉｊ、Ｙｉｊ。
は、吊荷の通過位置情報Ｐ ｉｊ （Ｘｉｊ、Ｙｉｊ。
Ｑ
Ｚｉｊ）（ただし１＝Ｌ２＋” ｍ、 ｊ＝１＋２＋
・−ｎ〕と格納位置情報旧（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ） （
ただしｉ−１゜２、・・ｍ〕および軌跡制御モードと位
置制御モードの別を記憶すると共に、その情報を順次出
力するようになっている。そして、この情報出力手段３
１からの制御モード信号を受けることにより、演算形態
を異ならせる制御モード切換手段３２が設けられ、この
制御モード切換手段および情報出力手段３１からの信号
を受けると共に、ヒール角検出手段１１およびトリム角
検出手段１２からの検出値を用いて、ヒール・トリムの
影響を補正したジブの俯仰角、旋回角およびワイヤの巻
上げ量の目標値を演算するための補正演算手段３３が、
演算装置９に設けられる。これに加えて、その制御モー
ド切換手段３２からの信号を受けると共に、ヒール角検
出手段１１およびトリム角検出手段１２からの検出値お
よび俯仰角検出手段１３、旋回角検出手段１４、巻−ヒ
げ量検出手段１５からの検出値を用いて、所定精度の俯
仰角、旋回角、巻上げ量が得られているかを確認するた
めの誤差演算手段３４が設けられている。この誤差演算
手段は、補正演算手段３３における補正を厳格に行なう
と、演算や吊荷の載置動作に所望外の時間を要するので
、荷揚げ荷卸しに差し支えのない精度を達成すると、そ
れ以上の演算を停止して演算時間の無用な消費を回避す
る機能を有する。
・−ｎ〕と格納位置情報旧（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ） （
ただしｉ−１゜２、・・ｍ〕および軌跡制御モードと位
置制御モードの別を記憶すると共に、その情報を順次出
力するようになっている。そして、この情報出力手段３
１からの制御モード信号を受けることにより、演算形態
を異ならせる制御モード切換手段３２が設けられ、この
制御モード切換手段および情報出力手段３１からの信号
を受けると共に、ヒール角検出手段１１およびトリム角
検出手段１２からの検出値を用いて、ヒール・トリムの
影響を補正したジブの俯仰角、旋回角およびワイヤの巻
上げ量の目標値を演算するための補正演算手段３３が、
演算装置９に設けられる。これに加えて、その制御モー
ド切換手段３２からの信号を受けると共に、ヒール角検
出手段１１およびトリム角検出手段１２からの検出値お
よび俯仰角検出手段１３、旋回角検出手段１４、巻−ヒ
げ量検出手段１５からの検出値を用いて、所定精度の俯
仰角、旋回角、巻上げ量が得られているかを確認するた
めの誤差演算手段３４が設けられている。この誤差演算
手段は、補正演算手段３３における補正を厳格に行なう
と、演算や吊荷の載置動作に所望外の時間を要するので
、荷揚げ荷卸しに差し支えのない精度を達成すると、そ
れ以上の演算を停止して演算時間の無用な消費を回避す
る機能を有する。
次にその作動を述べる。荷物が吊り上げられた状態から
所定の格納位置に到達するまでの間は、情報出力手段３
１から軌跡制御モード信号と吊荷の通過位置情報Ｐ ｉ
ｊ （Ｘｉｊ＋Ｙｉｊ＋Ｚｉｊ ）が順次出力され、前
述した発明の作動と同様な要領で軌跡制御がなされる〔
第６図のフローチャートのステップ１ （以下Ｓ１と記
す）から３５まで〕。なお、現在のヒール・トリム角と
、次の通過位置情報Ｐｉｊ （Ｘｉｊ、Ｙｉｊ、Ｚｉｊ
）とにより、次のクレーンの目標値φｊＪ＋ θＦ＋
ωｉｊに一致しても、吊荷の位置はＰ ｊｊ （Ｘｉｊ
＋Ｙｉｊ＋Ｚｉｊ ）と一致しないことになるが、軌跡
制御モードでは吊荷がＰ ｉｊ （Ｘｉｊ＋Ｙｉｊ＋Ｚ
ｉｊ）の位置を厳密に辿る必要はなく、前後左右の船上
設備や装置に当たるようなことがなければよ１ｊ いので、軌跡制御にあっては次に述べるような位置制御
よりも、クレーンの作動誤差は大きくても許容される。
所定の格納位置に到達するまでの間は、情報出力手段３
１から軌跡制御モード信号と吊荷の通過位置情報Ｐ ｉ
ｊ （Ｘｉｊ＋Ｙｉｊ＋Ｚｉｊ ）が順次出力され、前
述した発明の作動と同様な要領で軌跡制御がなされる〔
第６図のフローチャートのステップ１ （以下Ｓ１と記
す）から３５まで〕。なお、現在のヒール・トリム角と
、次の通過位置情報Ｐｉｊ （Ｘｉｊ、Ｙｉｊ、Ｚｉｊ
）とにより、次のクレーンの目標値φｊＪ＋ θＦ＋
ωｉｊに一致しても、吊荷の位置はＰ ｊｊ （Ｘｉｊ
＋Ｙｉｊ＋Ｚｉｊ ）と一致しないことになるが、軌跡
制御モードでは吊荷がＰ ｉｊ （Ｘｉｊ＋Ｙｉｊ＋Ｚ
ｉｊ）の位置を厳密に辿る必要はなく、前後左右の船上
設備や装置に当たるようなことがなければよ１ｊ いので、軌跡制御にあっては次に述べるような位置制御
よりも、クレーンの作動誤差は大きくても許容される。
次に、情報出力手段３１から位置制御モード信号と格納
位置情報Ｑｉ （Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）が出力されると、
吊荷を所定の位置に格納するための演算が行なわれる。
位置情報Ｑｉ （Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）が出力されると、
吊荷を所定の位置に格納するための演算が行なわれる。
先の軌跡制御モードであることを示す信号が例えば０で
あれば、位置制御モードであることを示す１がモード信
号として出力される。これにより、軌跡制御していた演
算形態が位置制御に切換えられる〔Ｓ６〕。このとき、
補正演算手段３３と誤差演算手段３４にその旨の信号が
入力され１、誤差演算手段３４により予め設定された位
置精度に納まるようにクレーンの作動が監視される。す
なわち、クレーンｌがとっている俯仰角などによる吊荷
位置のｘ、ｙ、ｚ成分が、補正演算手段３３で補正され
た目標値に対して如何程の差分を生じているかが演算さ
れ、その差分がある設定されている値εより小さくなっ
ているかが確認される（３７〜３９）。差分がεより大
きければ、小さくなるように俯仰角、旋回角、巻−にげ
附の目標値が演算されて、制御装置１０が各駆動装置１
８〜２０の作動を制御する〔３１０〜Ｓ１２〕。差分が
小さくなれば駆動装置は停＋１Ｚされ（Ｓ ｌ ３’Ｊ
、吊荷の移動が止まり所望の位置精度で格納作動が完了
される。
あれば、位置制御モードであることを示す１がモード信
号として出力される。これにより、軌跡制御していた演
算形態が位置制御に切換えられる〔Ｓ６〕。このとき、
補正演算手段３３と誤差演算手段３４にその旨の信号が
入力され１、誤差演算手段３４により予め設定された位
置精度に納まるようにクレーンの作動が監視される。す
なわち、クレーンｌがとっている俯仰角などによる吊荷
位置のｘ、ｙ、ｚ成分が、補正演算手段３３で補正され
た目標値に対して如何程の差分を生じているかが演算さ
れ、その差分がある設定されている値εより小さくなっ
ているかが確認される（３７〜３９）。差分がεより大
きければ、小さくなるように俯仰角、旋回角、巻−にげ
附の目標値が演算されて、制御装置１０が各駆動装置１
８〜２０の作動を制御する〔３１０〜Ｓ１２〕。差分が
小さくなれば駆動装置は停＋１Ｚされ（Ｓ ｌ ３’Ｊ
、吊荷の移動が止まり所望の位置精度で格納作動が完了
される。
本発明は以上の実施例の詳細な説明から判るように、通
過位置情報を出力する情報出力手段、ジブの俯仰、旋回
およびワイヤの巻上げ量を補正する補正演算手段、ジブ
の俯仰角、旋回角、ワイヤの巻上げ量をそれぞれの駆動
装置に制御指令する俯仰装置制御手段、旋回装置制御手
段、巻−１二げ装置制御手段とを設けたので、吊荷を所
定の格納位置まで予定された軌跡を辿って移動すること
ができる。したがって、船体にヒール角やトリム角があ
る場合でも、吊荷の移動に障害をきたすことはない。
過位置情報を出力する情報出力手段、ジブの俯仰、旋回
およびワイヤの巻上げ量を補正する補正演算手段、ジブ
の俯仰角、旋回角、ワイヤの巻上げ量をそれぞれの駆動
装置に制御指令する俯仰装置制御手段、旋回装置制御手
段、巻−１二げ装置制御手段とを設けたので、吊荷を所
定の格納位置まで予定された軌跡を辿って移動すること
ができる。したがって、船体にヒール角やトリム角があ
る場合でも、吊荷の移動に障害をきたすことはない。
また、第２の発明にあっては、通過位置情報または格納
位置情報および軌跡制御モードまたは位置制御モードの
別を出力する情報Ｌｌｌ力手段、演算形態を４」ならセ
る制御モード切換手段、ジブの俯仰、旋回およびワイヤ
の巻−にげ量の目標値を演算するための補正演算手段、
所定精度の俯（Ｉｎ＋角、旋回角、巻−ヒげ量が得られ
ているかを確認するための誤差演算手段とを設けたので
、記↑、Ｏされている情報Ｇこ対する制御モードを、軌
跡制御と位置制御に独立させ、吊荷を所定の格納位置ま
で予定された軌跡を辿って移動させることができるよう
にすると共に、位置制御にあっては軌跡制御よりもクレ
ーンの作動誤差を小さくすることができる。したがって
、クレーンの作動で吊荷が船体上の所望の位置を通過す
ることができると共に、所望の位置に正確にかつ過剰な
時間を消費することなく格納することができる。
位置情報および軌跡制御モードまたは位置制御モードの
別を出力する情報Ｌｌｌ力手段、演算形態を４」ならセ
る制御モード切換手段、ジブの俯仰、旋回およびワイヤ
の巻−にげ量の目標値を演算するための補正演算手段、
所定精度の俯（Ｉｎ＋角、旋回角、巻−ヒげ量が得られ
ているかを確認するための誤差演算手段とを設けたので
、記↑、Ｏされている情報Ｇこ対する制御モードを、軌
跡制御と位置制御に独立させ、吊荷を所定の格納位置ま
で予定された軌跡を辿って移動させることができるよう
にすると共に、位置制御にあっては軌跡制御よりもクレ
ーンの作動誤差を小さくすることができる。したがって
、クレーンの作動で吊荷が船体上の所望の位置を通過す
ることができると共に、所望の位置に正確にかつ過剰な
時間を消費することなく格納することができる。
第１図は本発明のジブ付クレーンの制御装置の制御系統
図、第２図は本発明が適用されるジブ付クレーンの概略
図、第３図および第４図は船体およびクレーンの姿勢と
吊荷の通過位置との関係を示す状態図、第５図は異なる
発明の制御系統図、第６図は軌跡制御モードと位置制御
モードのフローチャートである。 ２−船体、４−ジブ、５−ワイヤ、１１−ヒール角検出
手段、１２−１−リム角検出手段、１３−俯仰角検出手
段、１４−旋回角検出手段、１５−・−巻上げ量検出手
段、１６．３１−情報出力手段、１７．３３−補正演算
手段、１８〜２〇−駆動装置、２１−俯仰装置制御手段
、２２−旋回装置制御手段、２３−巻−ヒげ装置制御手
段、３２−制御モード切換手段、３４−誤差演算手段、
α−＝−ヒール角、β−トリム角、φ−俯仰角、θ−旋
回角、ω−巻上げ量。
図、第２図は本発明が適用されるジブ付クレーンの概略
図、第３図および第４図は船体およびクレーンの姿勢と
吊荷の通過位置との関係を示す状態図、第５図は異なる
発明の制御系統図、第６図は軌跡制御モードと位置制御
モードのフローチャートである。 ２−船体、４−ジブ、５−ワイヤ、１１−ヒール角検出
手段、１２−１−リム角検出手段、１３−俯仰角検出手
段、１４−旋回角検出手段、１５−・−巻上げ量検出手
段、１６．３１−情報出力手段、１７．３３−補正演算
手段、１８〜２〇−駆動装置、２１−俯仰装置制御手段
、２２−旋回装置制御手段、２３−巻−ヒげ装置制御手
段、３２−制御モード切換手段、３４−誤差演算手段、
α−＝−ヒール角、β−トリム角、φ−俯仰角、θ−旋
回角、ω−巻上げ量。
Claims (2)
- （１）ジブから繰り出されたワイヤの先端に荷物を吊下
し、ジブの俯仰角および旋回角を変更することにより、
吊荷を移動させることができる舶用ジブ付クレーンにお
いて、 船体のヒール角を検出するヒール角検出手段とトリム角
を検出するトリム角検出手段が設けられる一方、ジブ付
クレーンにはジブの俯仰角、旋回角およびワイヤの巻上
げ量を検出する俯仰角検出手段、旋回角検出手段および
巻上げ量検出手段が設置され、 吊荷の通過位置情報を記憶すると共にその情報を順次出
力する情報出力手段と、 この情報出力手段からの信号を受けると共に、前記ヒー
ル角検出手段およびトリム角検出手段からの検出値を用
いて、ヒール・トリムの影響を補正したジブの俯仰角、
旋回角およびワイヤの巻上げ量の目標値を演算するため
の補正演算手段と、この補正演算手段からの目標値信号
を受けると共に、前記俯仰角検出手段、旋回角検出手段
、巻上げ量検出手段からの検出値を用いて、ジブの俯仰
角、旋回角、ワイヤの巻上げ量をそれぞれの駆動装置に
制御指令する俯仰装置制御手段、旋回装置制御手段、巻
上げ装置制御手段とが設けられ、吊荷を所定の格納位置
まで予定された軌跡を辿って移動させることができるよ
うにしたことを特徴するジブ付クレーンの制御装置。 - （２）ジブから繰り出されたワイヤの先端に積荷を吊下
し、ジブの俯仰角および旋回角を変更することにより、
吊荷を移動させることができる舶用ジブ付クレーンにお
いて、 船体のヒール角を検出するヒール角検出手段とトリム角
を検出するトリム角検出手段が設けられる一方、ジブ付
クレーンにはジブの俯仰角、旋回角およびワイヤの巻上
げ量を検出する俯仰角検出手段、旋回角検出手段および
巻上げ量検出手段が設置され、 吊荷の通過位置情報と格納位置情報および軌跡制御モー
ドと位置制御モードの別を記憶すると共に、その情報を
順次出力する情報出力手段と、この情報出力手段からの
制御モード信号を受けることにより、演算形態を異なら
せる制御モード切換手段と、 この制御モード切換手段および前記情報出力手段からの
信号を受けると共に、前記ヒール角検出手段およびトリ
ム角検出手段からの検出値を用いて、ヒール・トリムの
影響を補正したジブの俯仰角、旋回角およびワイヤの巻
上げ量の目標値を演算するための補正演算手段と、 前記制御モード切換手段からの信号を受けると共に、前
記ヒール角検出手段およびトリム角検出手段からの検出
値および前記俯仰角検出手段、旋回角検出手段、巻上げ
量検出手段からの検出値を用いて、所定精度の俯仰角、
旋回角、巻上げ量が得られているかを確認するための誤
差演算手段と、前記補正演算手段からの目標値信号を受
けると共に、前記俯仰角検出手段、旋回角検出手段、巻
上げ量検出手段からの検出値を用いて、ジブの俯仰角、
旋回角、ワイヤの巻上げ量をそれぞれの駆動装置に制御
指令する俯仰装置制御手段、旋回装置制御手段、巻上げ
装置制御手段とが設けられ、記憶されている情報に対す
る制御モードを、軌跡制御と位置制御に独立させ、吊荷
を所定の格納位置まで予定された軌跡を辿って移動させ
ることができるようにすると共に、位置制御にあっては
軌跡制御よりもクレーンの作動誤差を小さくできるよう
にしたことを特徴するジブ付クレーンの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14731585A JPS628992A (ja) | 1985-07-03 | 1985-07-03 | ジブ付クレ−ンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14731585A JPS628992A (ja) | 1985-07-03 | 1985-07-03 | ジブ付クレ−ンの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS628992A true JPS628992A (ja) | 1987-01-16 |
| JPH0369831B2 JPH0369831B2 (ja) | 1991-11-05 |
Family
ID=15427409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14731585A Granted JPS628992A (ja) | 1985-07-03 | 1985-07-03 | ジブ付クレ−ンの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS628992A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS648196A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Automatic operation controller for jib crane |
| JPH0615958U (ja) * | 1992-07-28 | 1994-03-01 | 株式会社白井▲鉄▼工所 | 竪型研磨機に於ける板ガラスの入込み取上げ装置 |
-
1985
- 1985-07-03 JP JP14731585A patent/JPS628992A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS648196A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Automatic operation controller for jib crane |
| JPH0615958U (ja) * | 1992-07-28 | 1994-03-01 | 株式会社白井▲鉄▼工所 | 竪型研磨機に於ける板ガラスの入込み取上げ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0369831B2 (ja) | 1991-11-05 |
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