JPS6289119A - 加減速制御方法 - Google Patents
加減速制御方法Info
- Publication number
- JPS6289119A JPS6289119A JP22859785A JP22859785A JPS6289119A JP S6289119 A JPS6289119 A JP S6289119A JP 22859785 A JP22859785 A JP 22859785A JP 22859785 A JP22859785 A JP 22859785A JP S6289119 A JPS6289119 A JP S6289119A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- pulse
- deceleration
- curve
- speed
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はロボットのアームやその他の位置決め装置等
に用いられ、被移動物体の円滑な移動を可能とする加減
速制御方法に関するものである。
に用いられ、被移動物体の円滑な移動を可能とする加減
速制御方法に関するものである。
組立ライン等における能率の向上並びに信頬性の向上の
ためにロボットが多用されている。
ためにロボットが多用されている。
このロボットとしては人間の腕を連想する機構の極座標
形多関節ロボットが多く採用され、Ｘ−Ｙ−Ｚ方向の運
動並びに位置決め機構を有しており、多品種小量生産に
も対応できるよう、極座標の変換もマイクロコンピュー
タを用いて即座に成し得るように構成されている。
形多関節ロボットが多く採用され、Ｘ−Ｙ−Ｚ方向の運
動並びに位置決め機構を有しており、多品種小量生産に
も対応できるよう、極座標の変換もマイクロコンピュー
タを用いて即座に成し得るように構成されている。
この様なロボットにおいては、例えば水平方向に回動す
る第１アームと、この第１アーム上に取付けられ、水平
方向に回動する第２アームとでＸ−Ｙ座標の位置決めを
成し、さらに第２アーム上に取付けられ、垂直方向に直
線運動する第３７−ムによりＺ座標の位置決めを成すよ
う構成される場合が多い。
る第１アームと、この第１アーム上に取付けられ、水平
方向に回動する第２アームとでＸ−Ｙ座標の位置決めを
成し、さらに第２アーム上に取付けられ、垂直方向に直
線運動する第３７−ムによりＺ座標の位置決めを成すよ
う構成される場合が多い。
これらの各アームはそれぞれサーボモータにより駆動さ
れるが、各アームはその円滑な移動を保証するために加
減速曲線に相当する仮想カム曲線パルスによって駆動さ
れるよう成されている。
れるが、各アームはその円滑な移動を保証するために加
減速曲線に相当する仮想カム曲線パルスによって駆動さ
れるよう成されている。
この加減速曲線は第３図（Ａ）に示すように最高速度が
■８、加減速時間がｔ、となるような曲線■が設定され
ており、第３図（Ｂ）で示すようにアームの移動量、す
なわち移動パルス数がＰｏｔよりも大きい例えばＰｏｔ
の場合には加速と減速との間に等連部を挟み、その位置
決め時間がｔ２となるような変形台形カム曲線Ｉ′が採
用されるよう構成されている。
■８、加減速時間がｔ、となるような曲線■が設定され
ており、第３図（Ｂ）で示すようにアームの移動量、す
なわち移動パルス数がＰｏｔよりも大きい例えばＰｏｔ
の場合には加速と減速との間に等連部を挟み、その位置
決め時間がｔ２となるような変形台形カム曲線Ｉ′が採
用されるよう構成されている。
以上のように従来の加減速制御方法によると、加減速時
間が最低でｔ、となるよう一義的に定められており、従
って移動パルス数がわずか数パルスであっても位置決め
時間は同じ＜ １．を費やすことになり、ロボットの能
率向上はこれ以上望めないことになる。
間が最低でｔ、となるよう一義的に定められており、従
って移動パルス数がわずか数パルスであっても位置決め
時間は同じ＜ １．を費やすことになり、ロボットの能
率向上はこれ以上望めないことになる。
なお移動パルス数に適した加減速曲線を、アームの移動
毎に毎回リアルタイムで計算するようにすることも考え
られるが、これはスピード、コストなどの面で実現が難
しく、従って通常はあらかじめ代表的な移動パルス数に
最適な１つの加減速曲線をＲＯＭ等の記憶媒体内に格納
し、これを利用するようにしていた。
毎に毎回リアルタイムで計算するようにすることも考え
られるが、これはスピード、コストなどの面で実現が難
しく、従って通常はあらかじめ代表的な移動パルス数に
最適な１つの加減速曲線をＲＯＭ等の記憶媒体内に格納
し、これを利用するようにしていた。
この発明は以上の点に鑑み、比較的小規模な構成により
、移動パルスが小さい場合における位置決め時間がより
短くできるように成し、ロボット等の能率をより向上で
きるようにすることを目的とするものである。
、移動パルスが小さい場合における位置決め時間がより
短くできるように成し、ロボット等の能率をより向上で
きるようにすることを目的とするものである。
上記の目的を達成するために、この発明においては少な
くとも２つの代表的な加減速曲線をＲＯＭ内に格納して
おき、アームの移動パルス量の大小に応じてその都度い
ずれかの加減速曲線を採用するように構成した点に特徴
を有している。
くとも２つの代表的な加減速曲線をＲＯＭ内に格納して
おき、アームの移動パルス量の大小に応じてその都度い
ずれかの加減速曲線を採用するように構成した点に特徴
を有している。
以下、この発明の実施例について第１〜２図に基づいて
説明する。
説明する。
第１図はこの発明を実現するためのプロ・ツクダイヤグ
ラムである。すなわち、１はクロックパルス発生部を示
し、ここからはＣＰｔＪからの指令により加減速曲線に
従った等間隔なりロックパルスＰｃＬがもたらされる。
ラムである。すなわち、１はクロックパルス発生部を示
し、ここからはＣＰｔＪからの指令により加減速曲線に
従った等間隔なりロックパルスＰｃＬがもたらされる。
このクロックパルスｐｃｔは加減速曲線発生部２に印加
され、この加減速曲線発生部２によって仮想カム曲線パ
ルスＰａｄを出力する。
され、この加減速曲線発生部２によって仮想カム曲線パ
ルスＰａｄを出力する。
この加減速曲線発生部２には第２図（Ａ）に示すような
例えば２つの代表的な加減速曲線１．ＩＩが格納された
ＲＯＭ２１をこのＲＯＭ２１の読み出し用プログラム２
２が設けられており、又さらにこの発生部２には各Ｘ、
Ｙ、Ｚ運動を制御する各アームの駆動用マイクロコンピ
ュータ（ＣＰＵ）２３と、各アームのシーケンシャルな
移動位置を記憶するＲＡＭ２４が接続されている。
例えば２つの代表的な加減速曲線１．ＩＩが格納された
ＲＯＭ２１をこのＲＯＭ２１の読み出し用プログラム２
２が設けられており、又さらにこの発生部２には各Ｘ、
Ｙ、Ｚ運動を制御する各アームの駆動用マイクロコンピ
ュータ（ＣＰＵ）２３と、各アームのシーケンシャルな
移動位置を記憶するＲＡＭ２４が接続されている。
この加減速曲線発生部２には上記マイクロコンピュータ
２３がＲＡＭ２４より予じめテーチング手段等で記録さ
れたプログラム等を読み出し、各アームの移動量に応じ
た情報をとり込み、その移動量が、所定のパルス数Ｐ、
より大か小かの判断を行う。この判断結果により、ＲＯ
Ｍ２１に格納されている加減速曲線■又は■が読み出し
用プログラム２２によって読み出され、クロックパルス
ＰｃＬは第２図（Ａ）に示す曲線Ｉ又は■の特性に従っ
た仮想カム曲線パルスＰ、に変換される。
２３がＲＡＭ２４より予じめテーチング手段等で記録さ
れたプログラム等を読み出し、各アームの移動量に応じ
た情報をとり込み、その移動量が、所定のパルス数Ｐ、
より大か小かの判断を行う。この判断結果により、ＲＯ
Ｍ２１に格納されている加減速曲線■又は■が読み出し
用プログラム２２によって読み出され、クロックパルス
ＰｃＬは第２図（Ａ）に示す曲線Ｉ又は■の特性に従っ
た仮想カム曲線パルスＰ、に変換される。
この仮想カム曲線パルスＰ。は第２図（Ｃ）に示すよう
に加減速曲線■が採用された場合には、Ｐｏ■のように
加速および減速時のパルス間隔が広く、又その両者に挟
まれた部分は速度Ｖ、に対応するようにそのパルス間隔
が狭くなるよう処理され、加減速曲線■が採用された場
合には、Ｐａｄ■のように加速および減速時のパルス間
隔が広（、又その両者に挟まれた部分は速度ｖ２に対応
するようにそのパルス間隔が若干広くなるよう処理され
る。
に加減速曲線■が採用された場合には、Ｐｏ■のように
加速および減速時のパルス間隔が広く、又その両者に挟
まれた部分は速度Ｖ、に対応するようにそのパルス間隔
が狭くなるよう処理され、加減速曲線■が採用された場
合には、Ｐａｄ■のように加速および減速時のパルス間
隔が広（、又その両者に挟まれた部分は速度ｖ２に対応
するようにそのパルス間隔が若干広くなるよう処理され
る。
以上のようにして処理されたｘ、ｙ、ｚに対応する各仮
想カム曲線パルスＰａｄは、パルス分配部３に印加され
、ここで機構的に移動量の大きいアームと小さいアーム
とに応じ、固定の設定された移動パルス数に従って分配
され、それぞれＰｘ 。
想カム曲線パルスＰａｄは、パルス分配部３に印加され
、ここで機構的に移動量の大きいアームと小さいアーム
とに応じ、固定の設定された移動パルス数に従って分配
され、それぞれＰｘ 。
Ｐ、、Ｐ、の制御用パルスを得るよう成されている。
これらの制御パルスはｘ、ｙ、ｚ軸を制御する各モータ
を駆動し、位置決め作業が成されることになる。
を駆動し、位置決め作業が成されることになる。
第２図（Ｂ）で示すように、この発明によると移動パル
ス数がＰ、以上の場合には曲線■又はＩ′が使用され、
この点については従来例で説明したものと同様である。
ス数がＰ、以上の場合には曲線■又はＩ′が使用され、
この点については従来例で説明したものと同様である。
しかし移動パルス数がＰ、より小さい場合には曲線■又
はＨ′が使用され、例えば移動パルスがＰ（１４の場合
には従来１．の移動時間を要したものがｔ４の時間内で
移動が完了できるという結果となる。
はＨ′が使用され、例えば移動パルスがＰ（１４の場合
には従来１．の移動時間を要したものがｔ４の時間内で
移動が完了できるという結果となる。
従って以上は加減速曲線を２種類用意した場合について
説明したが、これは３種類以上用意し、アーム移動のプ
ログラムに従ってその都度複数の加減速曲線を選択する
ようにすれば、より移動効率の高いロボットを提供する
ことが可能となる。
説明したが、これは３種類以上用意し、アーム移動のプ
ログラムに従ってその都度複数の加減速曲線を選択する
ようにすれば、より移動効率の高いロボットを提供する
ことが可能となる。
（発明の効果〕
以上の説明で明らかなとおり、この発明によると、ロボ
ット或はその他の被移動物体の移動量に応じて自動的に
加減速特性を変えるようにしたため、無駄時間の少ない
迅速な位置決めが可能となり、全体の作業能率をより向
上させることができる。
ット或はその他の被移動物体の移動量に応じて自動的に
加減速特性を変えるようにしたため、無駄時間の少ない
迅速な位置決めが可能となり、全体の作業能率をより向
上させることができる。
第１図はこの発明の一実施例を示したブロックダイヤグ
ラム、第２図（Ａ）はこの発明の加減速特性を示した特
性図、同図（Ｂ）はこの発明の移動パルス数と位置決め
時間との関係を示した特性図、同図（Ｃ）はこの発明に
使用する仮想カム曲線パルスの例を示した特性図、第３
図（Ａ）（Ｂ）はそれぞれ従来の加減速特性並びに移動
パルス数と位置決め時間との関係を示した特性図である
。 １・・・パルスジェネレータ、２・・・加減速曲線発生
部、２１・・・ＲＯＭ、２２・・・読み出し用プログラ
ム、２３・・・マイクロコンピュータ、２４・・・ＲＡ
Ｍ、３・・・パルス分周部。 特許出願人 パイオニア株式会社 （Ａ） （Ｂ）ヨ
ラム、第２図（Ａ）はこの発明の加減速特性を示した特
性図、同図（Ｂ）はこの発明の移動パルス数と位置決め
時間との関係を示した特性図、同図（Ｃ）はこの発明に
使用する仮想カム曲線パルスの例を示した特性図、第３
図（Ａ）（Ｂ）はそれぞれ従来の加減速特性並びに移動
パルス数と位置決め時間との関係を示した特性図である
。 １・・・パルスジェネレータ、２・・・加減速曲線発生
部、２１・・・ＲＯＭ、２２・・・読み出し用プログラ
ム、２３・・・マイクロコンピュータ、２４・・・ＲＡ
Ｍ、３・・・パルス分周部。 特許出願人 パイオニア株式会社 （Ａ） （Ｂ）ヨ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 クロックパルス発生部からのクロックパルスを入力とし
、被移動物体の円滑な移動を制御するために、上記クロ
ックパルスに基づいて加減速曲線に相当する仮想カム曲
線パルスを出力する加減速曲線発生部と、 この加減速曲線発生部より得られた仮想カム曲線パルス
に基づいて被移動物体を駆動するためのモータとを備え
たものにおいて、 上記加減速曲線発生部には被移動物体を駆動する場合の
加減速時間ｔが異なる複数の加減速曲線が格納されてお
り、被移動物体の移動量に応じて複数の加減速曲線のう
ちの１つの加減速曲線に対応する仮想カム曲線パルスを
該加減速曲線発生部より引き出すようにしたことを特徴
とする加減速制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22859785A JPS6289119A (ja) | 1985-10-16 | 1985-10-16 | 加減速制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22859785A JPS6289119A (ja) | 1985-10-16 | 1985-10-16 | 加減速制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6289119A true JPS6289119A (ja) | 1987-04-23 |
Family
ID=16878847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22859785A Pending JPS6289119A (ja) | 1985-10-16 | 1985-10-16 | 加減速制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6289119A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0433596A (ja) * | 1990-05-28 | 1992-02-04 | Okuma Mach Works Ltd | パルスモータ制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58149188A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-05 | 神鋼電機株式会社 | 搬送ロボツト |
| JPS59195714A (ja) * | 1983-04-22 | 1984-11-06 | Nippon Seiko Kk | 可動体の位置決め制御装置 |
| JPS60112106A (ja) * | 1983-11-22 | 1985-06-18 | Howa Mach Ltd | 移動機構の駆動制御方法 |
-
1985
- 1985-10-16 JP JP22859785A patent/JPS6289119A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58149188A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-05 | 神鋼電機株式会社 | 搬送ロボツト |
| JPS59195714A (ja) * | 1983-04-22 | 1984-11-06 | Nippon Seiko Kk | 可動体の位置決め制御装置 |
| JPS60112106A (ja) * | 1983-11-22 | 1985-06-18 | Howa Mach Ltd | 移動機構の駆動制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0433596A (ja) * | 1990-05-28 | 1992-02-04 | Okuma Mach Works Ltd | パルスモータ制御装置 |
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