JPS625514B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS625514B2 JPS625514B2 JP7730380A JP7730380A JPS625514B2 JP S625514 B2 JPS625514 B2 JP S625514B2 JP 7730380 A JP7730380 A JP 7730380A JP 7730380 A JP7730380 A JP 7730380A JP S625514 B2 JPS625514 B2 JP S625514B2
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- specific object
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Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 14
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 9
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 230000002459 sustained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は物体検出装置の改良に関するもので
ある。この種の物体検出装置は特定物体をセンサ
ーで撮像し、そのビデオ信号から物体信号を抽出
し、画面内の基準位置に対する物体位置の偏位検
出機能を得ている。
ある。この種の物体検出装置は特定物体をセンサ
ーで撮像し、そのビデオ信号から物体信号を抽出
し、画面内の基準位置に対する物体位置の偏位検
出機能を得ている。
ビデオ信号の中から特定の物体信号を抽出する
手段としては特定画像の形状、大きさ、明暗、色
彩等の情報を用いることが必要であるが、この発
明は背景と物体との明暗を利用して物体の抽出を
行なうようにした点を特徴とするものである。
手段としては特定画像の形状、大きさ、明暗、色
彩等の情報を用いることが必要であるが、この発
明は背景と物体との明暗を利用して物体の抽出を
行なうようにした点を特徴とするものである。
物体と背景とに明るさの差がある画像を電気信
号（以下これをビデオ信号と呼ぶ）でみた場合、
電圧レベルの差として表われる。
号（以下これをビデオ信号と呼ぶ）でみた場合、
電圧レベルの差として表われる。
従つて明るさの異なる物体と背景とを分離する
為には物体の電圧レベルと背景の電圧レベルの間
にスレシヨールド（しきい値）を設定すれば電圧
比較器により物体の抽出が行なえる。
為には物体の電圧レベルと背景の電圧レベルの間
にスレシヨールド（しきい値）を設定すれば電圧
比較器により物体の抽出が行なえる。
以下第１，２図を用いて従来装置の説明を行な
う。
う。
第１図は、この種の従来装置の一例を示すもの
で、図中１はセンサー、２は物体の映像信号と検
出ゲート信号混合用のミキサ、３は物体等を情報
として表示するテレビモニタ、４は上記センサー
１から得られたビデオ信号から物体を抽出する物
体抽出器、５は上記物体の画面内位置を検出し、
画面中心の基準位置からの偏位信号を出力する物
体位置検出器、８は画面内の物体抽出領域を決定
するゲート信号及びオペレータに対する上記領域
の表示用ゲート信号発生回路であり、その出力は
物体抽出器４とミキサ２にそれぞれ導入される。
で、図中１はセンサー、２は物体の映像信号と検
出ゲート信号混合用のミキサ、３は物体等を情報
として表示するテレビモニタ、４は上記センサー
１から得られたビデオ信号から物体を抽出する物
体抽出器、５は上記物体の画面内位置を検出し、
画面中心の基準位置からの偏位信号を出力する物
体位置検出器、８は画面内の物体抽出領域を決定
するゲート信号及びオペレータに対する上記領域
の表示用ゲート信号発生回路であり、その出力は
物体抽出器４とミキサ２にそれぞれ導入される。
また、物体位置検出器５では、ゲート信号発生
回路８で決められた物体抽出処理領域内に存在す
る物体信号を物体抽出器４により得、その物体信
号を用いて、物体の面積値の算出回路５ｂ及び物
体の電圧レベルと座標の積の加算値の算出回路５
ａから除算回路５ｃにより物体の電圧レベルと座
標の積の加算値を物体の面積で割り、物体の重心
位置を計測し、ゲート信号発生回路８を通じてミ
キサ２経由でTVモニタ３に位置表示することが
通常行なわれている。
回路８で決められた物体抽出処理領域内に存在す
る物体信号を物体抽出器４により得、その物体信
号を用いて、物体の面積値の算出回路５ｂ及び物
体の電圧レベルと座標の積の加算値の算出回路５
ａから除算回路５ｃにより物体の電圧レベルと座
標の積の加算値を物体の面積で割り、物体の重心
位置を計測し、ゲート信号発生回路８を通じてミ
キサ２経由でTVモニタ３に位置表示することが
通常行なわれている。
第２図には、TVモニタ３で観測される映像の
一例を示すが、９は表示画面、１０は物体抽出処
理ゲート、１１は物体、１２は物体を横切る走査
線の１本、１３は走査線１本に対応した走査線の
期間ビデオ信号、１４は物体抽出スレシヨール
ド、１５は処理ゲートに対応した期間、１６は抽
出された物体信号である。
一例を示すが、９は表示画面、１０は物体抽出処
理ゲート、１１は物体、１２は物体を横切る走査
線の１本、１３は走査線１本に対応した走査線の
期間ビデオ信号、１４は物体抽出スレシヨール
ド、１５は処理ゲートに対応した期間、１６は抽
出された物体信号である。
この例の場合には明るい背景に単一の暗い物体
１１が物体抽出処理領域１０内に存在し、電気信
号として見た場合に、物体抽出スレシヨールド１
４をビデオ信号１３に対してとつてやれば処理ゲ
ートに対応した期間１５に物体信号１６が抽出で
きるわけである。
１１が物体抽出処理領域１０内に存在し、電気信
号として見た場合に、物体抽出スレシヨールド１
４をビデオ信号１３に対してとつてやれば処理ゲ
ートに対応した期間１５に物体信号１６が抽出で
きるわけである。
従来装置ではオペレータはあらかじめ物体の極
性が背景に対し、物体が明るい側にあるか暗い側
にあるかを検出装置に指定してやり、それを検知
して制御することは行なつていなかつたため物体
の極性が変化する状況では物体の検出が持続でき
なくなり、一旦物体を自動検出からはずした状態
とし、物体の極性スイツチを切換え再検出操作を
行なう必要があつたためリアクシヨンタイムが増
大すると共に総合的運用性能面で劣つていた。
性が背景に対し、物体が明るい側にあるか暗い側
にあるかを検出装置に指定してやり、それを検知
して制御することは行なつていなかつたため物体
の極性が変化する状況では物体の検出が持続でき
なくなり、一旦物体を自動検出からはずした状態
とし、物体の極性スイツチを切換え再検出操作を
行なう必要があつたためリアクシヨンタイムが増
大すると共に総合的運用性能面で劣つていた。
ところで物体のビデオ信号としての極性は常に
定まつているわけでなく、例えば太陽光線あるい
は雲等の状況により、白く見えていた部分が黒く
見えるようになつたり、あるいはその逆になるこ
とが起こる。
定まつているわけでなく、例えば太陽光線あるい
は雲等の状況により、白く見えていた部分が黒く
見えるようになつたり、あるいはその逆になるこ
とが起こる。
そのため物体の検出を安定に継続させることが
困難になることが度々有つた。
困難になることが度々有つた。
この発明はこのような従来装置の欠点に鑑みて
考えられたものであり、以下、第３図を用いてこ
の発明の一実施例を説明する。
考えられたものであり、以下、第３図を用いてこ
の発明の一実施例を説明する。
第３図において、１から８までは第１図の同一
番号のブロツクと同じ機能をもつた回路であるが
物体位置検出器５としては、物体信号の位置検出
だけでなく、通常の位置検出に用いられる物体の
面積情報をも物体の面積値の算出回路５ｂから外
部に出力する機能が追加されている。
番号のブロツクと同じ機能をもつた回路であるが
物体位置検出器５としては、物体信号の位置検出
だけでなく、通常の位置検出に用いられる物体の
面積情報をも物体の面積値の算出回路５ｂから外
部に出力する機能が追加されている。
また、１７は異常検出回路、１８は物体極性反
転回路である。
転回路である。
物体の検出中に物体信号の極性に変化が生ずる
と安定に検出が継続できなくなるが、その異常状
態を物体位置検出器５からの位置、面積の情報と
して異常検出回路１７に入力し、位置、面積の異
常の判定、及び複数フイールド期間における位置
変化、面積変化の異常として検出し、出力として
物体極性反転回路１８の物体信号の極性を反転す
ることを行なう。
と安定に検出が継続できなくなるが、その異常状
態を物体位置検出器５からの位置、面積の情報と
して異常検出回路１７に入力し、位置、面積の異
常の判定、及び複数フイールド期間における位置
変化、面積変化の異常として検出し、出力として
物体極性反転回路１８の物体信号の極性を反転す
ることを行なう。
その結果、従来装置においては物体検出が不可
能になるような物体の白黒反転が生ずるような状
況下においても、安定に物体検出を継続すること
が可能となつた。
能になるような物体の白黒反転が生ずるような状
況下においても、安定に物体検出を継続すること
が可能となつた。
以上のようにこの発明は従来装置では不可能で
あつた物体検出を物体の白黒反転に対してオペレ
ータの介在なしに継続して行なえることが可能と
なり、装置の著じるしい性能改善が得られた。
あつた物体検出を物体の白黒反転に対してオペレ
ータの介在なしに継続して行なえることが可能と
なり、装置の著じるしい性能改善が得られた。
第１図は従来装置の例を示すブロツク図、第２
図はTVモニタ３で観測される映像の一例と物体
抽出を説明するビデオ信号の図、第３図はこの発
明による実施例のブロツク図であり、１はセン
サ、２はミキサ、３はTVモニタ、４は物体抽出
器、５は物体位置検出器、８はゲート信号発生回
路、９は表示画面、１０は処理ゲート、１１は物
体、１２は物体を横切る走査線の一本、１３は１
２に対応した走査線の期間のビデオ信号、１４は
物体抽出スレシヨールド、１５は処理ゲートに対
応した期間、１６は抽出された物体信号、１７は
異常検出回路、１８は物体極性反転回路である。
なお、図中同一あるいは相当部分には同一符号を
付して示してある。
図はTVモニタ３で観測される映像の一例と物体
抽出を説明するビデオ信号の図、第３図はこの発
明による実施例のブロツク図であり、１はセン
サ、２はミキサ、３はTVモニタ、４は物体抽出
器、５は物体位置検出器、８はゲート信号発生回
路、９は表示画面、１０は処理ゲート、１１は物
体、１２は物体を横切る走査線の一本、１３は１
２に対応した走査線の期間のビデオ信号、１４は
物体抽出スレシヨールド、１５は処理ゲートに対
応した期間、１６は抽出された物体信号、１７は
異常検出回路、１８は物体極性反転回路である。
なお、図中同一あるいは相当部分には同一符号を
付して示してある。
Claims (1)
- １ 撮像装置から得られるビデオ信号からその視
野内の特定物体を抽出する抽出手段と、この抽出
手段からの抽出信号をもとに特定物体の視野の中
心に対する位置信号を出力する位置検出手段とを
備えた物体検出装置に於いて、上記抽出手段から
得られた特定物体の抽出信号をもとにしてその特
定物体の面積を算出する算出手段と、上記位置検
出手段からの特定物体位置信号または上記算出手
段からの面積信号を入力し、上記特定物体の位
置、面積が異常であるか否かを検出する異常検出
手段と、上記異常検出手段から出力される異常検
出信号にもとづいて上記抽出手段より抽出された
特定物体信号の極性を反転手段とを設けて特定物
体信号の極性とは反対の極性についても物体抽出
処理及び位置検出を行なうようにしたことを特徴
とする物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7730380A JPS573481A (en) | 1980-06-09 | 1980-06-09 | Object detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7730380A JPS573481A (en) | 1980-06-09 | 1980-06-09 | Object detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS573481A JPS573481A (en) | 1982-01-08 |
| JPS625514B2 true JPS625514B2 (ja) | 1987-02-05 |
Family
ID=13630134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7730380A Granted JPS573481A (en) | 1980-06-09 | 1980-06-09 | Object detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS573481A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02116755U (ja) * | 1989-03-08 | 1990-09-19 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07114495B2 (ja) * | 1986-06-17 | 1995-12-06 | ヤンマー農機株式会社 | 収穫機における穀稈識別方法 |
-
1980
- 1980-06-09 JP JP7730380A patent/JPS573481A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02116755U (ja) * | 1989-03-08 | 1990-09-19 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS573481A (en) | 1982-01-08 |
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