JPS6249411B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6249411B2 JPS6249411B2 JP54142029A JP14202979A JPS6249411B2 JP S6249411 B2 JPS6249411 B2 JP S6249411B2 JP 54142029 A JP54142029 A JP 54142029A JP 14202979 A JP14202979 A JP 14202979A JP S6249411 B2 JPS6249411 B2 JP S6249411B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser beam
- leveling
- bulldozer
- blade
- reference plane
- Prior art date
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- Expired
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- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はレーザレベリング装置を備えたブルド
ーザによる整地あるいは敷均し工法に関する。
ーザによる整地あるいは敷均し工法に関する。
広範囲にわたる整地あるいは敷均し、例えばコ
ンクリート敷均しにはブルドーザが使用されるが
広範囲であればあるほど仕上げ面の均平管理ある
いはコンクリート敷均し層厚の均平管理は困難と
なり、従来は幾度も測量を行つて基準平面を測定
して作業を進めていた。しかしながらこのような
工法による場合は多くの人手と時間を要し、かつ
均平精度にも限界があつた。
ンクリート敷均しにはブルドーザが使用されるが
広範囲であればあるほど仕上げ面の均平管理ある
いはコンクリート敷均し層厚の均平管理は困難と
なり、従来は幾度も測量を行つて基準平面を測定
して作業を進めていた。しかしながらこのような
工法による場合は多くの人手と時間を要し、かつ
均平精度にも限界があつた。
そこで近年、レーザ光により基準平面を形成し
その基準平面に基づき整地あるいは敷均しを行う
工法が開発された。
その基準平面に基づき整地あるいは敷均しを行う
工法が開発された。
この工法によればレーザ光投光器を回転させて
所定直径、例えば直径300ｍの範囲に高精度の水
平面または任意の傾斜を持つたレーザ光基準平面
を形成し、一方ブルドーザにレーザ光を受光する
受光器を取付けてレーザ光基準平面を検知し、そ
れに基づく受光器からのレベル信号を制御装置に
入力して自動的にブルドーザのブレード高さを制
御して整地あるいはコンクリート敷均しを行う。
所定直径、例えば直径300ｍの範囲に高精度の水
平面または任意の傾斜を持つたレーザ光基準平面
を形成し、一方ブルドーザにレーザ光を受光する
受光器を取付けてレーザ光基準平面を検知し、そ
れに基づく受光器からのレベル信号を制御装置に
入力して自動的にブルドーザのブレード高さを制
御して整地あるいはコンクリート敷均しを行う。
ところで、かかる工法により整地あるいはコン
クリート敷均しを行つている際にレーザ光がダン
プトラツク等の施工機械により遮ぎられるという
事態がしばしば起る。
クリート敷均しを行つている際にレーザ光がダン
プトラツク等の施工機械により遮ぎられるという
事態がしばしば起る。
例えばローラー・コンパクテイド・ダム・コン
クリート（Roller Compacted Dam Concrete）
工法においては次のような施工工程が採られる。
クリート（Roller Compacted Dam Concrete）
工法においては次のような施工工程が採られる。
第１図において、Ｒ・Ｃ・Ｄコンクリート混練
→ダンプトラツクＴによる運搬→ブルドーザＢに
よる敷均し→振動ローラＲによる転圧→目地切り
機Ｃによる目地切り→クリーンカツトを行う従来
技術を示している。
→ダンプトラツクＴによる運搬→ブルドーザＢに
よる敷均し→振動ローラＲによる転圧→目地切り
機Ｃによる目地切り→クリーンカツトを行う従来
技術を示している。
コンクリート敷均しの層厚（例えば50cm）均平
管理にレーザレベリング装置付きブルドーザを使
用する場合、前記施工機械がレーザ光を遮ぎるこ
とが多く、レーザ光が遮ぎられるとレーザ光によ
る自動レベリングが不能となり作業が中断される
だけでなく、遮ぎられた時に与えられた信号が一
方方向に継続され、ブレード下降信号が与えられ
ていた場合はブレード下降が継続されるため仕上
げ面を破壊してしまう。またブレード昇げ信号が
与えられていた場合にはシリンダーストローク一
杯になつてもブレード昇げバルブの入、切が断続
されるため、ブルドーザに強い衝撃を与え、ブル
ドーザへの悪影響はもとよりオペレータの疲労が
はげしい。
管理にレーザレベリング装置付きブルドーザを使
用する場合、前記施工機械がレーザ光を遮ぎるこ
とが多く、レーザ光が遮ぎられるとレーザ光によ
る自動レベリングが不能となり作業が中断される
だけでなく、遮ぎられた時に与えられた信号が一
方方向に継続され、ブレード下降信号が与えられ
ていた場合はブレード下降が継続されるため仕上
げ面を破壊してしまう。またブレード昇げ信号が
与えられていた場合にはシリンダーストローク一
杯になつてもブレード昇げバルブの入、切が断続
されるため、ブルドーザに強い衝撃を与え、ブル
ドーザへの悪影響はもとよりオペレータの疲労が
はげしい。
また一般にブルドーザで整地を行う場合に、光
線を用いて運転制御することは例えば実公昭52−
4721号公報等により公知である。しかしながら、
かかる公知の技術では前述の如く、レーザ光が遮
られたときにブレードの上下動に不都合を生ず
る。
線を用いて運転制御することは例えば実公昭52−
4721号公報等により公知である。しかしながら、
かかる公知の技術では前述の如く、レーザ光が遮
られたときにブレードの上下動に不都合を生ず
る。
したがつて本発明の目的は、レーザ光が施工機
械によつて一時的に遮られても、所定の整地ある
いは敷均しを行うことができるレーザレベリング
装置を備えたブルドーザによる整地あるいは敷均
し工法を提供するにある。
械によつて一時的に遮られても、所定の整地ある
いは敷均しを行うことができるレーザレベリング
装置を備えたブルドーザによる整地あるいは敷均
し工法を提供するにある。
本発明によれば、レーザ光投光器を回転させて
所定直径の範囲に水平または任意の傾斜を持つた
レーザ光基準平面を形成し、ブルドーザに装備し
た受光器でレーザ光基準平面を検知し、それに基
づく受光器からのレベル信号を制御装置に入力し
て自動的にブルドーザのブレード高さを制御して
整地あるいは敷均しを行う工法において、レーザ
光がダンプトラツク等の施工機械によつて遮られ
ることのない地点にレーザ光を広域に反射する反
射ミラーを設置し、レーザ光投光器よりブルドー
ザの受光器に向うレーザ光が施工機械により遮ら
れても該反射ミラーで反射したレーザ光をブルド
ーザの受光器で受光してレーザ光基準平面を検知
し、それに基づく受光器からのレベル信号を制御
装置に入力して自動的にブルドーザのブレード高
さを制御すると共に、ブレードに設けた傾斜計か
らの信号とチルト設定機からの設定信号とを比較
してブレードのチルト制御を行うようになつてい
る。
所定直径の範囲に水平または任意の傾斜を持つた
レーザ光基準平面を形成し、ブルドーザに装備し
た受光器でレーザ光基準平面を検知し、それに基
づく受光器からのレベル信号を制御装置に入力し
て自動的にブルドーザのブレード高さを制御して
整地あるいは敷均しを行う工法において、レーザ
光がダンプトラツク等の施工機械によつて遮られ
ることのない地点にレーザ光を広域に反射する反
射ミラーを設置し、レーザ光投光器よりブルドー
ザの受光器に向うレーザ光が施工機械により遮ら
れても該反射ミラーで反射したレーザ光をブルド
ーザの受光器で受光してレーザ光基準平面を検知
し、それに基づく受光器からのレベル信号を制御
装置に入力して自動的にブルドーザのブレード高
さを制御すると共に、ブレードに設けた傾斜計か
らの信号とチルト設定機からの設定信号とを比較
してブレードのチルト制御を行うようになつてい
る。
したがつて通常の作業時にレーザ光によりブレ
ードの制御を行うが、万一施工機械によつてレー
ザ光が遮断されてもレーザ光反射ミラーで反射し
たレーザ光がブルドーザの受光器で受光できるの
で、施工機械の作業が制限されることがなく、全
体的な作業能率が向上する。
ードの制御を行うが、万一施工機械によつてレー
ザ光が遮断されてもレーザ光反射ミラーで反射し
たレーザ光がブルドーザの受光器で受光できるの
で、施工機械の作業が制限されることがなく、全
体的な作業能率が向上する。
また、ブレードの高さを制御すると共にブレー
ドの傾斜角も設定値と比較して制御するので、ブ
ルドーザ自体が傾斜してもブレードの傾斜角は常
に一定に保たれ、整地又は敷均しを均一に行うこ
とができる。
ドの傾斜角も設定値と比較して制御するので、ブ
ルドーザ自体が傾斜してもブレードの傾斜角は常
に一定に保たれ、整地又は敷均しを均一に行うこ
とができる。
本発明の実施に際してレーザ光を広域に反射す
る時ミラーとしては比較的に水平方向に長く延び
る固定した平面状の鏡、又は固定した凸面鏡、或
いは回転ミラーが好ましく、水平方向に広い範囲
に渡つてレーザ光を反射投光できるものが用いら
れる。
る時ミラーとしては比較的に水平方向に長く延び
る固定した平面状の鏡、又は固定した凸面鏡、或
いは回転ミラーが好ましく、水平方向に広い範囲
に渡つてレーザ光を反射投光できるものが用いら
れる。
第２図および第３図はレーザ光反射ミラーを使
用し、レーザレベリング装置付きブルドーザによ
るコンクリート敷均しを行う施工例を示す。
用し、レーザレベリング装置付きブルドーザによ
るコンクリート敷均しを行う施工例を示す。
レーザ光投光器１を適所、例えばコンクリート
敷均し面Ｓ−１に近接した岩盤Ｓ−２上に設置
し、レーザ光投光器１を回転させてレーザ光基準
平面を形成する。基準面の高さは三脚と投光器本
体のエレベータで調節する。
敷均し面Ｓ−１に近接した岩盤Ｓ−２上に設置
し、レーザ光投光器１を回転させてレーザ光基準
平面を形成する。基準面の高さは三脚と投光器本
体のエレベータで調節する。
レーザ光がダンプトラツクＴ等の施工機械によ
つて遮ぎられることのない地点の岩盤Ｓ−３にレ
ーザ光反射ミラー２を設置する。なお、ここで言
うレーザ光が施工機械によつて遮ぎられることの
ない地点とはレーザ光が施工機械により瞬間的に
遮ぎられてもレベリングに支障をきたさない地点
も含むものとする。Ｓ−４は搬入路である。レー
ザ光反射ミラー２としては第４図に示すような固
定ミラー２Ａとしても、また第５図に示すような
回転ミラー２Ｂとしてもよい。
つて遮ぎられることのない地点の岩盤Ｓ−３にレ
ーザ光反射ミラー２を設置する。なお、ここで言
うレーザ光が施工機械によつて遮ぎられることの
ない地点とはレーザ光が施工機械により瞬間的に
遮ぎられてもレベリングに支障をきたさない地点
も含むものとする。Ｓ−４は搬入路である。レー
ザ光反射ミラー２としては第４図に示すような固
定ミラー２Ａとしても、また第５図に示すような
回転ミラー２Ｂとしてもよい。
ブルドーザＢにはレーザ光を受光する受光器３
が設けられており、レーザ光基準平面を検知して
基準平面に対するブレードの高さ信号を出し、そ
の信号によつてブレードのリフト制御を行う。
が設けられており、レーザ光基準平面を検知して
基準平面に対するブレードの高さ信号を出し、そ
の信号によつてブレードのリフト制御を行う。
第６図は制御装置のブロツク図を示し、レベル
設定器５で予めレベルを設定し、レベル設定器５
からの信号により電磁バルブ６を制御して昇降シ
リンダ７を作動させ、ブレード４のレベルを設定
しておく。
設定器５で予めレベルを設定し、レベル設定器５
からの信号により電磁バルブ６を制御して昇降シ
リンダ７を作動させ、ブレード４のレベルを設定
しておく。
一方、レーザ光投光器１を回転させてレーザ光
基準平面を形成し、そのレーザ光基準平面をブル
ドーザの受光器３で検出して基準面に対するブレ
ードの高さ信号を出す。受光器３からのレベル信
号は処理回路８に入力され、次いでパルス幅変調
回路９に入力させて電磁バルブ１０を制御し、リ
フトスレーブシリンダ１１を作動してリフトメイ
ンバルブ１２を制御し、リフトシリンダ１３を作
動してリフト制御を行う。またブレード４に取付
けた傾斜計１４からのブレードの傾斜に基づく傾
斜信号とチルト設定器１５からの設定信号を比較
器１６に入力して比較し、比較器１６からの信号
をパルス幅変調回路１７に入力して電磁バルブ１
８を制御し、チルトスレーブシリンダ１９を作動
してチルトメインバルブ２０を制御し、チルトシ
リンダ２１を作動してチルト制御を行う。これに
より自動的に層厚（例えばＬ＝50cm）均平管理を
行いつつコンクリート敷均しを行う。
基準平面を形成し、そのレーザ光基準平面をブル
ドーザの受光器３で検出して基準面に対するブレ
ードの高さ信号を出す。受光器３からのレベル信
号は処理回路８に入力され、次いでパルス幅変調
回路９に入力させて電磁バルブ１０を制御し、リ
フトスレーブシリンダ１１を作動してリフトメイ
ンバルブ１２を制御し、リフトシリンダ１３を作
動してリフト制御を行う。またブレード４に取付
けた傾斜計１４からのブレードの傾斜に基づく傾
斜信号とチルト設定器１５からの設定信号を比較
器１６に入力して比較し、比較器１６からの信号
をパルス幅変調回路１７に入力して電磁バルブ１
８を制御し、チルトスレーブシリンダ１９を作動
してチルトメインバルブ２０を制御し、チルトシ
リンダ２１を作動してチルト制御を行う。これに
より自動的に層厚（例えばＬ＝50cm）均平管理を
行いつつコンクリート敷均しを行う。
レーザ光投光器１からのレーザ光基準平面によ
り自動レベリングを行いつつコンクリートの敷均
しを行つているときに、例えばＲ・Ｃ・Ｄコンク
リートを運搬するダンプトラツクＴによりレーザ
光投光器１から受光器３に向かうレーザ光Ｒが遮
ぎられたとしても、本発明の工法によればレーザ
光反射ミラー２からのレーザ光基準平面をブルド
ーザの受光器３で検知することができるので、依
然として自動レベリングを行うことができ、従来
のようにレーザ光が遮ぎられることによる前述の
弊害を生じることがない。
り自動レベリングを行いつつコンクリートの敷均
しを行つているときに、例えばＲ・Ｃ・Ｄコンク
リートを運搬するダンプトラツクＴによりレーザ
光投光器１から受光器３に向かうレーザ光Ｒが遮
ぎられたとしても、本発明の工法によればレーザ
光反射ミラー２からのレーザ光基準平面をブルド
ーザの受光器３で検知することができるので、依
然として自動レベリングを行うことができ、従来
のようにレーザ光が遮ぎられることによる前述の
弊害を生じることがない。
なお、以上はコンクリートの敷均し層厚の均平
管理について説明したが、その他、例えば整地の
仕上げ面の均平管理にも本発明が実施できること
は勿論である。
管理について説明したが、その他、例えば整地の
仕上げ面の均平管理にも本発明が実施できること
は勿論である。
第１図はコンクリート敷均し施工順序を示す側
面図である。第２図および第３図はレーザレベリ
ング装置付きブルドーザおよびレーザ光反射ミラ
ーを用いてコンクリート敷均しを行つている態様
を示し、第２図は平面図、第３図は側面図であ
る。第４図および第５図はレーザ光投光器とレー
ザ光反射ミラーとの関係を示す平面図で、第４図
は固定式ミラーを、第５図は回転式ミラーを示
す。第６図は制御装置のブロツク図である。 １……レーザ光投光器、２……レーザ光反射ミ
ラー、３……受光器、４……ブレード、５……レ
ベル設定器、６，１０，１８……電磁バルブ、７
……昇降シリンダ、８……処理回路、９，１７…
…パルス幅変調回路、１１……リフトスレーブシ
リンダ、１２……リフトメインバルブ、１３……
リフトシリンダ、１４……傾斜計、１５……チル
ト設定器、１６……比較器、１９……チルトスレ
ーブシリンダ、２０……チルトメインバルブ、２
１……チルトシリンダ。
面図である。第２図および第３図はレーザレベリ
ング装置付きブルドーザおよびレーザ光反射ミラ
ーを用いてコンクリート敷均しを行つている態様
を示し、第２図は平面図、第３図は側面図であ
る。第４図および第５図はレーザ光投光器とレー
ザ光反射ミラーとの関係を示す平面図で、第４図
は固定式ミラーを、第５図は回転式ミラーを示
す。第６図は制御装置のブロツク図である。 １……レーザ光投光器、２……レーザ光反射ミ
ラー、３……受光器、４……ブレード、５……レ
ベル設定器、６，１０，１８……電磁バルブ、７
……昇降シリンダ、８……処理回路、９，１７…
…パルス幅変調回路、１１……リフトスレーブシ
リンダ、１２……リフトメインバルブ、１３……
リフトシリンダ、１４……傾斜計、１５……チル
ト設定器、１６……比較器、１９……チルトスレ
ーブシリンダ、２０……チルトメインバルブ、２
１……チルトシリンダ。
Claims (1)
- １ レーザ光投光器を回転させて所定直径の範囲
に水平または任意の傾斜を持つたレーザ光基準平
面を形成し、ブルドーザに装備した受光器でレー
ザ光基準平面を検知し、それに基づく受光器から
のレベル信号を制御装置に入力して自動的にブル
ドーザのブレード高さを制御して整地あるいは敷
均しを行う工法において、レーザ光がダンプトラ
ツク等の施工機械によつて遮られることのない地
点にレーザ光を広域に反射する反射ミラーを設置
し、レーザ光投光器よりブルドーザの受光器に向
うレーザ光が施工機械により遮られても該反射ミ
ラーで反射したレーザ光をブルドーザの受光器で
受光してレーザ光基準平面を検知し、それに基づ
く受光器からのレベル信号を制御装置に入力して
自動的にブルドーザのブレード高さを制御すると
共に、ブレードに設けた傾斜計からの信号とチル
ト設定機からの設定信号とを比較してブレードの
チルト制御を行うことを特徴とするレーザレベリ
ング装置を備えたブルドーザによる整地あるいは
敷均し工法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14202979A JPS5667025A (en) | 1979-11-05 | 1979-11-05 | Land-grading or land-leveling method by bulldozer equipped with laser leveling device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14202979A JPS5667025A (en) | 1979-11-05 | 1979-11-05 | Land-grading or land-leveling method by bulldozer equipped with laser leveling device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5667025A JPS5667025A (en) | 1981-06-05 |
| JPS6249411B2 true JPS6249411B2 (ja) | 1987-10-19 |
Family
ID=15305704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14202979A Granted JPS5667025A (en) | 1979-11-05 | 1979-11-05 | Land-grading or land-leveling method by bulldozer equipped with laser leveling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5667025A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7970519B2 (en) * | 2006-09-27 | 2011-06-28 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Control for an earth moving system while performing turns |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS524721U (ja) * | 1975-06-26 | 1977-01-13 |
-
1979
- 1979-11-05 JP JP14202979A patent/JPS5667025A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS524721U (ja) * | 1975-06-26 | 1977-01-13 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5667025A (en) | 1981-06-05 |
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