JPS624582A - 多関節駆動機構の組立て精度調整方法 - Google Patents
多関節駆動機構の組立て精度調整方法Info
- Publication number
- JPS624582A JPS624582A JP14320385A JP14320385A JPS624582A JP S624582 A JPS624582 A JP S624582A JP 14320385 A JP14320385 A JP 14320385A JP 14320385 A JP14320385 A JP 14320385A JP S624582 A JPS624582 A JP S624582A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive mechanism
- joint drive
- axis
- adjusting
- free body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、回転軸、旋回軸を備えた多関節駆動機構の
組立状態の調整方法に関する。
組立状態の調整方法に関する。
従来、組立てた後の多関節駆動機構の組立て精度を検査
、調整するには、連結し九各回転軸、旋回軸ごとに、そ
れらの前後に位置する軸の軸芯が一致しているか否かを
検査、調整するようにしてい友。そこで、今、このよう
な調整方法を第５図に基づいて説明する。図は多関節駆
動機構を示し、図において、（１）は第１軸αＤ１第２
軸Ｗｔを軸芯回りに回転自在に連結する第１回転自由体
、（２）は第２軸（２）、第３軸（旧を折曲自在に連結
するｌＥ１旋回自由体であり、さらに図中、第１回転自
由体（１）と同一記号で示されているものは！２、第３
回転自由体（４）、（６）であり、第１旋回自由体（２
）と同一記号で示されているものは第２、第３旋回自由
体（８１、（５）である。
、調整するには、連結し九各回転軸、旋回軸ごとに、そ
れらの前後に位置する軸の軸芯が一致しているか否かを
検査、調整するようにしてい友。そこで、今、このよう
な調整方法を第５図に基づいて説明する。図は多関節駆
動機構を示し、図において、（１）は第１軸αＤ１第２
軸Ｗｔを軸芯回りに回転自在に連結する第１回転自由体
、（２）は第２軸（２）、第３軸（旧を折曲自在に連結
するｌＥ１旋回自由体であり、さらに図中、第１回転自
由体（１）と同一記号で示されているものは！２、第３
回転自由体（４）、（６）であり、第１旋回自由体（２
）と同一記号で示されているものは第２、第３旋回自由
体（８１、（５）である。
かかる多関節駆動機構の組立て精度を検査、調整するに
は、各回転自由体あるいは旋回自由体によって連結され
た軸相互の軸芯が一致しているか否かを検査し、一致し
ていなければ、これらＳ一致するように調整するように
していた。
は、各回転自由体あるいは旋回自由体によって連結され
た軸相互の軸芯が一致しているか否かを検査し、一致し
ていなければ、これらＳ一致するように調整するように
していた。
すなわち、第５図においては、第１回転自由体（１）に
よって連結され次第１軸αη、第２軸（２）間の軸芯の
一致、次いで第２旋回自由体（２）に工って連結された
第２軸（（２）、第３軸０請間の軸芯の一致について検
査、調整する工うに、各自由体前後の軸芯の一致、不一
致を検査、調整するに過ぎず、３軸以上連結したものに
ついての検査、調整は行なっていなかった。
よって連結され次第１軸αη、第２軸（２）間の軸芯の
一致、次いで第２旋回自由体（２）に工って連結された
第２軸（（２）、第３軸０請間の軸芯の一致について検
査、調整する工うに、各自由体前後の軸芯の一致、不一
致を検査、調整するに過ぎず、３軸以上連結したものに
ついての検査、調整は行なっていなかった。
したがって、仮に各自由体前後に微、１・・な組立誤差
がある場合、例え、各誤差が累積されて全体と。
がある場合、例え、各誤差が累積されて全体と。
して無視し得ない誤差になっても、かかる誤差を完全に
解消することは難しく、多関節駆動機構としての先端の
駆動精度に悪影響を及ぼすことになっていた。
解消することは難しく、多関節駆動機構としての先端の
駆動精度に悪影響を及ぼすことになっていた。
この発明は叙上の問題点を解決するためになされ友もの
で、各組立段階における検査、ｐｌＩｉハ勿論、組立て
完了後における多関節駆動機構の誤差を検査、調整でき
る方法を得ることを目的としている。
で、各組立段階における検査、ｐｌＩｉハ勿論、組立て
完了後における多関節駆動機構の誤差を検査、調整でき
る方法を得ることを目的としている。
この発明は、回転自由体及び旋回自由体によって軸を連
結する度毎に軸先端が調整用部材の中央他端が接触子に
一致するか否かを検出し、一致しない時にはその不一致
相当寸法だけ軸の取付を調整するようにして、多関節駆
動機構の組立て精度の調整方法を構成したものである。
結する度毎に軸先端が調整用部材の中央他端が接触子に
一致するか否かを検出し、一致しない時にはその不一致
相当寸法だけ軸の取付を調整するようにして、多関節駆
動機構の組立て精度の調整方法を構成したものである。
この発明によれば、ダイアルゲージによって検出された
不一致相当寸法を完成多関節駆動機構について検出し、
調整するため、累積誤差をなくすることができる。
不一致相当寸法を完成多関節駆動機構について検出し、
調整するため、累積誤差をなくすることができる。
以下第１図ないし第４図に示す実施例に基づいてこの発
明を説明する。なお、多関節駆動機構については従来例
と同一のものを用いて説明するため、その構成について
の説明は省略する。第１図は多量節部Ｓ機構の先端に調
整相棒を取付けて組立て誤差を検出、調整する方法を示
し、図において、（７）は多関節駆動機構の先端に位置
する第７軸（１カに調整相棒（γ）を取付けたもので、
第７軸（ロ）の調整相棒（γ）への取付は位置は、調整
相棒（γ）中央に正確に位置決めされ、この調整相棒（
テ）の両端には測定球（７ａ）、（７ｂ）が取付けられ
て−る。（８）は台（９）に取付けられたダイヤルゲー
ジで、このダイヤルゲージ（８）の測定子（８ａ）に対
してｌ！ｌｌ整用棒（γ）が紙面に直交する方向から測
定球（７ａ）を接触させ、次いで調整相棒（γ）を第３
回転自由体（６）ｉ介して１８００回転させ、仮に他の
測定球（７ｂ）と測定子（８ａ）間に隙間が形成される
と第７軸αηと＃ｒ６軸αψの軸芯は一致せず第３回転
自由体（６）における基準点がずれた状態として示され
る。そこで、ダイヤルゲージ（８）の指針（８ｂ）が測
定球（７ａ）の場合と同値になるようｖ！４整用棒（γ
）を調整することによって＠３回転自由体（６）に対す
る基準点を調整することによって本実施例による調整方
法が構成されることＫなる。
明を説明する。なお、多関節駆動機構については従来例
と同一のものを用いて説明するため、その構成について
の説明は省略する。第１図は多量節部Ｓ機構の先端に調
整相棒を取付けて組立て誤差を検出、調整する方法を示
し、図において、（７）は多関節駆動機構の先端に位置
する第７軸（１カに調整相棒（γ）を取付けたもので、
第７軸（ロ）の調整相棒（γ）への取付は位置は、調整
相棒（γ）中央に正確に位置決めされ、この調整相棒（
テ）の両端には測定球（７ａ）、（７ｂ）が取付けられ
て−る。（８）は台（９）に取付けられたダイヤルゲー
ジで、このダイヤルゲージ（８）の測定子（８ａ）に対
してｌ！ｌｌ整用棒（γ）が紙面に直交する方向から測
定球（７ａ）を接触させ、次いで調整相棒（γ）を第３
回転自由体（６）ｉ介して１８００回転させ、仮に他の
測定球（７ｂ）と測定子（８ａ）間に隙間が形成される
と第７軸αηと＃ｒ６軸αψの軸芯は一致せず第３回転
自由体（６）における基準点がずれた状態として示され
る。そこで、ダイヤルゲージ（８）の指針（８ｂ）が測
定球（７ａ）の場合と同値になるようｖ！４整用棒（γ
）を調整することによって＠３回転自由体（６）に対す
る基準点を調整することによって本実施例による調整方
法が構成されることＫなる。
然して、第１図に示したように一方の測定球（７ａ）Ｋ
測定子（８ａ）が接触した状態から、調整相棒（γ）を
芯が一致していなければ測定球（７ｂ）と測定子（８ａ
）とは接触しないはずである。そうであるならば、第３
回転自由体（６）における第６軸α６）と第７軸（ロ）
との連結状態を調整し、上述した操作によって双方の測
定球（７ａ）、（７ｂ）が測定子（８＆）を介してダイ
ヤ −ルゲージ（８）の指針（８ｂ）が同値となるよ
うに調整する。このような検査、調整によって第６軸へ
６）と第７軸α乃との調整がなされる。次に第３旋回自
由体（５）によって連結され次第５軸（至）と第６軸α
６）の調整は第３図に示したようにする。つまり、第５
軸＠）ないし第７軸（１７）を同一軸芯になるように伸
ばし、上述し九と同様の操作をすることによって第５軸
（ロ）と第６軸Ｑａ）との軸芯を合わせる。これら両者
の軸芯が一致すれば、当然に第５軸（ロ））と第７軸（
ロ）の軸芯も一致することになる。つまり、順次相前後
する軸間の軸芯は、常に多関節駆動機構全体との関係に
おいて調整することになり、最後の第１軸α℃と第２軸
（１２）との調整も第７軸（ロ）の先端を基準点とする
ため、全体としての組立て誤差を検出し、調整すること
になる。したがって、従来のように連結軸間のみの部分
的な調整でなく、多関節駆動機構全体としての調整をす
ることになり、多関節駆動機構の動作精度を高精度なも
のとして確保することができる。なお、上記実施例では
第５図に示す構成の多関節駆動機構について述べ次が、
他の構成であってもよい。また、上記実施例では調、
整測定用にダイヤルゲージ（８）を用いたものについて
説明し九が、これは測定球（７ａ）および（７ｂ）の位
置ずれを調べるものであるので、これと同様の操作をす
るものであれば他の手段を用いてもよい。
測定子（８ａ）が接触した状態から、調整相棒（γ）を
芯が一致していなければ測定球（７ｂ）と測定子（８ａ
）とは接触しないはずである。そうであるならば、第３
回転自由体（６）における第６軸α６）と第７軸（ロ）
との連結状態を調整し、上述した操作によって双方の測
定球（７ａ）、（７ｂ）が測定子（８＆）を介してダイ
ヤ −ルゲージ（８）の指針（８ｂ）が同値となるよ
うに調整する。このような検査、調整によって第６軸へ
６）と第７軸α乃との調整がなされる。次に第３旋回自
由体（５）によって連結され次第５軸（至）と第６軸α
６）の調整は第３図に示したようにする。つまり、第５
軸＠）ないし第７軸（１７）を同一軸芯になるように伸
ばし、上述し九と同様の操作をすることによって第５軸
（ロ）と第６軸Ｑａ）との軸芯を合わせる。これら両者
の軸芯が一致すれば、当然に第５軸（ロ））と第７軸（
ロ）の軸芯も一致することになる。つまり、順次相前後
する軸間の軸芯は、常に多関節駆動機構全体との関係に
おいて調整することになり、最後の第１軸α℃と第２軸
（１２）との調整も第７軸（ロ）の先端を基準点とする
ため、全体としての組立て誤差を検出し、調整すること
になる。したがって、従来のように連結軸間のみの部分
的な調整でなく、多関節駆動機構全体としての調整をす
ることになり、多関節駆動機構の動作精度を高精度なも
のとして確保することができる。なお、上記実施例では
第５図に示す構成の多関節駆動機構について述べ次が、
他の構成であってもよい。また、上記実施例では調、
整測定用にダイヤルゲージ（８）を用いたものについて
説明し九が、これは測定球（７ａ）および（７ｂ）の位
置ずれを調べるものであるので、これと同様の操作をす
るものであれば他の手段を用いてもよい。
さらに、上記実施例では調整側棒（γ）として対称位置
に測定球（７ａ）および（７ｂ）′ｔ−有するものを使
用したが、第４図に示したように片側にのみ測定球（７
ａ）を有する用具を用いて、第３回転軸自由体（６）を
１８０°回転させることにより測定球（７ａ）で測定球
（７ｂ）ｔ−代行させて使用することも可能である。
に測定球（７ａ）および（７ｂ）′ｔ−有するものを使
用したが、第４図に示したように片側にのみ測定球（７
ａ）を有する用具を用いて、第３回転軸自由体（６）を
１８０°回転させることにより測定球（７ａ）で測定球
（７ｂ）ｔ−代行させて使用することも可能である。
以上、この発明によれば、多関節駆動機構の組立て完了
後に連結軸ごとに組立て精［ｅ点検、調整するよう圧し
たため、各回転および旋回軸の調整誤差が互いに及ぼし
あう影響を小さくして、先端点での精度を向上させる効
果がある。
後に連結軸ごとに組立て精［ｅ点検、調整するよう圧し
たため、各回転および旋回軸の調整誤差が互いに及ぼし
あう影響を小さくして、先端点での精度を向上させる効
果がある。
第１図はこの発明方法に係る一実施例を示す説明図、第
２図はこの発明方法に用いる調整側棒を示す拡大斜視図
、第３図は第１図に爪上たものとは別の軸間における第
１図相当図、第４図は調整側棒の他の実施例を示すＷＥ
２図相当図、第５図は多関節駆動機構を示す構成図であ
る０ 図において、（１） 、 （４） 、 （６）は回転自
由体、（２） 、 （８）。 （６）は旋回自由体、（７）は調整側棒、（８）はダイ
ヤルゲージ、（９）〜（１″７）は軸である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
２図はこの発明方法に用いる調整側棒を示す拡大斜視図
、第３図は第１図に爪上たものとは別の軸間における第
１図相当図、第４図は調整側棒の他の実施例を示すＷＥ
２図相当図、第５図は多関節駆動機構を示す構成図であ
る０ 図において、（１） 、 （４） 、 （６）は回転自
由体、（２） 、 （８）。 （６）は旋回自由体、（７）は調整側棒、（８）はダイ
ヤルゲージ、（９）〜（１″７）は軸である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）軸間を軸芯に対して回転自在に連結する回転自由
体と軸間を折曲自在に連結する旋回自由体とを備えた多
関節駆動機構の組立て精度調整方法において、該多関節
駆動機構の先端に調整用具を回転基準点を中心として、
取付け、次いで該調整用具一端を接触子に接触させ、そ
の後該調整用具を上記回転自由体を介して１８０°回転
させて該調整用具他端と上記接触子との離接状態を検出
し、その離接状態に応じて調整目的とする軸相互の軸芯
を一致すべく調整することを特徴とする多関節駆動機構
の組立て精度調整方法。 - （２）上記接触子としてダイヤルゲージを用いたことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の多関節駆動機構
の組立て精度調整方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14320385A JPS624582A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 多関節駆動機構の組立て精度調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14320385A JPS624582A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 多関節駆動機構の組立て精度調整方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS624582A true JPS624582A (ja) | 1987-01-10 |
Family
ID=15333274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14320385A Pending JPS624582A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 多関節駆動機構の組立て精度調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS624582A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0265541U (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-17 |
-
1985
- 1985-06-28 JP JP14320385A patent/JPS624582A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0265541U (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5418890A (en) | Arm origin calibrating method for an articulated robot | |
| US5435073A (en) | Alignment tool for rotating equipment | |
| JPS624582A (ja) | 多関節駆動機構の組立て精度調整方法 | |
| JP3304251B2 (ja) | 組立ロボットの自動教示方法及びその装置 | |
| KR100963635B1 (ko) | 모션센서를 검사하는 장치 및 방법 | |
| JP2000097827A (ja) | ねじり試験機 | |
| CN109623878B (zh) | 一种用于仿人灵巧手手腕关节的传感系统的自标定方法 | |
| JPH1011146A (ja) | 移動体の停止姿勢補正装置 | |
| WO2021153359A1 (ja) | ロボットのキャリブレーション装置 | |
| CN214869913U (zh) | 一种高精度旋转模组 | |
| JPH10213404A (ja) | ロングシャフトの内径振れ計測装置 | |
| JPS59178310A (ja) | 多関節ロボツトの座標系較正用位置合せ装置 | |
| JPH06129802A (ja) | フィルムの厚さを測定するための装置 | |
| JP3352507B2 (ja) | 形状測定装置 | |
| JPS60172486A (ja) | ロボツトハンド | |
| CN216524063U (zh) | 一种零件检测装置 | |
| JP2848720B2 (ja) | 回転体診断装置 | |
| CN211916859U (zh) | 一种机器人 | |
| CN113566744B (zh) | 一种光电角度传感器分辨率的高精度测试方法 | |
| JP3110073B2 (ja) | 計測用治具と計測用治具を用いたロボットアーム長検知方法 | |
| RU2011157C1 (ru) | Устройство для контроля соосности механизмов | |
| JPH0719853A (ja) | 可搬式多関節３次元測定器 | |
| JP2002015963A (ja) | 電子部品の搬送装置およびこの搬送装置を用いた検査装置 | |
| JPS60173432A (ja) | トルク検出装置 | |
| JP3932270B2 (ja) | 曲がり角度および方位角度検出装置ならびに軸状物の曲がり角度および方位角度検出方法 |