JPS6237401B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は積分要素を含んだプロセス制御装置に
関する。 たとえば、火力発電プラントのタービン速度制
御系は第１図に示すようになつている。すなわ
ち、ボイラより供給される蒸気Ｑは制御弁１１で
加減され、タービン１２に供給され、回転トルク
を与えてタービン１２が回転する。タービン１２
の回転数Ｎは回転数検出器１３で検出され、これ
がプロセス制御装置１４内のプロセス入出力装置
１５に入力され、演算制御装置１６で所定の演算
が施こされてこれにより制御弁１１を加減する。
この場合のプロセス制御装置１４は計算機システ
ムで構成され、その機能ブロツクは第２図で示さ
れる。この制御系は制御対象１７（タービン回転
数Ｎ）の測定値信号ａを目標設定器１８に設定さ
れた目標値a₀に合致させる様に動作させるもので
あり、これは次の如き動作を行う。すなわち、目
標値a₀と測定値信号ａとは比較器１９で比較さ
れ、その偏差△ａはその値に対し、比例要素２
０、微分要素２１、積分要素２２で各演算が施さ
れ、夫々加算器２３で加算されて制御信号ｂを生
む。この制御信号ｂは操作器２４（制御弁１１の
駆動機構）に与えられ、操作信号ｃを生ずる。こ
の操作信号ｃに対応して制御対象１７が変化し、
測定値信号ａを変化させる。 この様な制御系において、積分動作信号ｄは測
定値信号ａが目標値a₀と異なるとき、時間ととも
にその動作を増大又は減少させる働きがあり、偏
差△ａのオフセツトを除去する。ところが、何ら
かの事情により偏差△ａが消失しないと、積分動
作信号ｄは増大（又は減少）し続け、操作器２４
の動作範囲を越えてしまう。この現象は一般に積
分圧飽和（reset windup）とよばれる。 この飽和状態を越えて積分してしまうと、逆動
作に移行する場合、操作器２４はこの積分値すな
わち積分動作信号ｄが飽和点以下になるまで動作
せず、制御動作のおくれを生ずることになる。こ
の様なreset windupを避けるために、一般に第
３図に示すようなスイツチ手段２５を設け、いわ
ゆる積分を殺すことが行なわれる。すなわち、操
作器２４の飽和点検出手段２６により、操作信号
ｃが予め定めたリミツト値になつたことを検出
し、これにより飽和に達したと判定して積分要素
２２の積分動作を殺すスイツチ手段２５を開く。
これにて制御系の積分圧飽和をなくすことができ
る。 しかしながら、積分圧飽和を解消するために上
述の如きスイツチ手段２５および飽和点検出手段
２６を設けても、これは単に操作器２４の飽和点
をとらえるだけであるため、操作信号ｃのリミツ
ト値の設定の仕方によつて不都合を生じることが
ある。積分圧飽和を抑えることに主眼をおくと、
操作器２４の操作範囲が広くできる場合であつて
もリミツト値は低い値に設定することとなり、そ
うすると、積分要素２２のきく範囲が狭くなる。
また、その場合、比例要素２０のみで制御するこ
ととなるので、偏差△ａが残存したり動作遅れが
生じたりする。 一方、リミツト値を高い値に設定すると、操作
信号ｃに外乱要素がある場合や制御対象１７の時
定数が大きい場合等には、操作器２４の操作範囲
をこえて積分要素２２が動作することがあるの
で、積分圧飽和を生じるおそれが多分にある。結
局、このように単に積分要素２２を殺すだけのも
のは有効ではなくなる。 本発明の目的は上述のような欠点、不都合のな
いプロセス制御装置を提供することにある。 以下に本発明の一実施例を説明する。まず、本
発明の基本動作は以下のＡ法、Ｂ法の２法からな
つている。 Ａ法：積分動作信号ｄの制限を設定する方法 積分動作信号ｄの制限値をR₀とすると、この
制限値R₀は次の様に定められる。目標値a₀と測定
値信号ａとの偏差△ａが正値の場合には増方向の
制限値を操作信号ｃとし、負の制限値はなしとす
る。つまり、積分の増方向は操作信号ｃをこえな
いように制限し、減方向は制限しない。また、偏
差△ａが負値の場合には減方向の制限値は操作信
号ｃとし、正の制限値はなしとする。つまり、積
分の減方向は操作信号ｃを逸脱しないように制限
し、増方向は制限しない。 以上要するに、

【表】 であり、R₀（Ｕ）は増方向の制限値を、R₀(D)は
減方向の制限値を示している。 Ｂ法：積分のバランス方法 Ａ法のところで述べたように、制限値R₀は偏
差△ａの極性が反転する前後で切替わるが、Ｂ法
は制限値R₀は設けずに偏差△ａの極性反転に応
じて一定の条件のもとに積分要素２２の積分値を
その時の操作信号ｃの値にバランスさせるもので
ある。 (a) 偏差△ａが正から負に極性反転した場合に操
作信号ｃ＜積分動作信号ｄのとき、積分動作信
号ｄの値をその時点での操作信号ｃの値に一致
させバランスさせる。 (b) 偏差△ａが負から正に極性反転した場合に操
作信号ｃ＞積分動作信号ｄのとき、積分動作信
号ｄの値をその時点での操作信号ｃの値に一致
させバランスさせる。 (c) 上記(a)、(b)以外ではそのままの積分値を適用
し、バランス処理は行なわない。 以下、Ａ法、Ｂ法について詳細に説明する。第
４図はＡ法を用いた場合のプロセス制御装置１４
のブロツク構成図である。積分要素２２の出力ｅ
は高値優先手段２７と低値優先手段２８とのいず
れかに印加される。この全体を積分演算要素２９
として示しているが、この積分演算要素２９は第
２図、第３図の積分要素２２とは異なる。即ち、
第２図、第３図の積分要素２２は第４図の積分要
素２２に対応している。 極性検出手段３０は偏差△ａの正負の極性を検
出するものである。一方、積分圧飽和除去手段３
２はこの極性検出手段３０からの偏差△ａの極性
を入力し、偏差△ａが負の場合にスイツチ手段３
１を高値優先手段２７側とし、正の場合は低値優
先手段２８側とするものである。すなわち、高値
優先手段２７と低値優先手段２８とのいずれを選
択するかをまず判定する。 そして、積分圧飽和除去手段３２はプロセス入
出力装置１５を介して読込まれた操作信号ｃと積
分演算手段２９の出力である積分動作信号ｄとを
比較し、積分動作信号ｄがプロセス入出力装置１
５を介して読込まれた操作信号ｃと同一であれ
ば、積分要素２２の積分値をその操作信号ｃに一
致させバランスさせる。つまり、操作信号ｃはプ
ロセス入出力装置１５を介して周期的に積分圧飽
和除去手段３２に読み込まれ、積分圧飽和除去手
段３２は積分動作信号ｄがその読込んだ操作信号
ｃと同一であるときは、積分要素２２の積分値を
その時点で読込んだ操作信号ｃに一致させるわけ
である。これはスイツチ手段３３を介して行わ
れ、その時点での操作信号ｃをセツトし終えると
スイツチ手段３３は開となる。 第４図のプロセス制御装置１４の処理内容は第
５図のフローチヤートで示される。目標値a₀と測
定値信号ａとの偏差△ａは比較器１９で求められ
(イ)、その偏差△ａの極性は極性判定手段３０で判
定され(ロ)、偏差△ａが正であるときは積分圧飽和
除去手段３２はスイツチ手段３１にて低値優先手
段２８を選択して増方向の制限値Ｒ（Ｕ）を操作
信号ｃとする(ハ)。一方、偏差△ａが負であるとき
はスイツチ手段３１にて高値優先手段２７を選択
して減方向の制限値Ｒ(D)を操作信号ｃとする(ニ)。
なお、第５図のフローチヤートには積分圧飽和除
去手段３２による積分要素２２へのバランス処理
は示されていないが、積分動作信号ｄが操作信号
ｃと同一であるときはそのバランス処理が行われ
ることは言うまでもない。 次にＡ法を用いた場合の特性図を第６図に示
す。いま時点t₀で目標値a₀と測定値信号ａとの偏
差△ａが負になつたとする。また時点t₀〜t₁₄で操
作信号ｃの値、積分動作信号ｄの値が積分圧飽和
除去手段３２に周期的に読込まれるものとする。 まず、時点t₀では偏差△ａの極性が負となるの
で、極性判定手段３０はスイツチ手段３１にて高
値優先手段２７側を選択する。すなわち、積分要
素２２の出力ｅと操作信号ｃとのうち高値のもの
を積分動作信号ｄとして出力するようになる。い
ま第６図に示すように、時点t₀においては操作信
号ｃの方が積分要素２２の出力ｅより大きいの
で、積分動作信号ｄは操作信号ｃと等しくなる。
したがつて、積分圧飽和除去手段３２はスイツチ
手段３３を介して積分要素２２の積分値をその時
点t₀でその操作信号ｃの値に一致（バランス）さ
せる。 積分要素２２の積分値すなわち出力ｅは、時点
t₀で、その時の操作信号ｃの値にセツトされる
が、偏差△ａが負なので徐々に減少する。そし
て、時点t₁において、積分圧飽和除去手段３２に
積分動作信号ｄと操作信号ｃとが入力され比較さ
れるわけであるが、時点t₀と時点t₁の間において
は操作信号ｃの方が積分要素２２の出力ｅより大
きいので、積分動作信号ｄは操作信号ｃと等しく
なり、時点t₁においても時点t₀の場合と同様に、
積分要素２２の積分値をその時点t₁での操作信号
ｃの値に一致（バランス）させる。時点t₂におい
ても同様である。 ところが、時点t₃においては積分要素２２の出
力ｅの方が操作信号ｃより大きくなるので、積分
動作信号ｄは積分要素２２の出力ｅに等しくな
る。したがつて、積分圧飽和除去手段３２に入力
される積分動作信号ｄと操作信号ｃとは等しくな
くなり、積分要素２２へのバランス処理は行われ
ない。時点t₄，t₅，t₆においても同様である。 そして、時点t₇において偏差△ａの極性が正に
なると、極性判定手段３０はスイツチ手段３１に
て低値優先手段２８側を選択することとなる。そ
うすると、その時点t₇では操作信号ｃの方が積分
要素２２の出力ｅより小さいので、積分動作信号
ｄは操作信号ｃに等しくなり、これによつて積分
要素２２の積分値はその時点t₇の操作信号ｃの値
に一致しバランス）させられる。時点t₈，t₉，t₁₀
においても同様である。 時点t₁₁になつて、積分要素２２の出力ｅが操
作信号ｃより小さくなると、積分動作信号ｄは積
分要素２２の出力ｅに等しくなり、したがつて、
積分動作信号ｄと操作信号ｃとは等しくなくな
る。つまり、積分要素２２へのバランス処理を行
われない。以下時点t₁₂，t₁₃においても同様であ
る。そして、時点t₁₄で偏差△ａが負となると、
以下時点t₀における場合と同様の処理が行われ
る。 以上のとおり、時点t₀〜t₂の間および時点t₇〜
t₁₀の間においては、積分動作信号ｄは操作信号
ｃに制限され、また時点t₂〜t₇の間および時点t₁₀
〜t₁₄の間においては、積分動作信号ｄは積分要
素２２の出力ｅに等しく制限されない。 かかるＡ法によると操作信号ｃが飽和点に達し
なくても、即ち操作信号ｃの全範囲に亘つて、積
分値を偏差△ａの大きさによつて、この操作信号
ｃ以上（又は以下）にしない様にし、オーバシユ
ートを防止して偏差反転時の回復を早める。特
に、操作量に外乱がない場合には有効である。 次に、第７図にＢ法を用いた場合のプロセス制
御装置１４のブロツク構成を示す。Ｂ法の場合
は、目標設定器１８に設定された目標値a₀と測定
値信号ａとの偏差△ａの極性変化を極性反転検出
手段３４で検出し、積分値バランス手段３８を動
作させる。 第８図はＢ法における積分値バランス手段３８
の動作を示すフローチヤートである。偏差△ａの
極性が変化したことを極性反転検出手段３４が検
出すると、積分値バランス手段３８はその時点に
おける積分動作信号ｄを求め、信号d₀として保存
する(イ)。そして、偏差△ａの極性が正から負に反
転したか否かの判定を行い(ロ)、偏差△ａの極性が
正から負に反転したものであるときは、操作信号
ｃと上述の極性反転時における積分動作信号d₀と
を比較する(ハ)。比較の結果、操作信号ｃより積分
動作信号d₀の方が大きい場合は、積分要素２２の
出力である積分動作信号ｄをd₀からその時の操作
信号ｃの値に一致（バランス）させる(ニ)。これは
スイツチ手段３５を介して行われる。一方、操作
信号ｃが積分動作信号d₀より大きい場合(ハ)はバラ
ンス処理は行われない。 次に、偏差△ａが正から負に反転したものでな
いときは、偏差△ａが負から正に反転したか否か
を判定し(ホ)、偏差△ａが負から正に反転したもの
であるときは、操作信号ｃと極性反転時の積分動
作信号d₀とを比較する(ヘ)。比較の結果、操作信号
ｃが積分動作信号d₀より大きいときは、積分要素
２２の出力である積分動作信号ｄをd₀からその時
の操作信号ｃの値に一致（バランス）させる(ト)。
これは、スイツチ手段３５を介して行われる。一
方、操作信号ｃが積分動作信号d₀より小さい場合
や、偏差△ａの極性反転がない場合等(ヘ)、(ホ)に
は、バランス処理は行われない。 第９図はＢ法を用いた場合の特性図である。第
９図Ａ，Ｃは偏差△ａが正から負に極性反転した
場合を示し、第９図Ｂ，Ｄは偏差△ａが負から正
に極性反転した場合を示している。ここで、積分
動作信号ｄに制限をかけないで通常のPID制御を
行なつたとすると、積分動作信号ｄは、第９図Ａ
ではa₁₁−a₁₂−a₁₃、第９図Ｂではa₂₁−a₂₂−a₂₃、
第９図Ｃではa₃₁−a₃₂−a₃₃、第９図Ｄではa₄₁−
a₄₂−a₄₃のように変化する。この場合、第９図
Ａ，Ｃのように偏差△ａが正から負に極性反転し
たとき、すなわち測定値信号ａが目標値a₀をオー
バーしたときに積分動作信号ｄが操作信号ｃより
も大きいときは積分要素２２の逆動作にあたつて
積分動作の遅れが生ずるおそれがある。また、第
９図Ｂのように偏差△ａが負から正に極性反転し
たときに積分動作信号ｄが操作信号ｃより小さい
ときも同様に積分動作の遅れが生じるおそれがあ
る。 そこで、Ｂ法では前述のとおり、偏差△ａが正
から負に極性反転した場合に操作信号ｃが積分動
作信号ｄより小さいときは、積分動作信号ｄを操
作信号ｃに一致させ、一方偏差△ａが負から正に
極性反転した場合に操作信号ｃが積分動作信号ｄ
より大きいときは、積分動作信号ｄを操作信号ｃ
に一致させる。 したがつて、Ｂ法を用いた場合の特性は第９図
Ａではa₁₁−a₁₂−a₁₃−a₁₄−a₁₅、第９図Ｂではa₂₁
−a₂₂−a₂₄−a₂₅、第９図Ｃではa₃₁−a₃₂−a₃₄−a₃₅
のように変化する。なお、第９図中のハツチング
部はＢ法を適用しない場合よりも積分量が少なく
て済む量を示しており、逆動作にあたつて積分動
作遅れが少ないことを示している。また、第９図
Ｄの場合は偏差△ａが負から正に極性反転し操作
信号ｃが積分動作信号ｄより小さい場合であり、
積分動作をより制御に働かせるためにはバランス
処理をしない方がよい場合であるので、バランス
処理は行わない。 このＢ法はＡ法の様に積分要素２２の動作を積
極的に制限するのではなく、偏差△ａの極性反転
後の積分動作による制御おくれを極少にする働き
をする。 従つて、Ｂ法は積分圧飽和の範囲が広く、積分
動作を制御に強く働かせる場合に有効である。
又、このＢ法は操作信号ｃに外乱要素が含まれる
場合にも積分による不安定性を解消でき、有効で
ある。 次に、Ａ法とＢ法とを併用した実施例を第１０
図に示す。Ａ法とＢ法との併用にあつては、操作
信号ｃが制御系の通常使用範囲内にある場合には
Ｂ法を使用し、その通常使用範囲を逸脱したと
き、たとえば外乱等で極端な過大操作となる場合
にＡ法を使用するようにしたものである。Ａ法と
Ｂ法との切換えは操作信号判定手段３６によりス
イツチ手段３７を切換えることにより行われる。 操作信号判定手段３６には操作信号ｃの通常使
用範囲を定めるための上限値L₁と下限値L₂とが
設定され、操作信号ｃがその通常使用範囲内にあ
る場合にはスイツチ手段３７を図示のとおりと
し、操作信号ｃが通常使用範囲を逸脱したときは
スイツチ手段３７を図示の逆側に接続する。 第１１図はＡ法とＢ法とを併用した場合のプロ
セス制御装置１４の処理を示すフロチヤートであ
る。操作信号判定手段３６は一定周期で操作信号
ｃを読込みその読み込んだ操作信号ｃをc₀として
保存する(イ)。一方、操作信号ｃの通常使用範囲を
定める上限値L₁と下限値L₂とを読込み(ロ)、操作
信号c₀と上限値L₁、操作信号c₀と下限値L₂とをそ
れぞれ比較する(ハ)。そして操作信号c₀が上限値L₁
未満であるか否かが判定され(ニ)、操作信号c₀が上
限値L₁未満でないときはＡ法を選択する(ホ)。一
方、操作信号c₀が上限値L₁未満であるときは、操
作信号c₀が下限値L₂をこえるものであるか否かが
判定され(ヘ)、操作信号c₀が下限値L₂をこえるもの
でないときはＡ法を選択する(ホ)。すなわち、操作
信号c₀がc₀L₁、C₀L₂であるときはＡ法を選択
する。 一方、操作信号c₀が上限値L₁未満で、かつ下限
値L₂をこえるとき、すなわち通常使用範囲L₂＜c₀
＜L₁であるときはＢ法を選択する(ト)。 このように、Ａ法とＢ法を併用すれば、Ａ法の
積分圧飽和の除去効果とＢ法の積分による不安定
性の解除効果とが両方得られる。つまり、Ａ法に
よる積分の制限される機会が極力少なくでき、積
分の効果が有効に活きてくる。積分が制限にひつ
かかると実質的に積分動作がなくなり、周波数応
答における位相改善の効果がなくなるので制御系
の安定度を確保すること、及び制御系の調整がむ
づかしくなるので、このＡ法とＢ法の併用は極め
て効果がある。 次に、この発明を適用することのできる火力発
電プラントの蒸気発生装置（ボイラ）におけるボ
イラ出口の蒸気温度制御系を第１２図に示して説
明する。すなわち、ボイラ４０へは給水ポンプ４
１により圧縮された水が流入され、この水は水管
４２でバーナ４３から噴出される燃料の火炎４４
で加熱される。その後、この流体（水又は蒸気）
は過熱器４５でさらに過熱され、蒸気となつた流
体は制御弁１１を介して蒸気タービン１２に供給
される。この過程における蒸気温度の制御は、制
御対象１７として温度検出器４６で測定される蒸
気温度Taを考え、操作器２４として燃料の流量
制御弁４７及び燃料と流体温度Tcの変化特性
を、操作信号ｃとして検出器４８で検出される流
体温度Tcを考える。なお、流量制御弁４８はプ
ロセス制御装置１４からの制御信号ｂで開度制御
されるようになつている。また給水ポンプ４１の
流量をプロセス制御装置１４に入力しているの
は、蒸気温度Taがその目標値を維持するために
給水ポンプ４１の流量に対応した燃料流量を予め
定めるためである。これは、ボイラ出口温度制御
系においてはプロセスの時定数が非常に長いので
少しでも制御遅れをおさえるようにするためであ
る。 以上のように、本発明によればプロセス制御装
置の積分要素が不必要な積分動作をすることを抑
えることができるので、タービン回転数の制御の
みならず、ボイラ出口温度制御系のようにプロセ
ス時定数が長く積分要素が飽和を生じやすい制御
系において特に有効である。 すなわち、Ａ法を用いて不必要な積分動作を抑
え、積分の逆動作移行時における制御遅れを防止
することができる。また、操作信号が通常使用範
囲にあるときには、測定値信号とその目標値との
偏差の極性が反転しない限り積分動作に制限を加
えることのないＢ法を採用し、操作信号が通常使
用範囲を逸脱したときは積分動作に制限を加える
ことのあるＡ法を採用することにより、より安定
した制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はタービン回転数制御系のブロツク図、
第２図および第３図は従来のプロセス制御装置の
ブロツク図、第４図は本発明のＡ法を用いた場合
のプロセス制御装置のブロツク図、第５図は本発
明のＡ法の処理を示すフローチヤート、第６図は
本発明のＡ法の特性図、第７図は本発明のＢ法を
用いた場合のプロセス制御装置のブロツク図、第
８図は本発明のＢ法の処理を示すフローチヤー
ト、第９図は本発明のＢ法の特性図、第１０図は
本発明のＡ法およびＢ法を併用した場合のプロセ
ス制御装置のブロツク図、第１１図はその処理を
示すフローチヤート、第１２図はボイラ入口蒸気
温度制御系のブロツク図である。 １４……プロセス制御装置、１５……プロセス
入出力装置、１６……演算制御装置、１７……制
御対象、１８……目標設定器、２０……比例要
素、２１……微分要素、２２……積分要素、２４
……操作器、２７……高値優先手段、２８……低
値優先手段、２９……積分演算手段、３０……極
性判定手段、３２……積分圧飽和除去手段、３４
……極性反転検出手段、３６……操作信号判定手
段、３８……積分値バランス手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 制御対象の測定値信号とその目標値との偏差
   が零となるように積分要素を含んだ演算制御装置
   で制御信号を演算し、この制御信号を操作器に与
   え、これによつて得られる操作信号に対応して前
   記制御対象を制御するプロセス制御装置におい
   て、前記積分要素の出力と前記操作信号とのうち
   小さい方を選択して出力する低値優先手段と、前
   記積分要素の出力と前記操作信号とのうち大きい
   方を選択して出力する高値優先手段と、前記測定
   値信号とその目標値との偏差の極性を判定する極
   性判定手段と、この極性判定手段にて前記偏差が
   正であると判定されたときは前記低値優先手段の
   出力を、一方前記偏差が負であると判定されたと
   きは前記高値優先手段の出力を積分動作信号とし
   て前記制御信号に加えるとともに、前記操作信号
   と前記積分動作信号とを周期的に比較しこれらが
   等しいときは前記積分要素の積分値をその時の前
   記操作信号の値に一致させる積分圧飽和除去手段
   とを備えたことを特徴とするプロセス制御装置。 ２ 制御対象の測定値信号とその目標値との偏差
   が零となるように積分要素を含んだ演算制御装置
   で制御信号を演算し、この制御信号を操作器に与
   え、これによつて得られる操作信号に対応して前
   記制御対象を制御するプロセス制御装置におい
   て、前記積分要素の出力と前記操作信号とのうち
   小さい方を選択して出力する低値優先手段と、前
   記積分要素の出力と前記操作信号とのうち大きい
   方を選択して出力する高値優先手段と、前記測定
   値信号とその目標値との偏差の極性を判定する極
   性判定手段と、この極性判定手段にて前記偏差が
   正であると判定されたときは前記低値優先手段の
   出力を、一方前記偏差が負であると判定されたと
   きは前記高値優先手段の出力を積分動作信号とし
   て前記制御信号に加えるとともに、前記操作信号
   と前記積分動作信号とを周期的に比較しこれらが
   等しいときは前記積分要素の積分値をその時の前
   記操作信号の値に一致させる積分圧飽和除去手段
   と、前記測定値信号とその目標値との偏差の極性
   が反転したことを検出する極性反転検出手段と、
   この極性反転検出手段が前記偏差の極性反転を検
   出したとき前記操作信号と前記積分要素の出力と
   を比較し、前記偏差が正から負に反転した場合に
   前記操作信号が前記積分要素の出力より小さいと
   きは前記積分要素の積分値を前記操作信号の値と
   し、一方前記偏差が負から正に反転した場合に前
   記操作信号が前記積分要素の出力より大きいとき
   は前記積分要素の積分値を前記操作信号の値とす
   る積分値バランス手段と、前記操作信号がその通
   常使用範囲内にあるかどうかを判定し前記通常使
   用範囲内にあるときは前記積分圧飽和除去手段の
   動作を阻止し、前記通常使用範囲内でないときは
   前記積分値バランス手段の動作を阻止する操作信
   号判定手段とを備えたことを特徴とするプロセス
   制御装置。