JPS6229285U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6229285U JPS6229285U JP11968085U JP11968085U JPS6229285U JP S6229285 U JPS6229285 U JP S6229285U JP 11968085 U JP11968085 U JP 11968085U JP 11968085 U JP11968085 U JP 11968085U JP S6229285 U JPS6229285 U JP S6229285U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- arm
- interlocking member
- operator
- detection means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Description
第１図〜第４図は本考案によるマスターマニプ
レータの実施例に係り、第１図は一部破断して示
す構造図、第２図は第１図の―矢視図、第３
図は手首を傾けた状態を一部破断して示す第１図
の―矢視図、第４図は拡大して示す第３図の
―矢視断面図である。 １……アーム、２ａ……腕、３……ハンド、６
……グリツプ、１２……連動部材、１３……中間
部材、１４……ピン、１５……連結部材、１６…
…第一制御部、１７……第二制御部、１８……第
三制御部、１３ａ，１９，２２ｂ，２３，２９ｂ
，３０，３２……プーリ、２１，２４，３１，３
５……ベルト、２２，２９，２６……伝達歯車、
２５，９，３３……軸、２２ａ，２５ａ，２６ａ
，２６ｂ，２７，２８，２９ａ……傘歯車、３４
……ユニバーサルジヨイント。
レータの実施例に係り、第１図は一部破断して示
す構造図、第２図は第１図の―矢視図、第３
図は手首を傾けた状態を一部破断して示す第１図
の―矢視図、第４図は拡大して示す第３図の
―矢視断面図である。 １……アーム、２ａ……腕、３……ハンド、６
……グリツプ、１２……連動部材、１３……中間
部材、１４……ピン、１５……連結部材、１６…
…第一制御部、１７……第二制御部、１８……第
三制御部、１３ａ，１９，２２ｂ，２３，２９ｂ
，３０，３２……プーリ、２１，２４，３１，３
５……ベルト、２２，２９，２６……伝達歯車、
２５，９，３３……軸、２２ａ，２５ａ，２６ａ
，２６ｂ，２７，２８，２９ａ……傘歯車、３４
……ユニバーサルジヨイント。
Claims (1)
- 操作者の腕の動きと連動させるアームと、該ア
ームの一方側に取り付けられるとともに当該アー
ムの一方側にアームと略平行に操作者の腕をおい
たときの手首の位置で相互に略直交し操作者の手
首の曲げと傾けの軸心となる第一軸心及び第二軸
心まわりに回動自在なハンドと、第一軸心及び第
二軸心の双方に略直交する第三軸心を中心として
回動自在にハンドに具えられるとともに操作者に
よつて握られ手首のねじりと追従するグリツプと
、第一又は第二軸心のいずれか一方と略平行な第
四軸心を中心として回動自在にアームに取り付け
られた中間部材と、他方の軸心と略平行でかつ第
四軸心と直交する第五軸心を中心として回動自在
に中間部材に取り付けられた連動部材と、ハンド
の先端と連動部材の先端とを連結するリンク機構
と、アームに具えられるとともに第四軸心まわり
の連動部材の回動角度等を検出する第一検出手段
と、アームに具えられるとともに第五軸心まわり
の連動部材の回動角度等を検出する第二検出手段
と、リンク機構及び連動部材等の内部に具えられ
た回転伝達手段を介してグリツプに接続されると
ともにアームに具えられグリツプの回動角度等を
検出する第３検出手段とから構成されることを特
徴とするマスターマニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11968085U JPH0630378Y2 (ja) | 1985-08-03 | 1985-08-03 | マスタ−マニプレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11968085U JPH0630378Y2 (ja) | 1985-08-03 | 1985-08-03 | マスタ−マニプレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6229285U true JPS6229285U (ja) | 1987-02-21 |
| JPH0630378Y2 JPH0630378Y2 (ja) | 1994-08-17 |
Family
ID=31007276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11968085U Expired - Lifetime JPH0630378Y2 (ja) | 1985-08-03 | 1985-08-03 | マスタ−マニプレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630378Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02198778A (ja) * | 1988-10-19 | 1990-08-07 | Hitachi Ltd | マスタースレーブマニピュレータシステム |
-
1985
- 1985-08-03 JP JP11968085U patent/JPH0630378Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02198778A (ja) * | 1988-10-19 | 1990-08-07 | Hitachi Ltd | マスタースレーブマニピュレータシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0630378Y2 (ja) | 1994-08-17 |
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