JPS62292533A - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
- Publication number
- JPS62292533A JPS62292533A JP61135009A JP13500986A JPS62292533A JP S62292533 A JPS62292533 A JP S62292533A JP 61135009 A JP61135009 A JP 61135009A JP 13500986 A JP13500986 A JP 13500986A JP S62292533 A JPS62292533 A JP S62292533A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- constant speed
- constant
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 description 20
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 241000270666 Testudines Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000001343 mnemonic effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
［産業上の利用分野］
この発明は、所望の設定速度にて車両を走１１させる車
両用定速走行装置に閏する。
両用定速走行装置に閏する。
［従来の技術］
この種の車両用定速走行装置は、記憶された所望の設定
速度と実際の速度とを比較しでスし１ットル開度をｍ格
することにより定速走行Ｌ制御を行なうもので、この状
態でブレーキペダルやクラッヂペダルを操作すると、定
速走行１１制御が解除され、エンジンブレーキにより減
速状態に入る。
速度と実際の速度とを比較しでスし１ットル開度をｍ格
することにより定速走行Ｌ制御を行なうもので、この状
態でブレーキペダルやクラッヂペダルを操作すると、定
速走行１１制御が解除され、エンジンブレーキにより減
速状態に入る。
このような車両用定速走行装置には、上記のペダル操作
をやめて、リジュームスイッチをオン状態にすると、ペ
ダル操作前の設定速度に自動復帰する所謂リジューム機
能をＮ品えたｂのがある（持間昭５６−９９５１８号公
報参照）。
をやめて、リジュームスイッチをオン状態にすると、ペ
ダル操作前の設定速度に自動復帰する所謂リジューム機
能をＮ品えたｂのがある（持間昭５６−９９５１８号公
報参照）。
このリジューム機能を備えた装置（よ、設定速度Ｖｍま
で自動復帰さける際、実際の車両速度Ｖが設定速度付近
を下回る場合（Ｖ＜Ｖｍ−△？’ １ｕｌｌえば△Ｖ＝
３ｋｍ／ｌ＋）では、所定周明（例えばＯ３ｓｅｃ）毎
に車両の加速度を求め、その加速度が一定加速度（例え
ば２ｋｍ／ （ｈ −ｓｅａ ） ）になるように定加
速度制御を行なう一方、設定速度付近以上（Ｖ≧Ｖｌ１
１−△■）では通常の定速走行制御に切換えるようにな
っている。
で自動復帰さける際、実際の車両速度Ｖが設定速度付近
を下回る場合（Ｖ＜Ｖｍ−△？’ １ｕｌｌえば△Ｖ＝
３ｋｍ／ｌ＋）では、所定周明（例えばＯ３ｓｅｃ）毎
に車両の加速度を求め、その加速度が一定加速度（例え
ば２ｋｍ／ （ｈ −ｓｅａ ） ）になるように定加
速度制御を行なう一方、設定速度付近以上（Ｖ≧Ｖｌ１
１−△■）では通常の定速走行制御に切換えるようにな
っている。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、このような従来の車両用定速走行装置に
あっては、起伏の多い通路走行時のように通常の走行抵
抗に勾配抵抗のような大きな外乱が加わる場合、前述の
ようなフィードバックを用いた定加速度制御では加速度
を一定に維持することが難しく、スロットル開度が不要
変動して乗小フィーリングが悪化するという問題がある
。
あっては、起伏の多い通路走行時のように通常の走行抵
抗に勾配抵抗のような大きな外乱が加わる場合、前述の
ようなフィードバックを用いた定加速度制御では加速度
を一定に維持することが難しく、スロットル開度が不要
変動して乗小フィーリングが悪化するという問題がある
。
この発明はこのような実情に鑑み０１案されたもので、
リジューム機能の動作中において、起伏の多い道路走行
時のように通常の走行抵抗に勾配抵抗のような大きな外
乱が加わった場合でも、設定速度付近まで復帰させるた
めの加速度を一定に保つことが可能な車両用定速走行装
置の提供を目的とする。
リジューム機能の動作中において、起伏の多い道路走行
時のように通常の走行抵抗に勾配抵抗のような大きな外
乱が加わった場合でも、設定速度付近まで復帰させるた
めの加速度を一定に保つことが可能な車両用定速走行装
置の提供を目的とする。
［問題点を解決するための手段］
この目的を達成するためにこの考案は、車両の速度を検
出する速度検出手段２０１と、定速走行を行なうための
所望の速度を記憶ザる記憶手段２０２と、前記速度検出
手段により検出された速度と記憶手段により記憶された
記憶速度とを比較して速度調整手段２０３を作動さぜる
機能を含む制御手段２０４と、定速走行制御が一時的に
解除された状態から前記記憶速度に自動復帰させるリジ
ューム手段２０５とを備えた車両用定速走行装置におい
て、時々朗々の走行抵抗を推定する推定手段２０６と、
この推定手段により推定した走行抵抗のもとで前記記憶
された速度まで所望加速度にて復帰させ得る前記速度調
整手段の所望の状態を演算する演算手段２０７と、前記
速度調整手段をこの演算手段により演算された所望の状
態にさせる信号を発生させる信号発生手段２０８とを有
する構成とした。
出する速度検出手段２０１と、定速走行を行なうための
所望の速度を記憶ザる記憶手段２０２と、前記速度検出
手段により検出された速度と記憶手段により記憶された
記憶速度とを比較して速度調整手段２０３を作動さぜる
機能を含む制御手段２０４と、定速走行制御が一時的に
解除された状態から前記記憶速度に自動復帰させるリジ
ューム手段２０５とを備えた車両用定速走行装置におい
て、時々朗々の走行抵抗を推定する推定手段２０６と、
この推定手段により推定した走行抵抗のもとで前記記憶
された速度まで所望加速度にて復帰させ得る前記速度調
整手段の所望の状態を演算する演算手段２０７と、前記
速度調整手段をこの演算手段により演算された所望の状
態にさせる信号を発生させる信号発生手段２０８とを有
する構成とした。
［作用コ
このような構成の車両用定速走行装置では、リジューム
機能が作動する以前から時々刻々の走行抵抗を推定して
おき、リジューム機能作動直後に最新の推定した走行抵
抗のもとで所望する一定の加速度で走行し得るように速
度調整手段を制御する。
機能が作動する以前から時々刻々の走行抵抗を推定して
おき、リジューム機能作動直後に最新の推定した走行抵
抗のもとで所望する一定の加速度で走行し得るように速
度調整手段を制御する。
［実施例］
以下、図面に基づきこの発明の一実施例を詳細に説明す
る。
る。
第１図は、記憶手段に記憶される定速走行を行なうため
の所望の設定速度と実際の車両速度とを比較してスロッ
トルアクチュエータ１に開１α指令信号を出力づる制御
手段を含むマイクロコンピュータ３を中心とする構成図
である。スロットルアクチュエータ１は空気圧式あるい
はモータ式等によるもので、スロットルチャンバ５内の
速度調整手段としてのスロットル７とワイヤ９により接
続され、更にこのスロワ１−ルアはアクセルペダル１１
にワイヤ９により接続されている。
の所望の設定速度と実際の車両速度とを比較してスロッ
トルアクチュエータ１に開１α指令信号を出力づる制御
手段を含むマイクロコンピュータ３を中心とする構成図
である。スロットルアクチュエータ１は空気圧式あるい
はモータ式等によるもので、スロットルチャンバ５内の
速度調整手段としてのスロットル７とワイヤ９により接
続され、更にこのスロワ１−ルアはアクセルペダル１１
にワイヤ９により接続されている。
マイクロコンピュータ３には、本装置を起動させるセラ
１〜スイツチ１３、図外のブレーキペダルに連動するプ
レーギスイッチ１５および図外のクラッチペダルに連動
スるクラッチスイッチ１７からの各出力信号が入力され
る。ブレーギスイッチ１５およびクラッチスイッチ１７
は各ペダル操作によりオンとなり、どちらかでもオンと
なった場合に定速走行制御が解除される。
１〜スイツチ１３、図外のブレーキペダルに連動するプ
レーギスイッチ１５および図外のクラッチペダルに連動
スるクラッチスイッチ１７からの各出力信号が入力され
る。ブレーギスイッチ１５およびクラッチスイッチ１７
は各ペダル操作によりオンとなり、どちらかでもオンと
なった場合に定速走行制御が解除される。
リジューム手段としでのりジコームスイツヂ１９は上述
のような定速走行−ＩＩ（ｉｔの解除後に前記ペダル操
作を止めるとオンとなり、このオン（３号を受【プるマ
イクロコンピュータ３は、解除前の定速走行状態の所望
の設定速度に自動復帰させる所謂リジューム機能を備え
ている。
のような定速走行−ＩＩ（ｉｔの解除後に前記ペダル操
作を止めるとオンとなり、このオン（３号を受【プるマ
イクロコンピュータ３は、解除前の定速走行状態の所望
の設定速度に自動復帰させる所謂リジューム機能を備え
ている。
車速ヒンサ２１は車速に、スロットル間度センリ２３は
スロットル開度にそれぞれ比例した電（１を出力する。
スロットル開度にそれぞれ比例した電（１を出力する。
この各出力信号を受（ＪるＡ／′１１変換器２５はアナ
ログ吊をディジタル量に変換し、マイク［１コンピユー
タ３に信号入力する。更（こマイクロコンピュータ３に
はエンジン回転数を計測するために用いられるクランク
角センサ２７のイ３目が入力される。
ログ吊をディジタル量に変換し、マイク［１コンピユー
タ３に信号入力する。更（こマイクロコンピュータ３に
はエンジン回転数を計測するために用いられるクランク
角センサ２７のイ３目が入力される。
エンジントルクテーブル２９はマイクロコンピュータ３
より時々刻々のスロットル開度θおよびエンジン回転数
Ｎｅが与えられることによりエンジントルクＴｅが読出
せるようにエンジントルクのデータベースがＲＯＭ （
リードオンリメモリ）に書込まれている。このエンジン
トルクテーブル２９の内容を第１表に示す。
より時々刻々のスロットル開度θおよびエンジン回転数
Ｎｅが与えられることによりエンジントルクＴｅが読出
せるようにエンジントルクのデータベースがＲＯＭ （
リードオンリメモリ）に書込まれている。このエンジン
トルクテーブル２９の内容を第１表に示す。
（以下余白）
スロットル開度テーブル３１はマイクロコンピュータ３
から時々朗々の走行抵抗および所望の設定速度が与えら
れれば目標とするスロットル開度θＳが読出せるように
スロットル開度のデータベースがＲＯＭに書込まれでい
る。このスロットル開度テーブル３１の内容を第２表に
示す。
から時々朗々の走行抵抗および所望の設定速度が与えら
れれば目標とするスロットル開度θＳが読出せるように
スロットル開度のデータベースがＲＯＭに書込まれでい
る。このスロットル開度テーブル３１の内容を第２表に
示す。
（以下余白）
上述の第１表および第２表は、共にＶ型２Ωターボ仕様
のエンジンについてのものである。
のエンジンについてのものである。
なお、符号３３にて示すものはトランスミッションで、
マイクロコンピュータ３から制御指令を受けてシフト位
置が切換ねる。
マイクロコンピュータ３から制御指令を受けてシフト位
置が切換ねる。
次に、マイクロコンピュータ３の動作を第２図に示すフ
ローチャートに基づいＵ １２明する。
ローチャートに基づいＵ １２明する。
まず、ステップ１０１でセットスイッチ１３がオンされ
たか否かを判定し、オンの場合ステップ１０２に進んで
ＭＡＩＮＦＬＡＧに１１１１１を占き込むと共に、現在
の速度Ｖを所望の設定速度（記憶速度）Ｖｍとしてセッ
トしステップ１０３に進む。一方オフの場合にはそのま
まステップ１０３に進む。ステップ１０３ではブレーキ
スイッチ１５またはクラッチスイッチ１７がオンされた
が否かを判定し、オンの場合ステップ１０４に進んで〜
ＩＡＩＮＦＬＡＧに“０″を書込みステップ１０５に進
む。上記のステップ１０１乃至ステップ１０４は本装置
の動作を開始するが中止するかを決定する部分である。
たか否かを判定し、オンの場合ステップ１０２に進んで
ＭＡＩＮＦＬＡＧに１１１１１を占き込むと共に、現在
の速度Ｖを所望の設定速度（記憶速度）Ｖｍとしてセッ
トしステップ１０３に進む。一方オフの場合にはそのま
まステップ１０３に進む。ステップ１０３ではブレーキ
スイッチ１５またはクラッチスイッチ１７がオンされた
が否かを判定し、オンの場合ステップ１０４に進んで〜
ＩＡＩＮＦＬＡＧに“０″を書込みステップ１０５に進
む。上記のステップ１０１乃至ステップ１０４は本装置
の動作を開始するが中止するかを決定する部分である。
前記ステップ１０３でブレーキスイッチ１５またはクラ
ッチスイッチ１７がオフの場合にはそのままステップ１
０５に進み、ここでリジュームスイッチ１９がオンされ
たか否かを判定し、オンの場合はステップ１０６に進ん
ぐＲＥＳＦＬＡＧにｉ＋ １ ＋ｔを書込み、スロット
ル７が全閉（ス１」ットル開度θ−０）となるようにス
ロットル駆動）ｈ令を出力し、ステップ１１３に進む。
ッチスイッチ１７がオフの場合にはそのままステップ１
０５に進み、ここでリジュームスイッチ１９がオンされ
たか否かを判定し、オンの場合はステップ１０６に進ん
ぐＲＥＳＦＬＡＧにｉ＋ １ ＋ｔを書込み、スロット
ル７が全閉（ス１」ットル開度θ−０）となるようにス
ロットル駆動）ｈ令を出力し、ステップ１１３に進む。
一方、ステップ１０５′Ｃ−リジュームスイッチ１９が
オフと判定され、更に次のステップ１０７でＲＥ Ｓ
Ｆ Ｌ Ａ Ｇが゛１パと判定された場合、りなわちリ
ジュームスイッチ１９がオフされた瞬間はステップ１０
８に進み、ここでＲＥＳＦＬＡＧに“０°゛を書き込む
と共にＭＡＩＮＦＬＡＧに“１″を書き込む。次のス°
テップ１０９ではこのとき通常全開となっているスロッ
トルを後）ａｉする目標スロットル開度θＳまで開く定
加速度制御を開始し、ステップ１１１に進む。ステップ
１１１ではＲＥＳＯＦＦＦＬ△Ｇを“１″にしステップ
１１３に進む。
オフと判定され、更に次のステップ１０７でＲＥ Ｓ
Ｆ Ｌ Ａ Ｇが゛１パと判定された場合、りなわちリ
ジュームスイッチ１９がオフされた瞬間はステップ１０
８に進み、ここでＲＥＳＦＬＡＧに“０°゛を書き込む
と共にＭＡＩＮＦＬＡＧに“１″を書き込む。次のス°
テップ１０９ではこのとき通常全開となっているスロッ
トルを後）ａｉする目標スロットル開度θＳまで開く定
加速度制御を開始し、ステップ１１１に進む。ステップ
１１１ではＲＥＳＯＦＦＦＬ△Ｇを“１″にしステップ
１１３に進む。
前記ステップ１０７でＲＥＳＦＬＡＧがＯ”と判定され
た場合、すなわちリジュームスイッチ１９のオフ状態が
続いた場合はそのままステップ１１３に進む。以上のス
テップ１０５乃至ステップ１１１はリジュームスイッチ
１９のオンまたはオフ時の処理を示す。
た場合、すなわちリジュームスイッチ１９のオフ状態が
続いた場合はそのままステップ１１３に進む。以上のス
テップ１０５乃至ステップ１１１はリジュームスイッチ
１９のオンまたはオフ時の処理を示す。
なおここで、
〜１△ＩＮＦＬＡＧ＝１・・・定速走行制御中ＭＡＩＮ
ＦＬＡＧ＝Ｏ・・・定速走行制御解除ＲＥＳＦＬＡＧ＝
１・・・リジュームスイッチ０ＮＲＥＳＦＬＡＧ＝Ｏ・
・・リジュームスイッチＯＦＲＥＳＯＦＦＦＬＡＧ＝１
・・・定加速度制御中（スロットル開度θ＝目標スロッ
トル開度θ５）ＲＥＳＯＦＦＦＬＡＧ＝Ｏ・・・定加ｊ
！（２）制御完了をそれぞれ示す。
ＦＬＡＧ＝Ｏ・・・定速走行制御解除ＲＥＳＦＬＡＧ＝
１・・・リジュームスイッチ０ＮＲＥＳＦＬＡＧ＝Ｏ・
・・リジュームスイッチＯＦＲＥＳＯＦＦＦＬＡＧ＝１
・・・定加速度制御中（スロットル開度θ＝目標スロッ
トル開度θ５）ＲＥＳＯＦＦＦＬＡＧ＝Ｏ・・・定加ｊ
！（２）制御完了をそれぞれ示す。
ステップ１１３以下ステツプ１１９までは加速度αの計
算部ぐ所定周期△【 （例えば△ｔ＝１ｓｅＣ）経過毎
にステップ１１７からステップ１１９の各処理を行なう
。まず、ステップ１１３′Ｃ−は実際の速度Ｖを入力し
、ステップ１１４でこの速度Ｖが４０１ｖ／ｈ ＜Ｖ＜
１００１ｖ／ｈの範囲内であるか否カヲ判定し、■≦４
０ｋＩｌｌ／ｈ且つｖ≧１００ｋＩｌ／ｈノ場合ハステ
ップ１１５′ｃＭＡ ＩＮＦＬＡＧをＯ１１としてステ
ップ１１６に進む。−力ステップ１１４で速度■が４
Ｑｋｎ＋／ｈ ＜ ’Ｊ ＜ １０Ｑｌｖ／ｈの範囲内
にある場合は、そのままステップ１１６に進む。
算部ぐ所定周期△【 （例えば△ｔ＝１ｓｅＣ）経過毎
にステップ１１７からステップ１１９の各処理を行なう
。まず、ステップ１１３′Ｃ−は実際の速度Ｖを入力し
、ステップ１１４でこの速度Ｖが４０１ｖ／ｈ ＜Ｖ＜
１００１ｖ／ｈの範囲内であるか否カヲ判定し、■≦４
０ｋＩｌｌ／ｈ且つｖ≧１００ｋＩｌ／ｈノ場合ハステ
ップ１１５′ｃＭＡ ＩＮＦＬＡＧをＯ１１としてステ
ップ１１６に進む。−力ステップ１１４で速度■が４
Ｑｋｎ＋／ｈ ＜ ’Ｊ ＜ １０Ｑｌｖ／ｈの範囲内
にある場合は、そのままステップ１１６に進む。
ステップ１１６ｅは所定円！Ｖ１へ【が経過したか否か
を判定し、経過しでいる場合はステップ１１７に進む。
を判定し、経過しでいる場合はステップ１１７に進む。
ステップ１１７′ｃは−ｉｔ、Ｉ＋御周明前の速度Ｖ１
をメモリから引出し、ステップ１１８では次の（１）式
に従って７ｊ１１速亀αをへ１東する。
をメモリから引出し、ステップ１１８では次の（１）式
に従って７ｊ１１速亀αをへ１東する。
α＝（＋−Ｖ）／Δ℃・・・・・・（１）更にステップ
１１９では速度ＶをＶｌとしでメ［りに格納しステップ
１２１に進む。一方、ステップ１１６で所定周期△ｔが
経過していない場合はそのままステップ１２１に進む。
１１９では速度ＶをＶｌとしでメ［りに格納しステップ
１２１に進む。一方、ステップ１１６で所定周期△ｔが
経過していない場合はそのままステップ１２１に進む。
このステップ１２１乃至ステップ１２４は目標スロット
ル開度ｉ！ｉ １４部を示す。まずステップ１２１では
スロットル開度θを入力すると共に、所定時間内のクラ
ンク再信号のパルス数からエンジン回転数Ｎｅを計測し
ステップ１２２に進む。ステップ１２２では、得られた
スロットル開度θおよびエンジン回転数Ｎｅをもとに前
述した第１表に示すエンジントルクテーブルからエンジ
ントルクＴｅ＠読み込む。
ル開度ｉ！ｉ １４部を示す。まずステップ１２１では
スロットル開度θを入力すると共に、所定時間内のクラ
ンク再信号のパルス数からエンジン回転数Ｎｅを計測し
ステップ１２２に進む。ステップ１２２では、得られた
スロットル開度θおよびエンジン回転数Ｎｅをもとに前
述した第１表に示すエンジントルクテーブルからエンジ
ントルクＴｅ＠読み込む。
ところで、この状態でのトランスミッション位置ｍとス
テップ１２２で得たエンジントルクＴｅとステップ１１
８で求めた加速度αと推定走行抵抗りとの間には次の（
２）式の関係がある。
テップ１２２で得たエンジントルクＴｅとステップ１１
８で求めた加速度αと推定走行抵抗りとの間には次の（
２）式の関係がある。
Ｔｅ ＝ （Ｒ／Ｔｉ１ｌ ・７７ｎｌ ・７ｎ −ｒ
ｎ ） （１）＋（Ｗ・α／（］ ＞＋ （Ｊ・α／
Ｒ２））・・・・・・（２）Ｊ＝ＪＷ ； ７ｎ ２−
７７ｎ −Ｊｌ） ＋ ＬＪＴ ＋ＪＥ ）７１ｍ２
・ｒｎ２ 拳ηｍ・ｒｎ・・・・・・（３）［但し、γ
ｆｆｌ：変速機各段の変速比、ηＩＩ：同各段の伝達効
率、γｎ：最終減速比、ηｎ：ファイナル伝達効率、Ｒ
：タイヤ半径、Ｗ：車両重量、９−重力加速度、Ｊｗ
：ホイール慣性、Ｊｐ：ベラ慣性、ＪＴ：タービン慣性
、ＪＥ：エンジン慣性］ （２）式を推定走行抵抗りについて解くと、Ｄ＝ （γ
ｍ −ｎｍ −ｒｎ −ｒｎ ／Ｒ） Ｔｅ −（Ｗ・
α／リ ）−（Ｊ ・ α／Ｒ２） ・・・・・・（
４）この（４〉式の計算はステップ１２３で行なわれる
。
ｎ ） （１）＋（Ｗ・α／（］ ＞＋ （Ｊ・α／
Ｒ２））・・・・・・（２）Ｊ＝ＪＷ ； ７ｎ ２−
７７ｎ −Ｊｌ） ＋ ＬＪＴ ＋ＪＥ ）７１ｍ２
・ｒｎ２ 拳ηｍ・ｒｎ・・・・・・（３）［但し、γ
ｆｆｌ：変速機各段の変速比、ηＩＩ：同各段の伝達効
率、γｎ：最終減速比、ηｎ：ファイナル伝達効率、Ｒ
：タイヤ半径、Ｗ：車両重量、９−重力加速度、Ｊｗ
：ホイール慣性、Ｊｐ：ベラ慣性、ＪＴ：タービン慣性
、ＪＥ：エンジン慣性］ （２）式を推定走行抵抗りについて解くと、Ｄ＝ （γ
ｍ −ｎｍ −ｒｎ −ｒｎ ／Ｒ） Ｔｅ −（Ｗ・
α／リ ）−（Ｊ ・ α／Ｒ２） ・・・・・・（
４）この（４〉式の計算はステップ１２３で行なわれる
。
次のステップ１２４では目標スロットル開度Ｏ３を前述
の第２表に示したスロットル開度テーブルから読み出す
。この読み出し手順は次のように行なわれる。
の第２表に示したスロットル開度テーブルから読み出す
。この読み出し手順は次のように行なわれる。
（１）ステップ１２３で求めた推定走行抵抗１つに対し
加速度ａで定加速度走行するための推定エンジントルク
丁ｅは前述の（２）式でα＝ａとおいた次に示す（５）
式で求まる。
加速度ａで定加速度走行するための推定エンジントルク
丁ｅは前述の（２）式でα＝ａとおいた次に示す（５）
式で求まる。
Ｔｅ ＝ （Ｒ／ｒｍ −ｎｍ −ｒｎ −ｒｎ）（Ｄ
＋（ｗ−ａ ／（＋ ） ＋ ＬＪ −ａ ／Ｒ２）
−−−−−・＜５＞（ｉｉ）上記の（５）式で求まるエ
ンジントルクｌ−ｅおよびステップ１２１で得たエンジ
ン回転Ｅ Ｎ ｅに対応したスロットル開度を前述の第
２表に示すスロットル開度テーブルから目標スロットル
開度θＳとして読み出す。
＋（ｗ−ａ ／（＋ ） ＋ ＬＪ −ａ ／Ｒ２）
−−−−−・＜５＞（ｉｉ）上記の（５）式で求まるエ
ンジントルクｌ−ｅおよびステップ１２１で得たエンジ
ン回転Ｅ Ｎ ｅに対応したスロットル開度を前述の第
２表に示すスロットル開度テーブルから目標スロットル
開度θＳとして読み出す。
以上、（ｉ）、（ｉｉ）の手順により道路勾配や風向き
等によって時々刻々変わる走行抵抗に応じて、所望の加
速度で定加速度走行が可能となり、目標スロットル開度
も的確に推定できる。
等によって時々刻々変わる走行抵抗に応じて、所望の加
速度で定加速度走行が可能となり、目標スロットル開度
も的確に推定できる。
以上のステップ１２１乃至ステップ１２４の目標スロッ
トル開度演樟部により目標スロットル開度θＳが演算さ
れたら、ステップ１２５乃至ステップ１２８に示すフラ
グチェック部に進む。フラグチェック部では、まずステ
ップ１２５′Ｃ″ＭＡＩＮＦＬＡＧが“０″か否かを判
定し、ＭＡＩＮＦＬＡＧ＝Ｏ（定速走行制御解除中）の
場合、ステップ１２６に進んでスロットル７を全閉（θ
＝０＞とし、ステップ１０１に戻る。一方、ＭＡＩＮＦ
ＬＡＧ＝１ （定速走行制御中）の場合にはステップ１
２７に進んぐＲＥＳＯＦＦＦＬＡＧがＯＩＩか否かを判
定し、ＲＥＳＯＦＦＦＬＡＧ＝０ （、定加速度制御完
了）の場合ステップ１２８に進み速度■を設定速度Ｖｓ
に一致させる定速走行制御を行なった後ステップ１０１
に戻る。ステップ１２７でＲＥＳＯＦＦＦＬＡＧ＝１
（定加速度制御中）の場合はステップ１２９に進む。
トル開度演樟部により目標スロットル開度θＳが演算さ
れたら、ステップ１２５乃至ステップ１２８に示すフラ
グチェック部に進む。フラグチェック部では、まずステ
ップ１２５′Ｃ″ＭＡＩＮＦＬＡＧが“０″か否かを判
定し、ＭＡＩＮＦＬＡＧ＝Ｏ（定速走行制御解除中）の
場合、ステップ１２６に進んでスロットル７を全閉（θ
＝０＞とし、ステップ１０１に戻る。一方、ＭＡＩＮＦ
ＬＡＧ＝１ （定速走行制御中）の場合にはステップ１
２７に進んぐＲＥＳＯＦＦＦＬＡＧがＯＩＩか否かを判
定し、ＲＥＳＯＦＦＦＬＡＧ＝０ （、定加速度制御完
了）の場合ステップ１２８に進み速度■を設定速度Ｖｓ
に一致させる定速走行制御を行なった後ステップ１０１
に戻る。ステップ１２７でＲＥＳＯＦＦＦＬＡＧ＝１
（定加速度制御中）の場合はステップ１２９に進む。
このステップ１２９乃至ステップ１３１は定加速度制御
完了判定部で、まずステップ１２９は実際のスロットル
開度θを目標のスロットル開度θＳとする定加速Ｌσ制
御を継続し、ステップ１３０に進む。ステップ１３０で
は速度Ｖが記憶（設定）速度Ｖｍ付近に達したか否かを
判定し、記憶法［曳付近以、ヒ（Ｖ≧Ｖｌ１１−△Ｖ）
と判定された場合ステップ１３１に進んでＲＥＳＯＦｌ
”ＦＬＡＧ＝０（定加速度制御完了）としてステップ１
０１に戻り、一方記憶速度未満（Ｖ＜Ｖｍ−△Ｖ）と１
１１定された場合にはそのままステップ１０１に戻る。
完了判定部で、まずステップ１２９は実際のスロットル
開度θを目標のスロットル開度θＳとする定加速Ｌσ制
御を継続し、ステップ１３０に進む。ステップ１３０で
は速度Ｖが記憶（設定）速度Ｖｍ付近に達したか否かを
判定し、記憶法［曳付近以、ヒ（Ｖ≧Ｖｌ１１−△Ｖ）
と判定された場合ステップ１３１に進んでＲＥＳＯＦｌ
”ＦＬＡＧ＝０（定加速度制御完了）としてステップ１
０１に戻り、一方記憶速度未満（Ｖ＜Ｖｍ−△Ｖ）と１
１１定された場合にはそのままステップ１０１に戻る。
以上のフローヂャートは通常のマイク１］コンピユータ
で容易に実現でき、（２）式の車両諸元データや第１表
および第２表のエンジン性能データさえ既知であれば各
種車両に応用する口どが可（ｉシである。
で容易に実現でき、（２）式の車両諸元データや第１表
および第２表のエンジン性能データさえ既知であれば各
種車両に応用する口どが可（ｉシである。
［発明の効果］
以上のようにこの発明によれば、リジューム１．′！能
が作動する以１πＩから時々刻々の走行抵抗をＩｔ定し
ておき、リジューム機能作動直後に最新の推定走行抵抗
のもとぐ速度調整手段の状態をフィードフォワード制御
するようにしたため、起伏の多い道路走行時のように通
常の走行抵抗に勾配抵抗のような大きな外乱が加わった
場合でも、所望の加速度での定加速度走行を実現でき、
且つ速度調整機構が安定に保たれる結果、良好な乗車フ
ィーリングが得られる。
が作動する以１πＩから時々刻々の走行抵抗をＩｔ定し
ておき、リジューム機能作動直後に最新の推定走行抵抗
のもとぐ速度調整手段の状態をフィードフォワード制御
するようにしたため、起伏の多い道路走行時のように通
常の走行抵抗に勾配抵抗のような大きな外乱が加わった
場合でも、所望の加速度での定加速度走行を実現でき、
且つ速度調整機構が安定に保たれる結果、良好な乗車フ
ィーリングが得られる。
第１図はこの発明の一実施例の車両用定速走行装置の構
成図、第２図はその動作を示すマイクロコンピュータの
７０−チャート、第３図はクレーム対応図である。 ３・・・マイクロコンピュータ ７・・・スロットル（速度調整手段） １つ・・・リジュームスイッチ（リジューム手段）２１
・・・車速センサ（速度検出手段）特許出願人
日産自動車株式会社代理人 弁理士 三 好
保 男第３図
成図、第２図はその動作を示すマイクロコンピュータの
７０−チャート、第３図はクレーム対応図である。 ３・・・マイクロコンピュータ ７・・・スロットル（速度調整手段） １つ・・・リジュームスイッチ（リジューム手段）２１
・・・車速センサ（速度検出手段）特許出願人
日産自動車株式会社代理人 弁理士 三 好
保 男第３図
Claims (1)
- 車両の速度を検出する速度検出手段と、定速走行を行
なうための所望の速度を記憶する記憶手段と、前記速度
検出手段により検出された速度と記憶手段により記憶さ
れた記憶速度とを比較して速度調整手段を作動させる機
能を含む制御手段と、定速走行制御が一時的に解除され
た状態から前記記憶速度に自動復帰させるリジユーム手
段とを備えた車両用定速走行装置において、時々刻々の
走行抵抗を推定する推定手段と、この推定手段により推
定した走行抵抗のもとで前記記憶速度まで所望加速度に
て復帰させ得る前記速度調整手段の所望の状態を演算す
る演算手段と、前記速度調整手段をこの演算手段により
演算された所望の状態にさせる信号を発生する信号発生
手段とを有することを特徴とする車両用定速走行装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61135009A JPH0712794B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 車両用定速走行装置 |
| US07/061,295 US4870584A (en) | 1986-06-12 | 1987-06-12 | System and method for automatically running a vehicle at a desired cruising speed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61135009A JPH0712794B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 車両用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62292533A true JPS62292533A (ja) | 1987-12-19 |
| JPH0712794B2 JPH0712794B2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=15141796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61135009A Expired - Lifetime JPH0712794B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0712794B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5392215A (en) * | 1992-08-17 | 1995-02-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Automatic cruising speed controller for an automotive vehicle |
-
1986
- 1986-06-12 JP JP61135009A patent/JPH0712794B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5392215A (en) * | 1992-08-17 | 1995-02-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Automatic cruising speed controller for an automotive vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0712794B2 (ja) | 1995-02-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108287540B (zh) | 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| US11287439B2 (en) | System and method for estimating wheel speed of vehicle | |
| JP2995970B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP4349187B2 (ja) | 車両速度制御装置 | |
| US6070682A (en) | Automatic deceleration control system, vehicle-to-obstacle distance control system, and system program storage medium for vehicle | |
| US6249735B1 (en) | Vehicle state estimation method and vehicular auxiliary brake control apparatus using the method | |
| JP3358509B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| US11378184B2 (en) | System and method for estimating wheel speed of vehicle | |
| KR940001350B1 (ko) | 내연기관을 탑재한 차량의 출력을 제어하기 위한 장치 | |
| JP2004537457A (ja) | 自動車用の斜面における発進支援装置 | |
| JP3260190B2 (ja) | 自動車の出力軸トルク推定装置及び車重算出装置 | |
| JPH10114239A (ja) | 自動車の縦運動の制御方法及び装置 | |
| US7099759B2 (en) | Method and apparatus for estimating steering behavior for integrated chassis control | |
| JP4449873B2 (ja) | 車両の発進時段差乗り越え検出装置および段差乗り越え発進時駆動力制御装置 | |
| JP3926925B2 (ja) | 先行車追従制御装置 | |
| CN111959506B (zh) | 车辆及车辆编队行驶的控制方法、装置 | |
| KR20200137061A (ko) | 차량의 크립 주행 제어 시스템 및 그 방법 | |
| JP4735841B2 (ja) | 車両走行試験機 | |
| CN112677952B (zh) | 一种智能驾驶控制方法及系统 | |
| CN116968704B (zh) | 车辆制动控制方法、装置、存储介质以及车辆 | |
| JP3365064B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPS62292533A (ja) | 車両用定速走行装置 | |
| JPH0439790Y2 (ja) | ||
| CN113165654A (zh) | 用于控制机动车辆动力系的方法 | |
| JP3475045B2 (ja) | 車両の質量同定装置 |