JPS62275534A

JPS62275534A - 機械の状態監視装置

Info

Publication number: JPS62275534A
Application number: JP11606086A
Authority: JP
Inventors: Hideo Kobayashi; 英男小林
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1986-05-22
Filing date: 1986-05-22
Publication date: 1987-11-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】３、発明の詳細な説明［産業上の利用分野］本発明は、ロボットＲ器、Ｎ０機器等の自動産業機器作
動状態を総合的に監視する機械の状態監視装置に関する
。

［従来技術］従来、自動産業機器は、制御部と、その制御部と信号の
授受が行われて作ｖＪ−＝ｌる複数のＩ／￥動装置とで
構成されていた。この複数の作動装置は所定の時間、所
定の方向へ順次、作動あるいは移動するようになってお
り、この−運の作動によって生産工程が組まれている。

ところで、従来の、生産工程の機械の異常状態検知装置
は、予想される故障に対応した検知機構を設け、該検知
機構の作動によって異常状態を検知するものである。

例えば、移動距離が決まっている作動装置においては、
リミットスイッチを使用し、作動装置が所定の距離以上
作動した時、そのリミットスイッチが作動し、異常状態
を検知していた。

又、作動時間が定っている作動装置においては、タイマ
ーを使用し、所定の時間以上若しくは以下の時、そのこ
とを検知し、異常状態を検知していた。

［発明が解決しようとする問題点〕このような従来の検知装置であると、故障の発生予想箇
所の数に比例した、多数のしかも種類の異なる検知機構
を取ｆ号ける必要があった。

又、異常状態は検知ｉ構を取付警プた作動装置のみしか
検知出来ず、予想外の異常状態が発生した時は検知不可
能な不都合があった。

そこで、本発明は、従来の個別の検知機構を必要とせず
、各種の異常状態を総括的に検知可能の機械の状態監視
装置を提供することを目的とする。

［作用１一般に、自動産業機械は、制御部から各作動装置へ出力
される指令信号と、各作動装置から作動状態に関連して
前記制御部へ帰遷される作動信号とによって作動してい
る。

本発明は、この指令信号と、作動信号とを各作動装置の
作動順序に従って検知部で検知し、その検知しｌご信号
状態を経時的に記憶部で記憶して、出力部で出力可能に
した。

［実施例］以下、本発明の実施例について説明する。

第１図は機械の全体図であり、板金を加工する生産工程
を例に説明する。

主制御部１は、ローダ制御部３、タレットパンチプレス
制御部５、アンローダ制御部７を従属している。

ローダ制御部３は板金Ａを供給するローダ９を作動制御
するものである。

タレットパンチプレス制御部５はサーボ制御部１１及び
入出力回路１３を介して、ローダ９より供給された板金
を加工する公知のタレットパンチブレス１５を制ｇＩｌ
する。

アンローダｔ、ＩＩ　’Ｉ１１部７はタレットパンチブ
レス１５によって加工された板金を搬出する公知のアン
ローダ１７を制御する。

各制御部３．５．７には検知部１９．２１．２３を設け
てあり、ローダ制御部３、タレットパンデプレス制御部
５、アンローダ制御部７の各制御部と、それ等と対応す
る、ローダ９、タレットパンチブレス１５、アンローダ
１７との間で授受されるシーケンス信号を、授受の順番
に検知する。

検知された信号は各検知部１９．２１．２３に対応して
接続した記憶部２５．２７．２９に順次、経時的に記憶
される。

主制御部１には、その主制御部１が従属しているローダ
制御部３、タレットパンチプレス制御部５、アンローダ
制御部７との間で授受される信号を、授受の順に検知す
る検知部３１が設けである。

検知部３１には記憶部３３が接続してあり、検知部３１
によって検知された信号を順次、経時的に記憶する。

記憶部２５，２７．２９．３３にはＣＲＴ３５と、発信
回路３７とが接続しである。発１言回路３７に対して、
オンラインシステムで接続される受信回路３９がある。

受信回路３つにはＣＲＴ４１が接続しである。

尚、ＣＲＴ４１をオンラインシステムにより、各記憶部
２５．２７．２９．３３に接続しであるが、これはＣＲ
Ｔ４１を例えば機械製造メーカに設は遠隔地で機械の状
態を監視するためである。

ローダ９は油圧制御により昇降りるバキュームリフタ４
３、板金Ａを吸着するバキュームパット４５で構成され
ている。

この様な制御構成において、主制御部１、ローダυｌ１
ｔ１部３、ローダ９間におＧプる信号の授受、記憶を主
体として説明する。

先ず、主制御部１からローダ制御部３に作動開始指令信
号が送られる。その時、作動開始指令信号がローダ制御
部３に送られたことが、検知部３１で検知され、記憶部
３３に記憶される。主制御部１より作動開始指令信号を
受けたローダｉｌｉ＋制御部３はバキュームリフタ４３
に時刻Ｔ１で工時開始の指令信号を発する（以下第２図
のタイムチャート参照）。その指令信号によって、バキ
ュームリフタ４３は下降を開始し、バキュームバット４
５が板金Ａに接触して、所定の位置まで下降する。

すると、図示しない例えばリミットスイッチ等の検知手
段によって、検知し、バキュームリフタ４３の下降は時
刻Ｔ２で自動的に停止する。停止すると、そのことがロ
ーダ制御部３に送られる。

続いて、板金Ａに接触したバキュームバット４５の吸着
を開始する指令信号が時刻Ｔ３でローダ制御部３から出
され、バキュームバット４５内は空気が抜取られ真空に
なって行く。所定時間経過すると、空気後取りを終了さ
せる指令が時刻Ｔ４でローダ制御部３から出て、バキュ
ームバットの吸着が完了する。次にバキュームリフタ４
３の上昇指令信号がローダ制御部３より時刻Ｔ５で出さ
れる。その指令信号によりバキュームリフタ３５が所定
の位置まで上昇した時、検知手段によって、時刻Ｔ６で
自動的に停止、そのことが作動信号としてローダ制御部
３に送られる。

次に、ローダ制御部３から二枚爪検出器（図示せず）を
前進させる指令信号が時刻Ｔ７で発せられ、二枚爪検出
器は前進を開始する。二枚爪検出器は、バキュームバッ
ト４５に吸着した板金△に、鉄板相豆間に付着した油、
グリス等によって、他の鉄板が重なるようにして（１着
しているのを検知するものである。二枚爪検出器が所定
の位置まで移動し、時刻Ｔ８で停止して板金の枚数を検
出する。板金が正確に一枚だけバキュームバット４５に
吸着されている時は、異常の無いことがローダ制御部３
に信号として送られる。

これまで、ローダ制御部３とローダ９との間で授受され
た信号、即ち、バキュームリフタ４３の下降開始指令信
号、下降を停止した作動信号、バキュームバット４５の
吸着開始指令信号、吸着終了指令信号、バキュームリフ
タ上昇指令信号、上昇を停止した状態信号、二枚爪検出
器の前進指令信号および二枚爪検出器の異常無しの信号
が検知部１９で第３図に示すように８ビツトフラグＦで
順次検知され、とりあえず８ビット分だけフラグが立て
られ記憶される。

又、検知部１９は、信号間の時間Ｔ、例えば、時刻Ｔ１
におけるバキュームリフタの下降開始信号と、時刻Ｔ２
における下降を停止した作動信号との間の時間も検知可
能になっている。

仮に、板金が複数枚であると、そのことがローダ制御部
３に異常信号として送られ、その後のローダ９の作動を
停止する指令がローダ制御部３よりローダ９に発せられ
る。それと同時に、ローダ制御部３に設りたアラーム（
図示せず）が異常を知らぜる。なお、これら異常状態の
検出方式は従来例によるものと変るところがないが、本
例では、これら異常信号も経時的に記憶されてもよい。

板金Ａが正確に一枚だけ吸着されていることがローダ制
御部３に伝達されると、ローダ制御部３から二枚爪検出
器を後退させる指令信号が時刻Ｔ９に発せられ、二枚爪
検出器は後退を開始し、時刻Ｔｏｏで後退を停止する。

その後、スラットコンベア（図示せず）を前進さＵる指
令信号が時刻Ｔ＋　＋　にローダ制御部３より発せられ
、バキュームバット４５に吸着された板金への下側にス
ラットコンベアが前進する。

スラットコンベアが所定距離前進すると、そのことが検
知され、スラットコンベアは時刻ＴＩ２で所定の位置に
停止し、停止したことがローダ９よりローダ制御部３に
発ぜられる。その後、バキュームバット４５の開放指令
信号がローダ制御部３より時刻ＴＩ３に発せられる。そ
の後、さらに、バキュームバット真空破壊の指令が時刻
ＴＩ　４に発せられ、今まで、バキュームバット４５に
吸着していた板金Ａの吸着が解除され、スラットコンベ
ア上に置かれる。

バキュームバット真空破壊の指令信号が発した後、所定
時間後にスラットコンベア後退指令信号が時刻Ｔ＋ｓに
ローダ制御部３より発せられ、スラットコンベアは板金
Ａを乗せて所定距離後退する。すると、そのことがロー
ダ制御部３に信号として送られ、逆にローダ制御部３か
らスラットコンベア停止指令信号が時刻Ｔｅａに発せら
れ、スラットコンベアは後退を停止する。

このローダ制御部３と、ローダ９との間で授受されてい
る一連の信号は、総べて検知部１９で検知されている。

即ら、二枚取検出器の異常無しの信号の後の、二枚爪検
出異常有りの信号以後、スラットコンベアの後退停止指
令信号まで、順次検知部１９に検知されている。

しかし、検知部１９で仮に記憶している量は８ビツトま
でであるから、それ以上の信号を記憶するには、既に記
憶しである信号を記憶部２５に送り、記憶させ、新しい
信号の記憶を可能にする。

一連のローダ９の動作が終了すると、終了信号がローダ
制御部３より主制御部１に発せられる。

それによって、主制御部１から、タレントパンチブレス
ａ、ＩＩ御部５に作動開始指令信号が送られる。

その結果、タレットパンチプレス制御部５からタレット
パンチプレス１５をｆＩＩ制御する信号が、サーボ制御
部１１若しくは入出力回路１３を介してタレットパンチ
ブレス１５に送られ、タレットパンチブレス１５は作動
を開始する。

その後、タレットパンチブレス１５は、サーボ制御部１
１、入出力回路１３を介してタレットパンチプレスｔｉ
制御部５と信号の授受を行いながら、一連の作業を行っ
て、板金へのパンチ加工を終了する。

この間のタレットパンチブレス１５と、号−ボ制御部若
しくは入出力回路１３との信号の授受は順次、検知部２
１に検知され、記憶部２７に記憶される。

又、サーボ機構を継続させるための指令信号の発振所要
時間も記憶される。

タレットパンチブレス１５の一連の作業が終了すると、
タレットパンチプレス制御部５より終了信号が主制御部
１に送られる。その信号を受けた主制御部１はアンロー
ダ１７を作動すべく、アンローダ制御部７に作動開始指
令信号を送る。

それによって、アンローダ制御部７からアンローダ１７
を制御する信号が送られ、アンローダ１７はタレットパ
ンチブレス１５で加工された板金を搬出する作業を開始
する。

その後、アンローダ１７は、アンローダ制御部７との信
号の授受を行いながらタレットパンチブレス１５から板
金を搬出する作業を終了する。

この間のアンローダ制御部７と、アンローダ１７との信
号の授受は順次、検知部２３で検知され、記憶部２つに
記憶される。

アンローダ１７の一連の作業が終了すると、アンローダ
制御部７より終了信号が主制御部１に送られる。その信
号を受けた主制御部１は生産工程の１サイクルの作業を
終了したことを検知する。

その後、次のサイクルの作業に移るべく、主制御部１か
らローダ制御部３にローダ９の作業を開始させる作動開
始指令信号を送る。

それ以後、前述した信号の授受により、ローダ９、タレ
ットパンチブレス１５、アンローダ１７と作動して次の
サイクルの作業が行われる。

この一連の生産工程における主制御部１と、ローダ制！
２０部３と、タレットパンチプレスυ制御部５、アンロ
ーダ制御部２３との間で行われる信号の授受は検知部３
１で検知され、記憶部３３に記憶される。

尚、記憶容量の節約゛を行うため記憶部に記憶された信
号は１法イクルごとに記憶されていき、所定量（例えば
１日分あるいは１ケ月分）記憶されると、古いサイクル
から順次消去されていく。

又、各記憶部２５．２７．２９．３３に記憶された信号
は必要に応じて、記憶順に選択してＣＲＴ３５に出力す
ることが出来る。しかも、ＣＲＴは機械の近くのみなら
ず、各記憶部２５．２７゜２９．３３を発信回路３７に
接続し、記憶した信号をオンラインシステムにより例え
ば機械製造メーカに設けた受信回路３９に送り、遠隔地
のＣＲＴ４１に出力することが出来る。

尚、ＣＲＴ３５．４１に、記憶部２５，２７゜２９．３
１の記憶信号を一括して、信号の授受の時間的経過に従
って順次出力し、全生産工程が一度に監視出来る信号を
得ることも可能である。

この様にして、記憶した信号は、機械の異常状態の監視
に利用出来る。叩ら、本来あるべき信号が無かったり、
あるいは、信号間及び信号の発信所要時間が所定時間と
異にしていると、機械に何等かの異常があることを判断
出来る。

しかも、異常信号が記憶された場所によりどこの作動装
置の、どこの生産工程における作ｖＪ装置と制御部、あ
るいは制御部同志の授受信号であるかが判断出来、直ち
に機械の異常箇所を判明出来、且つ機械の故障を未然に
防ぐことができる。

又、記憶信号の他の利用方法として、図示しないが、機
械異常状態を修理した後は、異常信号をピックアップし
、その異常信号と共に、異常状態を自動的に解消させる
方法を他の新たな記憶回路に記憶させ、前述した検知部
１９，２１，２３゜３１からの検知信号と、記憶した異
常信号とを比較回路で常時比較し、検知信号が異常信号
と同一信号である場合には自動的に異常状態を解消させ
る方法もある。

以上の実施例によると、記憶した信号により、機械の状
］ぷを総合的に監視出来るので、従来のように、予想さ
れる故障に対応して数多くの検知機構を設ける必要が無
いと共に、予想されない故障も１児可能である。

又、記憶した信号状態により、保守管理を行い故障を未
然に防ぐことができる。

［発明の効果］以上の様に、本発明によると、自動産業機器の生産工程
の制御部と複数の作動装置との間で授受される信号を授
受の順に記憶部に記憶し、出力する装置であるから、そ
の記憶した＋＝号、若しくは信号の授受の状態を調べる
ことによって生産工程の各種異常状態の検出等に利用す
ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例で、第１図は機械の全体図、第２
図はローダの各作動装置のタイムチャート、第３図は検
知部と記憶部の信号記憶状態図である。１・・・主制御部　３・・・ローダ制御部５・・・タレ
ットパンチプレス制御部７・・・アンローダ制御部　９・・・ローダ１５・・・
タレットパンチプレス１７・・・アンローダ１９．２１．２３．３１・・・検知部２５．２７．２９．３３・・・記憶部３５．４１・・・ＣＲＴ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）制御部から各作動装置へ出力される指令信号と、
各作動装置から作動状態に関連して、前記制御部へ帰還
される作動信号とを各作動装置の作動順序に従って検知
する検知部と、その検知した信号の状態を経時的に記憶
する記憶部と、記憶部に記載した信号を記憶順に選択的
に出力可能な出力部とからなる機械の状態監視装置。
（２）検知部をフラグを立て検知信号を所定量記憶可能
とした特許請求の範囲第１項記載の機械の状態監視装置
。
（３）前記信号状態は信号の発振時間又は／及び信号間
の時間を含むものである特許請求の範囲第１項記載の機
械の状態監視装置。
（４）記憶信号を機械故障を判断出来る信号のみとした
特許請求の範囲第１項記載の機械の状態監視装置。
（５）記憶信号を機械故障を判断出来る信号のみとした
特許請求の範囲第３項記載の機械の状態監視装置。
（６）出力部を機械の他に、記憶部とオンラインにより
遠隔地に設けてなる特許請求の範囲第１項記載の機械の
状態監視装置。
（７）記憶信号は複数サイクルについて行われ、所定量
以上の信号が記憶される時、記憶されている古いサイク
ルから順次消却してなる特許請求の範囲第１項記載の機
械の状態監視装置。