JPS62274318A - 原位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 産業上坐剋月豆団 本発明は産業用ロボット等の自動機の原位置−検出装置
に関するものである。

止未皇肢止 産業用ロボット等の自動制御によって動きが制御される
自動機は、各可動部が原位置に位置していることを検出
した後、予め設定されたプログラムに従って何等かの作
業を行うようになっている０例えば、産業用ロボットの
アームの先端にパンチを装着し、このパンチを用いて搬
送装置によって順次送られて来るワークの所定の位置に
穴明けを行う場合、産業用ロボットはアームが原位置に
位置していることを検出した後、予め設定されたプログ
ラムに従ってアームを移動させる。そして、搬送装置に
よって産業用ロボットの前方に搬送されて来るワークの
所定の位置にパンチを移動させ、パンチによってワーク
の所定の位置に穴明けを行う。このようにして穴明けが
終了すると、産業用ロボットはアームを再び元の位置ま
で戻し、原位置の検出を行った後、次回の作業に備える
。

Ｂ　＜η°　しよ゛　　るロ　占 上記したように、産業用ロボット等の自動機によって予
め設定された作業を行うには、１サイクルの作業の開始
時及び終了時に各可動部が原位置に位置しているか否か
の検出を行う必要がある。この原位置検出は、例えば可
動部のＸ軸方向Ｙ軸方向Ｚ軸方向の各原位置にそれぞれ
リミットスイ・ノチを設置し、このリミットスイッチの
ＯＮ、ＯＦＦによって可動部の原位置検出を行っている
ため、各軸毎に別個に原位置を検出するための装置が必
要となり、原位置検出用ための機構が複雑になるといっ
た問題があった。

−占　１゛　　るｔ−めの− 原位置検出装置を原位置検出用の貫通孔を有し、かつ、
自動機の可動部に取付けられるドグと、原位置に位置す
るドグの両側に配置される投光器及び受光器とによって
構成し、自動機の可動部が原位置に位置している時、投
光器から照射された光が上記ドグの１通孔を通って受光
器に入射するようにしたものである。

在且 自動機の可動部が原位置に位置している時、投光器から
照射した光を、ドグに設けた貫通孔を通して受光器に入
射させることにより、複数軸の各軸方向の原位置を１台
の原位置検出装置によって検出するものである。

、実Ｊ１舛 第１図は本発明に係る原位置検出装置の具体的実施例を
示すものであり、この実施例は産業用ロボットのアーム
の先端にパンチを装着し、このパンチによってワークの
所定位置に穴明けを行う時のアームの原位置検出に本願
を通用した例を示したものである。図中（１）は産業用
ロボットのアーム、（２）はアーム（１）の先端に装着
したコ字状をしたパンチホルダ、（３）はパンチホルダ
（２）の一端にスライド自在に支持されたパンチ、（４
）はパンチホルダ（２）他端のパンチ（３）と対向する
位置に装着したグイ、（５）は、パンチ（３）をスライ
ドさせるためのピストンであり、上記パンチ（３）及び
グイ（４）を支持するパンチホルダ（２）は、産業用ロ
ボットのアーム（１）によってＹ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に
移動できると同時に、アーム（１）の支点を中心として
θ角回転できるようにしである。（６）はパンチホルダ
（２）に固着した原位置検出用のドグであり、このドグ
（６）の先端には、Ｙ軸、Ｙ軸、θ角に対する原位置を
検出するための貫通孔（７）が穿設しである。（８）は
コ字状をしたブラケット、（９）及び（１０）は、コ字
状をしたブラケット（８）の両端部に組込んだ投光器及
び受光器であり、上記コ字状をしたブラケット（８）は
、アーム（１）が原位置に位置している時、ブラケット
（８）に組込んだ投光器（１ｏ）から照射した光がドグ
（６）の貫通孔（７）を通過して受光！　（１１）に入
射するように取付位置を設定しである。尚、ドグ（６）
及びブラケット（８）の取付位置は、パンチ（３）によ
る穴明は作業に支障をきたさない位置に設定しておく。

上記構成に於いて、本発明に係る原位置検出装置を装着
した産業用ロボットのアーム（１）が１サイクルの作業
の開始時或いは終了時、Ｙ軸、Ｙ軸、θ角に対する各原
位置に正確に復帰していれば、投光器（９）から照射し
た光はドグ（６）に穿設した貫通孔（７）を通過した後
受光器（１０）に入射し、受光器（１ｏ）から受光信号
が出力する。従ってこの受光信号によってアーム（１）
のＹ軸、Ｙ軸、θ角に対する各原位置の検出を行う、又
アーム　（１）がＹ軸、Ｙ軸、θ角に対する各原位置か
ら１つでも外れると、投光器（９）から照射された光は
ドグ（６）の貫通孔（７）を通過できず、受光器（１０
）に入射できない、従って受光！　（１０）から受光信
号は出力しないため、アーム（１）が原位置からずれて
いることを検出できる。尚、上記原位置検出装置は、ア
ーム（１）のＹ軸、Ｙ軸及びθ角に対する原位置からの
ずれは検出できるが、Ｚ軸方向の原位置からの位置ずれ
は検出できない。従って上記装置を用いる時は、例えば
ドグ（６）の貫通孔（７）と直交する方向に第２の貫通
孔を穿設し、かつ、この第２の貫通孔に対応する第２の
投光器及び受光器を設置し、Ｚ軸方向の原位置のみを第
２の投光器及び受光器によって別個に検出すればよい。

父上記検出装置は、アーム（１）が原位置から離れると
ドグ（６）も原位置から離れ、投光器（９）から照射し
た光は常に受光器（１０）に入射することになる。しか
し、アーム（１）の原位置復帰時、投光器（９）から照
射された光はドグ（６）によって一旦遮ぎられ、受光器
（１０）への入射は一旦ストップし、この後ドグ（６）
が正確に原位置に復帰するとドグ（６）の貫通孔（７）
を通って投光器（９）から照射された光は受光器（ｌＯ
）に入射し、受光器（１０）からは再度受光信号が出力
するため、受光器（１０）から出力する２回目の受光信
号によってアーム（１）の原位置検出を行うようにプロ
グラムしておけば上記問題は解決できる。父上記以外の
方法としては、コ字状をしたブラケット（８）の中央部
に、第２図及び第３図に示す如く、スプリング（１１）
　　（１１）によってシャッター板（１２）を揺動自在
に支持しておき、ドグ（６）がアーム（１）と共に原位
置から離れる時は、シャッター板（１２）によって投光
５（９）からの光を遮ぎり、ドグ（６）が原位置に戻っ
て来ると、ドグ（６）によってシャッター板（１２）を
移動させることにより、ドグ（６）が原位置に正確に位
置している時以外は投光器（９）からの光を総てカット
するようにしてもよい。

発肌立班来 上記の如く、本発明に係る原位置検出装置は、自動機の
可動部が属僚１に位置している時、投光器から照射した
光を、ドグに設けた貫通孔を通して受光器に入射させる
ことにより、原位置の検出を行うようにしたから、１台
の原位置検出装置によって複数軸の各軸方向の原位置検
出が行える。従って、従来の如く各軸毎に原位置検出用
の検出装置を設ける必要がなくなり、原位置検出のため
の機構を簡略化できる。又本発明に係る原位置検出装置
は、貫通孔を有するドグと投光器及び受光器を用いるだ
けのため、産業用ロボット等の各種自ｒ！ｈ機への組付
けが容易に行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る原位置検出装置を産業用ロボット
に組込んだ一例を示す斜視図、第２図及び第３図はコ字
状をしたブラケットにシャッター板を組込んだ状態を示
す側面図及び平面図である。 （６）・−・ドグ、　　　　　（７）　−貫通孔、（９
）・−投光器、　　　　（１０）−・−受光器。 特　許　出　願　人　　ダイハツ工業株式会社代　　　
　理　　　　人　　　江　　　原　　　省　　　吾「−
７′−−−− １“ 第１図 第３図 ダ ％

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）原位置検出用の貫通孔を有し、かつ、自動機の可
   動部に取付けられるドグと、原位置に位置するドグの両
   側に配置される投光器及び受光器とによって構成され、
   自動機の可動部が原位置に位置している時、投光器から
   照射された光が上記ドグの貫通孔を通って受光器に入射
   するようにしたことを特徴とする原位置検出装置。