JPS59169779A - ロボツトの位置教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、プレイバック方式の機能を備えたロボソ（・
に対して、位置教示を行なうロボットの位置教示装置に
関するものである。

従来例の構成とその問題点 従来、プレイバック方式のロボットの位置教示は、その
位置決定を目視、捷たは他物体との接触によって行なわ
れていた。しかし、上記のような位置教示方式では、正
確な位置決めを必要とする作業の位置教示は困難であっ
た。

発明の目的 本発明は、」コミ従来の欠点を解消するものである。

発明の構成 本発明は、ロボット本体周辺部に配設され、教示点を指
示するレーザー投光部と、前記レーザー投光部からのレ
ーザー光線を受光する二次元受光素子を備えたロボット
先端教示点検出部と、教示作業の際に前記ロボット先端
教示点検出部をロボット本体先端部に固定できるコネク
タ部と、前記二次元受光素子の信号をロボットの各軸制
御量に変換してサーボ制御部に出力する演算処理部とか
らなり、プレイバック方式のロボットの高精度の位置教
示ができ、位置教示を簡単に行なうことができるもので
ある。

実施例の説明 ３・、ジ 以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。

本実施例は、ロボットのピン挿入作業の教示を行なった
例である。第１図はレーザー投光器の光軸を調整するた
めの治具で、軸の中心線を治具の中心面につけておく。

第２図はレーザー投光器の光軸を調整する方法を示した
もので、１は第１図に示した治具、２，３は互いに光軸
が直角に交わるように配置されたレーザー投光器、４は
ピンを挿入する穴である。第３図はプレイバック方式ロ
ボットの教示方法を示したもので、５はロボット、６は
ロボット５の先端にハンドのかわりに取りつけられた二
つの二次元受光素子をもつ教示点検出部である。第４図
は教示された動きによってピンを挿入しているところを
示したもので、７は穴に挿入されるピン、８はピンを把
持するハンド部で、教示点検出部と交換可能なように構
成されている。

第５図はロボット教示時の二次元受光素子の信号による
制御を示しだブロック図である。ここで二次元受光素子
とは、受光面に光スポットが照射されると、受光面の端
に取りつけられた電極から、その照射位置に応じた光電
流を生じるものである。

９は教示位置検出部６に取りつけられた二次元受光素子
の信号を処理し、ロボット６の先端の３次元位置を出力
する信号処理回路、１ｏはロボット５の先端位置偏差か
ら各関節の指令値を出力する座標変換部、１１はロボッ
ト６の各軸モータを制御するサーボ回路である。

以上のように構成されたロボットの位置教示装置につい
て、以下その動作を説明する。

まず、第２図のように第１図で示した治具１を穴４に挿
入する。このとき、治具１は穴４に対してできるだけす
き丑をなくシ、治具にっけた中心線が穴４の中心線と一
致するようにする。そしてレーザー投光器２，３からの
レーザー光が、治具１の中心線にあたるようにレーザー
投光器２，３の位置を調整する。次に第３図のようにロ
ボット６の先端にハンド部８のかわりに教示点検出部６
を取りつける。このとき、教示点検出部６の中心はハン
ド部８の中心と一致するように取りつける。

５／、−シ ロボット５の位置教示は、まず、教示点検出部がレーザ
ー光を受光するまで目視によりロボット６を制御する。

そして、レーザー光を受光したら、第６図のように教示
点検出部６の信号を信号処理回路９によって、教示点検
出部６の、穴４の中心位置からの偏差に変換する。さら
に座標変換部１０によって教示点検出部６の位置偏差か
ら、この位置偏差が○になるように各関節の指令値を演
算し、各関節の指令値をサーボ回路１１に出力する。こ
のようにして教示点検出部６が正確に穴の中心位置に位
置決めされるわけであるが、教示点検出部６の中心とハ
ンド部８の中心が一致するように取りつけであるので、
このときの関節角を記憶しておくことにより、ハンド部
８の中心が穴４の中心に正確に教示されることになる。

そして、第４図のように動きを再生するときには、教示
点検出部６をはずし、・・ンド部８をつけ、ピン７を把
持する。

以上のようにロボットの教示時にレーザー投光器と二次
元受光素子などを用いることにより、正６・、ジ 確な位置教示を行なうことができる。

発明の効果 現在、開発されている二次元受光素子は約２μｍの分解
能をもつので、以上のような構成によってロボットのハ
ンド位置を高精度で位置教示できるようになる。このだ
め、これ″！、？’高精度の位置教示を必要とした教示
作業では、その教示時間を短縮することができる。また
、ロボットが複数台あっても位置教示装置は１台ですむ
ので、コストを安くすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は光軸調整用治具の斜視図、第２図は、レーザー
投光器の光軸を調整する方法を示す説明図、第３図は本
発明ロボットの位置教示装置の斜視図、第４図は教示さ
れた動きを再生し、ピンを挿入する作業を示す説明図、
第５図はロボット教示時の二次元受光素子の信号による
制御を示したブロック図である。 １・・・・・・光軸調整用治具、２，３・・・・・・レ
ーザー投光器、４・・・・・・穴、５・・・・・・ロボ
ット、６・・・・・・教示位７１・−ジ 量検出部、７・・・・・・挿入ビン、８・・・・・・ハ
ンド部、９・・・・・・信号処理回路、１０・・・・・
・座標変換部、１１・・・・・・ザーボ回路。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　はが１名第１
図 第２図 ＠５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット本体周辺部に配設され、教示点を指示するレー
   ザー投光部と、前記レーザー投光部からのレーザー光線
   を受光する二次元受光素子を備えだロボット先端教示点
   検出部と、教示作業の際に前記ロボット先端教示点検出
   部をロボット本体先端部に固定できるコネクタ部と、前
   記二次元受光素子の信号をロボットの各軸制御量に変換
   してサーボ制御部に出力する演算処理部とを備えたロボ
   ットの位置教示装置。