JPS62255279A - 動力舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車等の車両の動力舵取装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の動力舵取装置としては、例えば特開昭５８−１７
０６６７号公報に記載されているようなものがある。

このものは、パワー装置による助力効果を車両の走行速
度などに応じて制御し、所望、の操舵力を得るパワース
テアリング装置において、前記パワー装置の助力効果の
大きさを制御する制御部と、車両が保舵状態にあるか否
かを検出する検出部とを設け、前記制御部を、車両が保
舵状態にあるときには所望の操舵力を得る助力効果と異
なる大きさの助力効果を発生させる制御をするよう構成
したことを特徴としており、操舵時の助力効果に対する
保舵時の助力効果の差を調整して、操舵力と保舵力間の
大きさの比を車両の種類に拘わらず好適な比率に設定す
るようにしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来の動力舵取装置にあって
は、操舵系を構成する各部材の固有の慣性力や部材相互
間に存在する摩擦力等によって保舵力が決定される構成
となっていたため、操舵状態から保舵状態に至るまでの
補助力を運転者にとって好ましい適度な値に制御するこ
とができないという不十分な点があった。

この発明は、このような先行技術の不十分な点に着目し
てなされたものであり、保舵時を予測して操舵状態から
保舵状態に至るまでの間は、運転者に好適な補助力が得
られるように補助力発生手段を駆動制御することにより
、上記不十分な点を解決することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するため、この発明は、第１図の基本
構成図に示すように、操舵系に連結された操舵補助力を
発生する操舵補助力発生手段と、前記操舵系の操舵角を
検出してその操舵力検出信号を出力する操舵力検出手段
と、前記操舵系の操舵角度を検出してその操舵角検出信
号を出力する操舵角検出手段と、前記操舵力検出信号及
び前記操舵角検出信号が供給され操舵中の操舵力と操舵
角速度変化及び操舵力変化の関係とに基づいてその後の
保舵状態を事前に予測する保舵状態予測手段と、この保
舵状態予測手段の予測結果に基づき制御信号を出力して
予測された保舵状態の保舵力を目標値として前記操舵補
助力発生手段を駆動制御する制御手段と、を備えて動力
舵取装置を構成したことを特徴としている。

〔作用〕

而して、この発明では、操舵力検出手段で操舵系に付与
された操舵力を検出すると共に、操舵角検出手段で操舵
系に生じた操舵角度を検出し、保舵状態予測手段で操舵
中の操舵力と操舵角速度変化及び操舵力変化の関係とに
基づいてその後の保舵状態を予測し、その結果、保舵状
態に入ると予測されたときには制御手段から制御信号を
出力して予測された保舵力を目標値として操舵補助力発
生手段を駆動制御することにより、運転者にとって好ま
しい重さで操舵から保舵へと移ることができるようにす
る。

〔実施例〕

以下、この発明を図示実施例に基づいて説明する。

第２図乃至第４図は、この発明の一実施例を示す図であ
る。

まず、構成を説明すると、第２図に示す１がステアリン
グシャフトであり、このステアリングシャフト１は、自
在継手２を介して連結されたアッパシャフト１ａとロア
シャフト１ｂとから構成している。アッパシャフト１ａ
の上端にはステアリングホイール３が固定されていると
共に、ロアシャフト１ｂの下端には、自在継手４を介し
てピニオンシャフト５が連結されていて、このピニオン
シャフト５の下端に設けたビニオン５ａが、図示しない
ステアリングギヤボックスの内部でラック軸６のラック
６ａと噛合している。さらに、ラック軸６の両端にはタ
イロッド７　（左半分のみを示す。）がそれぞれ揺動可
能に連結されていて、各タイロッド７の外端には、操舵
輪である前輪８を回転自在に支持するナックル９が揺動
可能に連結されている。

上記ステアリングホイール３、ステアリングシャフト１
、自在継手２．４、とニオンシャフト５、ラック軸６、
タイロッド７及びナックル９によって操舵系を構成して
いる。

また、上記ピニオンシャフト５は減速ギヤ機構１０を介
して、操舵系に操舵補助力を付与する操舵補助力発生手
段の一具体例を示す電動機１１の回転輪１１ａに連結し
ている。この減速ギヤ機構１０は、ケーシング１０ａ内
で互いに噛合する駆動ギヤ１０ｂと従動ギヤ１０ｃとか
らなり、従動ギヤ１０ｃがピニオンシャフト５に固定さ
れていると共に、駆動ギヤ１０ｂが回転軸１１ａに固定
されている。電動機１１は、例えば直流サーボ電動機で
構成され、その回転力が減速ギヤ機構１０を介して操舵
系に伝達され、これにより、操舵時には操舵補助力が、
また保舵時には保舵補助力が操舵系に付与される。

また、前記ステアリングシャフト１には、ステアリング
ホイール３からステアリングシャフト１に入力される操
舵力を検出する操舵力検出手段としての操舵力センサ１
２を設けている。この操舵力センサ１２は、例えばステ
アリングシャフト１に固着したストレーンゲージで構成
され、運転者がステアリングホイール３を転舵操作する
ことによりステアリングシャフト１に生じる涙れを検出
し、その捩れの大きさに応じたアナログ電圧からなる操
舵力検出信号ＤＴを出力する。

１３は、操舵角度を検出する操舵角検出手段としての操
舵角センサであり、例えばステアリングシャフト１に装
着されたスリット付円板とそのスリットに対向する２組
の検出子を有するフォトカプラとからなる回転検出器で
構成され、ステアリングシャフト１の回転方向及び回転
数に応じたパルス信号でなる操舵角検出信号Ｄθを出力
する。

上記操舵力検出信号ＤＴ及び操舵角検出信号Ｄθは、図
示しないがインタフェース回路、演算処理装置（ＣＰＵ
）　、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置等を有するマイクロ
コンピュータを少なくとも具えた制御装置１５に供給さ
れ、これらに基づき演算処理装置が制御処理を実行して
、その制御信号ＣＳを出力する。制御装置１５の制御信
号ＣＳは駆動回路１６に供給され、ここで制御信号ＣＳ
を対応する駆動電流値に変換し、その駆動電流が電動機
１１へと出力される。

上記マイクロコンピュータの演算処理装置は、記憶装置
に予め記憶された、例えば第３図に示すタイマ割込処理
プログラムに従って演算処理を実行する。

まず、ステップ■では操舵力センサ１２の操舵力検出信
号ＤＴを読み込み、これを操舵力検出値Ｔ、とじて記憶
装置の所定記憶領域に一時記憶する。

次に、ステップ■に移行して、操舵角センサ１３の操舵
角検出信号Ｄθを読み込み、その操舵方向と操舵角度と
を判別してこれらを操舵方向検出値り及び操舵角検出値
θとして記憶装置の所定記憶領域にそれぞれ一時記憶す
る。

次いで、ステップ■に移行して、前記ステップ■で記憶
した操舵力検出値ＴＮを読み出し、今回の操舵力検出値
Ｔ、と前回までの操舵力検出値Ｔ８の最高値である操舵
力ピーク値ＴＰと比較して、今回の操舵力検出値ＴＮが
前回までの操舵力ピーク値Ｔ、より大きい時には今回の
操舵力検出値Ｔおで操舵力ピーク値ＴＰを書替える一方
、今回の操舵力検出値ＴＭが前回までの操舵力ピーク値
Ｔ、より小さい時にはその操舵力ピーク値Ｔ、を更新し
て記憶装置の所定記憶領域に一時記憶する。

続いて、ステップ■に移行して、前記ステップ■で記憶
した操舵角検出値θを読み出し、これを微分して操舵角
速度を算出し、これを操舵角速度算出値υとして記憶装
置の所定記憶領域に一時記憶する。

次に、ステップ■に移行して、ステップ■で記憶した操
舵角速度算出値θを読み出し、その絶対値を算出してこ
れを操舵角速度絶対値１θ１として記憶装置の所定記憶
領域に一時記憶する。

次に、ステップ■に移行して、記憶装置に予め記憶され
た操舵角速度基準値αとステップ■で記憶された操舵角
速度絶対値＋４＋とを読み出し、操舵角速度絶対値１汐
１が操舵角速度基準値α未満であるか否かを判定する。

この場合の判定は、操舵方向の如何に拘わらず操舵が終
わりに近づいたか否かを見るものであり、１θ１≧αで
あるときには操舵は未だ終了に近づいていないものと判
定して、ステップ■に移行する。

このステップ■では、前記ステップ■で記憶した操舵力
ピーク値Ｔ、をクリアする。

次のステップ■では、予め記憶装置に記憶された第１の
係数値に１とステップ■で記憶した操舵力検出値Ｔ、と
を読み出し、両者を乗算して、通常の操舵補助力を付与
するための電動機１１の駆動電流値ｉＮを算出する。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ■で算出され
た駆動電流値ｉＮに相当する制御信号Ｃ３を出力する。

そして、これでタイマ割込処理を終了してメインプログ
ラムに復帰する。

一方、前記ステップ■の判定結果が１汐１〈αであると
きには、操舵は終わりに近づいているものと判定して、
ステップ［相］に移行する。

このステップ０では、前記ステップ■で記憶した操舵角
速度υを読み出し、これを微分して操舵角加速度を算出
し、これを操舵角加速度算出値ｉとして記憶装置の所定
記憶領域に一時記憶する。

次に、ステップ■に移行して、ステップ［相］で記憶し
た操舵角加速度算出値々を読み出し、この操舵角加速度
算出値ｉが負の値であるか否かを判定する。この場合の
判定は、前回のタイマ割込みから今回のタイマ割込みに
かけて操舵角速度θが減少しているか否かを見るもので
あり、その判定結果がｉ≧０であるときには、未だ操舵
角加度汐は減少傾向にはないものと判定して、前記ステ
ップ■に移行する。

また、ステップ■の判定結果がｉ〈０であるときには、
操舵角速度θは減少傾向を示しているものと判定して、
ステップ＠に移行する。

このステップ０では、今回の操舵力検出値ＴＮｎｅＷと
前回の操舵力検出値”ｌ’Ｍｏ１ｄとを読み出し、今回
の操舵力検出値ＴＮｎｅｗから前回の操舵力検出値ＴＮ
ｏｌｄを減算して現在の操舵力変化量ΔＴ８を算出し、
これを操舵力変化量ΔＴＮとして記憶装置の所定記憶領
域に一時記憶する。

次いで、ステップ０に移行して、ステップ＠で記憶した
今回の操舵力変化量ΔＴ８を読み出し、この現在の操舵
力変化量ΔＴＮが負の値であるか否かを判定する。この
場合の判定は、操舵力の変化から保舵状態に移るものと
予測されるか否かを見るものであり、その判定結果がΔ
Ｔ）≧０であるときには、保舵の一歩手前の状態にある
ものと判定して、ステップ■に移行する。

このステップ■では、操舵力ピーク値Ｔ、を検出したか
否かを判定する。この場合の判定は、記憶装置に記憶さ
れた操舵力ピーク値Ｔｐｏ）変化を見ることによって行
われ、操舵力ピーク値ＴＰが新たな操舵力検出値ＴＮに
よっては書替えられな（なったところで操舵力ピーク値
ＴＰが検出されたものと判定する。この判定の結果、操
舵力ピーク値Ｔ、が検出されていないときには、朱だ保
舵状態には変化しないものと判定して、ステップ■に移
行する。

これに対して、前記ステップ０の判定結果がΔＴＮ≧０
であるときには、保舵状態に移りつつあるものと判定し
て、ステップ■に移行する。

このステップ■では、ステップ＠で記憶した前回の操舵
力変化量ΔＴＮ−，を読み出し、この前回の操舵力変化
量ΔＴＮ−□が正の値であるか否かを判定する。この場
合の判定は、保舵状態に入ったか否かを確認するための
ものであり、その判定結果がΔＴＨ−Ｉ≦０であるとき
には、ステアリングホイール３に付与されている操舵力
がまだ減り続けていて保舵に入ったとは言えない状態で
あると判定して、保舵状態に移るまで前記ステップ■に
移行する。

一方、ステップ■の判定結果がΔＴＮ−１＞　Ｏである
ときには、まもな（保舵状態に移るのは間違いないもの
と判定して、ステップ０に移行する。

このステップ［相］では、予め記憶装置に記憶された補
正値Ｃと前記ステップ■で記憶した操舵力ピーク値Ｔ、
とを読み出し、両値を乗算して保舵力目標値ＴＭを算出
する。そして、ステップ■に移行する。

また、ステップ［相］の判定結果が操舵力ピーク値Ｔｐ
を検出しているものであるときには、ステップＯに移行
する。

このステップＯでは、予め記憶装置に記憶された第２の
係数値に２とステップ■で記憶した操舵力検出値ＴＮと
ステップ［相］で記憶した保舵力目標値Ｔ、とステップ
■で記憶した前回の駆動電流値ｉＮ−＋　とをそれぞれ
読み出し、操舵力検出値Ｔ８から保舵力目標値Ｔ、を減
算して得られた差値（ＴＮ　−Ｔｕ　）に第２の係数値
ｋｘを乗算し、この乗算値（ｋｇ　　・　（ＴＮ　−Ｔ
Ｍ　）　）に前回の駆動電流値ｉＮ−＋を加算して、保
舵状態に移るまでの電動機１１に出力される駆動電流値
ｉＮ　（＝ｋｔ　　・（ＴＮ　　ＴＭ　）　＋　ｉ　Ｎ
−１）を算出する。そして、ステップ■に移行する。

上記ステップ■、［相］〜０及び＠の処理で保舵状態予
測手段を構成し、また、ステップ■、ｏ、０及びＯの処
理と駆動回路１６とで制御手段を構成している。

次に、上記実施例の動作を、演算処理装置での処理手順
を示す第３図に従って説明する。

この第３図に示す処理は、例えば予め設定された所定の
メインプログラムに対して所定時間（例えば５０ｍ５ｅ
ｃ）の間隔毎にタイマ割込処理として実行される。

今、車両が走行状態にあるものとすると、まず、ステッ
プ■では、操舵力センサ１２の操舵力検出信号ＤＴに基
づいて操舵力検出値Ｔ、を読み込み、次のステップ■で
は、操舵角センサ１３の操舵角検出信号Ｄθに基づいて
操舵角検出値θ及び操舵方向検出値りを読み込む。続く
ステップ■では、操舵力検出値Ｔ、４に基づいて操舵力
ピーク値ＴＰを書替え又は更新し、次のステップ■では
、操舵角検出値θを微分して操舵角速度６を算出し、続
くステップ■では、操舵角速度汐の絶対値１汐１を算出
する。そして、次のステップ■では、操舵角速度絶対値
１／３１を予め設定された所定値αと比較して操舵角速
度絶対値１θ１が所定値αより小さいか否かを見ること
により、操舵状態が終わりに近いか否かを判定する。

このとき、第４図に示すように、時点ｔ１において運転
者が右操舵（又は左操舵）を開始すると、操舵開始と同
時に操舵力ＴＮは大きくなり始めるが、操舵角θには操
舵系構成部材の慣性力や構成部材操舵間の摩擦力等によ
って遅れが生じ、その後の時点ｔ２から操舵角θも大き
くなり始め、これと同時に操舵角速度汐も検出されるよ
うになる。

上記操舵操作によって操舵角速度汐の絶対値１θ１が操
舵角速度の基準値α以上に上昇すると、ステップ■で＋
ｉ＋≧αと判定されるため、次にステップ■に移行して
、ステップ■で更新又は書替えられた操舵力ピーク値Ｔ
Ｐをクリアし、次のステップ■では、ステップ■で読み
込まれた操舵力検出値Ｔ、に第１の係数値に、を乗算す
ることにより、操舵時における通常の操舵補助力を発生
するための駆動電流値１０・が算出される。そのため、
次のステップ■では、ステップ■で算出された駆動電流
値ｉＨに基づいて制御信号Ｃ８が出力される。

その結果、駆動回路１６を介して電動機１１に駆動電流
値ｉＨが供給され、これにより当該電動機１１が、操舵
力に対応した操舵角速度で操舵方向に対応した方向へと
回転駆動され、このようにして操舵力に応じた操舵補助
力が操舵系に付与される。

その後、時点ｔ３において、操舵角θの変化率が減少し
て操舵角速度汐の絶対値１汐１が基準値α未満に低下す
ると、ステップ■で１υ１くαと判定されるため、次に
ステップ［相］に移行して、ステップ■で算出された操
舵角速度汐を微分して操舵角加速度すを算出し、次のス
テップ０では１、操舵角加速度σが負であるか否かを判
定する。

このとき、操舵角速度汐がＯ（すなわち操舵角加速度１
−０）となる時点ｔ４に至るまでの間は、ステップ■で
σ≧０と判定される。従って、この場合には、前述した
ステップ■〜ステップ■に移行する通常の操舵補助力制
御が行われる。

しかる後、時点ｔ４に達して操舵力検出値Ｔにの゛ピー
ク値が検出されると、それがステップ■において操舵力
ピーク値Ｔｐとして記憶装置の所定記憶領域に一時記憶
される。この時点ｔ４における操舵角θは、上記操舵系
の摩擦力等の存在によってピーク値（すなわち保舵状態
）には到達していない。

かかる時点ｔ４を過ぎると、操舵角速度θの減少に伴い
操舵角加速度σも減少して負の値となるため、ステップ
■でσ≧０と判定されるようになる。

そのため、ステップ０に移行して、今回のタイマ割込処
理で検出された操舵力検出値Ｔ’Ｎｎｅｗから前回のタ
イマ割込処理で検出された操舵力検出値ＴＮｏｌｄを減
算して操舵力変化量ΔＴ、を算出し、次のステップ０で
は、上記操舵力変化量ΔＴＨが負の値であるか否かを判
定する。

この場合、時点ｔ４を経過すると操舵力検出値Ｔ、は減
少傾向に変化するため、このステップ０ではΔＴＮく０
と判定されることになる。そのため、次にステップ［相
］に移行して、前回のタイマ割込処理における操舵力変
化量ΔＴ）、、は正であるが否かを判定する。

このとき、時点ｔ４から時点ｔ５に至る間の操舵力変化
量ΔＴＮが増加傾向にある場合（すなわち操舵力の減少
率が増加している状態）には、ステップ■でΔＴＮ−１
≦Ｏと判定されるため、ステップ＠に移行して、操舵力
ピーク値Ｔ、を検出したか否かを判定するが、操舵力ピ
ーク値Ｔ、は時点ｔ４で既に検出されているため、この
ステップ■では操舵力ピーク値ＴＰは検出されていると
判定される。

従って、次にステップＯに移行して、式ｉＮ＝に２　・
　（ＴＮ　　ＴＨ）＋　ｉ□１に基づいて駆動電流値ｉ
Ｈを算出するが、この時点では保舵力目標値ＴＨが算出
されていないため、駆動電流値１２（ｔ４）は、式ｉＨ
＝に２　・Ｔ、＋ｉ、−，に基づいて算出されることに
なる。そのため、次のステップ■では、上式１Ｎ（ｔ４
）　＝ｋｚ　　・Ｔ、＋ｉ、−。

から算出された保舵状態になるまでの駆動電流値ｉｓ　
　（ｔ４）が制御信号Ｃ８として出力される。

その後、時点ｔ５を越えることにより、操舵力変化量Δ
Ｔ、が減少傾向に変化する（すなわち操舵力の減少率が
減少している状態）と、ステップ■でΔＴＮ−１＞　Ｏ
と判定されるため、これにより間もなく保舵状態に移る
ものと予測してステップ［相］に移行し、操舵力ピーク
値Ｔ、に補正値Ｃを乗算して保舵力目標値Ｔ８を算出す
る。そして、ステップ［相］の判定を経てステップ■に
移行するようになる。

従って、このように保舵状態を事前に予測した場合には
、保舵力目標値Ｔ、を補正量として含む式ｉＮ＝に２　
・　（ＴＮ　　Ｔｏ　）　＋　ｉｓ−＋に基づいて駆動
電流値ｉｓ　　（ｔ５）が算出され、この駆動電流値ｉ
ｓ　　（ｔ５）が制御信号ＣＳとして出力される。

その結果、電動機１１が駆動電流値１Ｎ（ｔ５）により
駆動されて、当該駆動電流値ｉ。（ｔ５）に対応した操
舵補助力が操舵系に付与される。この場合、駆動電流値
１Ｎ（ｔ５）は、保舵力目標値ＴＭが正の値であるため
前記駆動電流値ｔｓ　　（ｔ４）よりも小さな値となる
。

その後、時点ｔ６を過ぎて保舵状態に移ると、上記ステ
ップ■、［相］、■、■、■及び■の処理を繰り返すこ
とになり、このように保舵状態では、求められた保舵補
助力が操舵時における通常の操舵補助力制御と同様にし
て付与される。

而して、この実施例では、操舵角速度汐と操舵力ＴＮと
に基づいて事前に保舵状態を予測し、間もなく保舵状態
に移るものと予測されたときには電動機１１に供給され
る駆動電流値を補正することにより、操舵状態から保舵
状態へと移る際に、運転者がステアリングホイール３に
付与すべき力が滑らかに変化するようにして、軽快で安
定した操舵フィーリングが得られると共に、保舵力を好
ましい重さに設定することができる。

第５図及び第６図には、この発明の他の実施例を示す。

この実施例は、第５図に示すように、前記実施例におけ
る構成に車速センサ２０を追加して設け、この車速セン
サ２０で検出された車速に対応する車速検出信号ＤＶを
制御装置１５に供給し、車速による影響を加味して電動
機１１を駆動制御するようにしたものである。そのため
、この実施例では、第６図に示すように、前記第３図に
示したフローチャートのステップ［相］をステップ［相
］Ａに代えて設けている。

すなわち、ステップ＠Ａは、車速検出値Ｖに予め記憶装
置に記憶された所定値ＣＡを乗算して補正値Ｃを求め、
この補正値ＣＡと操舵力ピーク値Ｔ、とを乗算して保舵
力目標値Ｔ□を算出している。他の構成は前記実施例と
同様であり、この場合には車速による影響が操舵補助力
に加えられるため、保舵状態に至るまでの操舵補助力制
御をより精度良く行うことができ、より軽快で安全な走
行を実現することができる。

なお、上記実施例では、操舵補助力発生手段として電動
機を用いたが、これに限定されるものではなく、例えば
ラック軸に関連して設けた流体圧シリンダと、この流体
圧シリンダの作動を制御するための流体圧制御弁とで構
成し、制御装置から出力される制御信号に基づき流体圧
制御弁を切換え制御して流体圧シリンダを駆動し、この
流体圧シリンダに連動するラック軸の作動を介して操舵
系に操舵補助力を付与するように構成してもよい。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明によれば、操舵補助
力を発生する操舵補助力発生手段と、操舵力検出手段と
、操舵角検出手段と、操舵角と操舵力とに基づいて保舵
状態を事前に予測する保舵状態予測手段と、制御信号を
出力して操舵補助力発生手段を駆動制御する制御手段と
、を備えて動力舵取装置を構成するようにしたため、操
舵状態から保舵状態に至るまでの操舵補助力を、保舵状
態における保舵補助力へと滑らかに変化させることがで
き、操舵力及び保舵力を運転者にとって好ましい重さに
設定できて、軽快で安全な走行を実現することができる
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の基本構成を示すブロック図、第２図
はこの発明の一実施例を示す概略構成図、第３図はこの
発明に係わる制御装置の演算処理装置の処理手順の一例
を示すフローチャート、第４図はその動作の説明に供す
るタイムチャート、第５図はこの発明の他の実施例を示
す概略構成図、第６図はその演算処理装置の処理手順の
一例を示すフローチャートである。 １・・・・・・ステアリングホイール、３・・・・・・
ステアリングホイール、５・・・・・・ピニオンシャフ
ト、１０・・・・・・減速ギヤ機構、１１・・・・・・
電動機（操舵補助力発注手段）、１２・・・・・・操舵
力センサ（操舵力検出手段）、１３・・・・・・操舵角
センサ（操舵角検出手段）、１５・・・・・・制御装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）操舵系に連結された操舵補助力を発生する操舵補
   助力発生手段と、前記操舵系の操舵力を検出してその操
   舵力検出信号を出力する操舵力検出手段と、前記操舵系
   の操舵角度を検出してその操舵角検出信号を出力する操
   舵角検出手段と、前記操舵力検出信号及び前記操舵角検
   出信号が供給され操舵中の操舵力と操舵角速度変化及び
   操舵力変化の関係とに基づいてその後の保舵状態を事前
   に予測する保舵状態予測手段と、この保舵状態予測手段
   の予測結果に基づき制御信号を出力して予測された保舵
   状態の保舵力を目標値として前記操舵補助力発生手段を
   駆動制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする動
   力舵取装置。
2. （２）前記保舵状態予測手段は、操舵力のピーク値を検
   出し、操舵角速度がある一定値以下になり且つ引続き操
   舵角速度が減少しているときに保舵状態に入ることを予
   測する特許請求の範囲第（１）項記載の動力舵取装置。