JPS6225503A - 信号エンフアシス装置 - Google Patents
信号エンフアシス装置Info
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- JPS6225503A JPS6225503A JP16512685A JP16512685A JPS6225503A JP S6225503 A JPS6225503 A JP S6225503A JP 16512685 A JP16512685 A JP 16512685A JP 16512685 A JP16512685 A JP 16512685A JP S6225503 A JPS6225503 A JP S6225503A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、特に低域だけをエンファシス(増強)する信
号エンファシス装置に関するものである。
号エンファシス装置に関するものである。
従来の技術
従来、低域を所定の周波数以下でエンファシスする際に
は一次の伝達関数を有するフィルタが用いられていた。
は一次の伝達関数を有するフィルタが用いられていた。
従来の低域エンファシス装置の回路図を第5図に示す。
同図において、51は演算増幅器であり、入力信号が入
力端子52から抵抗53を介して入力される。演算増幅
器51の出力端子54と演算増幅器51の一方の差動入
力端子55間にはコンデンサ56と抵抗57の並列接続
回路および、これと直列に接続された抵抗58よりなる
フィードバック回路が接続されている。
力端子52から抵抗53を介して入力される。演算増幅
器51の出力端子54と演算増幅器51の一方の差動入
力端子55間にはコンデンサ56と抵抗57の並列接続
回路および、これと直列に接続された抵抗58よりなる
フィードバック回路が接続されている。
第6図は、第5図の回路の入力端子52から出力端子5
4までの伝達周波数特性を示したものである。
4までの伝達周波数特性を示したものである。
第6図において、曲線61は伝達関数の利得特性を示す
もので・ある。変曲点周波数62はコンデンサ56と抵
抗57で決まる。(参考文献 産報出版刊「アクティブ
・フィルタ」 柳沢 健、余光 磐著など) 発明が解決しようとする問題点 第5図の信号エンファシス装置の欠点は、伝達関数が1
次であるため、利得および位相のゆるやかな変化が±1
デカードにわたることである。したがって、非常に急峻
に利得および位相を変化させるエンファシス装置は構成
できない。第5図の信号エンファシス装置を電磁型アク
チュエータを用いたサーボ系に挿入した場合には、上記
の位相のゆるやかな変化のためにサーボ系の間ループ伝
達のゲイン交点付近の位相余裕を低下させる原因となる
。すなわち、上記サーボ系の安定性を劣下させる原因と
なる。
もので・ある。変曲点周波数62はコンデンサ56と抵
抗57で決まる。(参考文献 産報出版刊「アクティブ
・フィルタ」 柳沢 健、余光 磐著など) 発明が解決しようとする問題点 第5図の信号エンファシス装置の欠点は、伝達関数が1
次であるため、利得および位相のゆるやかな変化が±1
デカードにわたることである。したがって、非常に急峻
に利得および位相を変化させるエンファシス装置は構成
できない。第5図の信号エンファシス装置を電磁型アク
チュエータを用いたサーボ系に挿入した場合には、上記
の位相のゆるやかな変化のためにサーボ系の間ループ伝
達のゲイン交点付近の位相余裕を低下させる原因となる
。すなわち、上記サーボ系の安定性を劣下させる原因と
なる。
本発明は上記の欠点を除去する信号エンファシス装置を
提供するものである。
提供するものである。
問題点を解決するための手段
すなわち、本発明の信号エンファシス装置は、互いに複
素共役な2つの極をもつ2次のフィルタ回路と、このフ
ィルタ回路の出力信号と外部からの入力信号を加算する
加算回路を具備し、この加算回路の出力を上記フィルタ
回路を介して正帰還するという構成を備えたものである
。
素共役な2つの極をもつ2次のフィルタ回路と、このフ
ィルタ回路の出力信号と外部からの入力信号を加算する
加算回路を具備し、この加算回路の出力を上記フィルタ
回路を介して正帰還するという構成を備えたものである
。
作用
本発明は上記した構成によって、2次の信号エンファシ
ス装置を実現しているため、位相の変化が急峻である。
ス装置を実現しているため、位相の変化が急峻である。
このため、機械的駆動手段である電磁型アクチュエータ
のサーボ系の低域補償として用いた場合でも、サーボ系
の安定性を劣下させることがないこととなる。
のサーボ系の低域補償として用いた場合でも、サーボ系
の安定性を劣下させることがないこととなる。
実施例
以下、本発明を図示の実施例にもとづいて説明する。第
1図は、本発明の一実施例を示す回路構成図である。
1図は、本発明の一実施例を示す回路構成図である。
第1図において、11は2次の低域通過フィルタであり
、その伝達関数T、6.はラプラス演算子Sを用い、次
のように表わせる。
、その伝達関数T、6.はラプラス演算子Sを用い、次
のように表わせる。
ここに、ω。は伝達関数T1.)の折点周波数、Qは伝
達関数T(s)のクォリティ・ファクタである。
達関数T(s)のクォリティ・ファクタである。
12は利得1の位相反転アンプ、13は上記2次の低域
通過フィルタ11の出力加算用の抵抗(その抵抗値をR
1とする)、14は入力端子17に与えられる入力信号
を上記2次の低域通過フィルタ11の出力信号に加算す
るための加算用抵抗(その抵抗値をR,とする)であり
、15は演算増幅器、16はこの演算増幅器15の帰還
抵抗(その抵抗値をRoとする)である。18は出力端
子である。
通過フィルタ11の出力加算用の抵抗(その抵抗値をR
1とする)、14は入力端子17に与えられる入力信号
を上記2次の低域通過フィルタ11の出力信号に加算す
るための加算用抵抗(その抵抗値をR,とする)であり
、15は演算増幅器、16はこの演算増幅器15の帰還
抵抗(その抵抗値をRoとする)である。18は出力端
子である。
第1図の構成において、入力端子17から出力端子18
までの合成伝達関数G(s)は次のようになる。
までの合成伝達関数G(s)は次のようになる。
であり、ω。1は合成伝達関数の折点周波数、Q。
は合成伝達関数のクォリティ・ファクタである。
ここで、Rf−≧−R0となるよう抵抗Rfを選ぶこと
により第1図(a)の信号エンファシス装置の合成伝達
関数の折点周波数ω。1はω。I<Q)。の任意の値に
設定することができる。
により第1図(a)の信号エンファシス装置の合成伝達
関数の折点周波数ω。1はω。I<Q)。の任意の値に
設定することができる。
第2図(alおよび第2図(b)は、本発明の信号エン
ファシス装置の伝達特性を示すものである。第2図(a
)において21は(2)式で示される合成伝達関数の利
得特性を示す曲線であり、第2図(blにおいて24は
(2)式で示される合成伝達関数の位相特性を示す曲線
である。第2図(a)および第2図(blにおいて、折
点周波数23は、第1式および第2式の角周波数ω。に
対応し、かつ折点周波数22は第2式の角周波数ω。、
に対応している。周波数ω。での位相変化は急峻であり
、ω。以上の帯域での位相遅れ量を著しく小さく抑さえ
ることができる。
ファシス装置の伝達特性を示すものである。第2図(a
)において21は(2)式で示される合成伝達関数の利
得特性を示す曲線であり、第2図(blにおいて24は
(2)式で示される合成伝達関数の位相特性を示す曲線
である。第2図(a)および第2図(blにおいて、折
点周波数23は、第1式および第2式の角周波数ω。に
対応し、かつ折点周波数22は第2式の角周波数ω。、
に対応している。周波数ω。での位相変化は急峻であり
、ω。以上の帯域での位相遅れ量を著しく小さく抑さえ
ることができる。
第3図は、本発明の信号エンファシス装置を機械的な駆
動手段を含むサーボ系に用いた場合のブロック図である
。第3図において、31は制御対象となる物体の変位の
目標値であり、32は、例えば位置制御などに用いられ
る動電型アクチュエータの変位である。目標値31(量
をyとする)に電磁型アクチュエータの変位32 (i
tをYとする)、を追随させ、 y −y= 。
動手段を含むサーボ系に用いた場合のブロック図である
。第3図において、31は制御対象となる物体の変位の
目標値であり、32は、例えば位置制御などに用いられ
る動電型アクチュエータの変位である。目標値31(量
をyとする)に電磁型アクチュエータの変位32 (i
tをYとする)、を追随させ、 y −y= 。
となるように制御するのが第5図のサーボ系の目的であ
る。
る。
第3図において、制御対象物の目標値31とアクチュエ
ータの変位32は、減算回路33で差をとられ、かつ電
気信号に変換される。減算回路33の出力は増幅器34
で増幅され、本発明に依る信号エンファシス装置35を
介してアクチュエータ36を駆動する。
ータの変位32は、減算回路33で差をとられ、かつ電
気信号に変換される。減算回路33の出力は増幅器34
で増幅され、本発明に依る信号エンファシス装置35を
介してアクチュエータ36を駆動する。
ここで、信号エンファシス装置35を用いない場合につ
いて説明する。
いて説明する。
第4図は、第3図のサーボ系の大概の開ループ利得特性
を示すものである。
を示すものである。
第4図において、41は第3図のサーボ系の利得特性を
示す図であり、曲線41の特性はアクチュエータ36の
伝達特性で決まる。第4図において、G(。) は直流
間ループ利得、ω、はアクチュエータのダンパのコンプ
ライアンスと可動部質量で決まる共振周波数、ω7はゲ
イン交点の周波数である。
示す図であり、曲線41の特性はアクチュエータ36の
伝達特性で決まる。第4図において、G(。) は直流
間ループ利得、ω、はアクチュエータのダンパのコンプ
ライアンスと可動部質量で決まる共振周波数、ω7はゲ
イン交点の周波数である。
低い周波数での制御精度を上げるためには、(1)ゲイ
ン交点の周波数ffiを上げる。
ン交点の周波数ffiを上げる。
(2)共振周波数ω、を下げる。
の2点が考えられる。
−iに、機械的な部品であるアクチュエータでは、高い
周波数になると、第4図に42で示すように伝達関数に
各種の共振が生じるため、上記のゲイン交点周波数ω7
を上げることには限界があり、実現性に乏しい。
周波数になると、第4図に42で示すように伝達関数に
各種の共振が生じるため、上記のゲイン交点周波数ω7
を上げることには限界があり、実現性に乏しい。
一方、共振周波数ω、を下げるためには、アクチュエー
タの可動部の質量を大きくしたり、可動部を支えるダン
パのコンプライアンスを大きくするとよい。しかし質量
を大きくすることは、可動部の質量をできるだけ小さく
して駆動に必要な消費電力を小さくしたいという要求に
逆行する。またダンパのコンプライアンスを大きくする
ことはダンパの保持性の目的に反するのでそれぼど大き
くできない。
タの可動部の質量を大きくしたり、可動部を支えるダン
パのコンプライアンスを大きくするとよい。しかし質量
を大きくすることは、可動部の質量をできるだけ小さく
して駆動に必要な消費電力を小さくしたいという要求に
逆行する。またダンパのコンプライアンスを大きくする
ことはダンパの保持性の目的に反するのでそれぼど大き
くできない。
したがって第4図に開ループ利得特性41をもつサーボ
系に、本発明に係る信号エンファシス装置を用いれば、
第4図に開ループ利得特性43を有するサーボ系を構成
することができる。
系に、本発明に係る信号エンファシス装置を用いれば、
第4図に開ループ利得特性43を有するサーボ系を構成
することができる。
第2図の折点周波数23と第4図のアクチュエータの共
振周波数をほぼ一致させ、かつクォリティ・ファクタ値
もほぼ一致させると、第4図に示したように開ループ利
得特性43は特性41の延長線上に来て、かつ補償点ω
、付近でもほぼ直線となる。
振周波数をほぼ一致させ、かつクォリティ・ファクタ値
もほぼ一致させると、第4図に示したように開ループ利
得特性43は特性41の延長線上に来て、かつ補償点ω
、付近でもほぼ直線となる。
さらに重要なことは、本発明による信号エンファシス装
置の折点周波数ω。(はぼω、付近)での位相変化が急
峻であり、ゲイン交点角周波数ω7付近に影響を与えな
いことである。サーボ系においてはゲイン交点付近の位
相余裕が極めて重要である。たとえば第5図の従来の信
号エンファシス装置などでは、位相変化がゲイン交点付
近におよび、サーボ系の設計を非常に困難なものにする
が、本発明の信号エンファシス装置ではそのような欠点
を避けることができる。
置の折点周波数ω。(はぼω、付近)での位相変化が急
峻であり、ゲイン交点角周波数ω7付近に影響を与えな
いことである。サーボ系においてはゲイン交点付近の位
相余裕が極めて重要である。たとえば第5図の従来の信
号エンファシス装置などでは、位相変化がゲイン交点付
近におよび、サーボ系の設計を非常に困難なものにする
が、本発明の信号エンファシス装置ではそのような欠点
を避けることができる。
発明の効果
以上のように本発明は2次の伝達関数を有する信号エン
ファシス装置を非常に安価に提供でき、またその特性も
位相変化が急峻である点から動電型アクチュエータの低
域補償などの応用に優れた効果を有し、極めて実用価値
の高いものである。
ファシス装置を非常に安価に提供でき、またその特性も
位相変化が急峻である点から動電型アクチュエータの低
域補償などの応用に優れた効果を有し、極めて実用価値
の高いものである。
第1図は本発明の信号エンファシス装置の一実施例を示
す回路図、第2図(a)、(b)は本発明の信号エンフ
プシス装置の一実施例の特性図、第3図は本発明の信号
エンファシス装置を機械的駆動手段を含むサーボ系に用
いた場合のブロック図、第4図は第5図のサーボ系の大
概の開ループ利得の特性図、第5図は従来の信号エンフ
ァシス装置の回路図、第6図は従来の信号エンファシス
装置の特性図である。 11・・・・・・2次のフィルタ回路、12・・・・・
・位相反転回路、13.14.16・・・・・・抵抗、
15・・・・・・演算増幅器。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 はか1名第1図 M 第2図 (の (b) 第3図 第4図 □周波伎 窮5図 第6図
す回路図、第2図(a)、(b)は本発明の信号エンフ
プシス装置の一実施例の特性図、第3図は本発明の信号
エンファシス装置を機械的駆動手段を含むサーボ系に用
いた場合のブロック図、第4図は第5図のサーボ系の大
概の開ループ利得の特性図、第5図は従来の信号エンフ
ァシス装置の回路図、第6図は従来の信号エンファシス
装置の特性図である。 11・・・・・・2次のフィルタ回路、12・・・・・
・位相反転回路、13.14.16・・・・・・抵抗、
15・・・・・・演算増幅器。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 はか1名第1図 M 第2図 (の (b) 第3図 第4図 □周波伎 窮5図 第6図
Claims (1)
- 互いに複素共役な2つの極をもつ2次のフィルタ回路と
、このフィルタ回路の出力信号と外部からの入力信号を
加算する加算回路とを具備し、この加算回路の出力を上
記フィルタ回路を介して正帰還することを特徴とする信
号エンファシス装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16512685A JPS6225503A (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | 信号エンフアシス装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16512685A JPS6225503A (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | 信号エンフアシス装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6225503A true JPS6225503A (ja) | 1987-02-03 |
Family
ID=15806403
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16512685A Pending JPS6225503A (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | 信号エンフアシス装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6225503A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04345312A (ja) * | 1991-05-23 | 1992-12-01 | Sanyo Electric Co Ltd | プリエンファシス回路 |
JPH06268460A (ja) * | 1993-03-16 | 1994-09-22 | Onkyo Corp | 利得補正回路 |
WO2007023629A1 (ja) * | 2005-08-23 | 2007-03-01 | Nec Corporation | トランスインピーダンス増幅器 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS562452A (en) * | 1979-06-22 | 1981-01-12 | Hitachi Ltd | Carburetor |
JPS5922405A (ja) * | 1982-07-02 | 1984-02-04 | トムソン−セエスエフ | 極超短波周波数範囲で作動する低雑音発振器 |
JPS60117810A (ja) * | 1983-11-29 | 1985-06-25 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | イコライザ |
-
1985
- 1985-07-26 JP JP16512685A patent/JPS6225503A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS562452A (en) * | 1979-06-22 | 1981-01-12 | Hitachi Ltd | Carburetor |
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Cited By (5)
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US7688134B2 (en) | 2005-08-23 | 2010-03-30 | Nec Corporation | Transimpedance amplifier |
JP4930372B2 (ja) * | 2005-08-23 | 2012-05-16 | 日本電気株式会社 | トランスインピーダンス増幅器 |
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