JPS62253568A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、各種の機器、ロボット、装置などの移動、ま
たは荷物の運搬などに使用される移動装置に関するもの
である。

従来技術 機器の移動等または荷物の運搬などに使用される移動装
置としては、第６図に示すようなりローラ式のものが広
く知られている。また、特開昭５９−５７０７４号公報
には、移動可能な脚体を機体の前後に少なくとも３体ず
つ設けた移動機械が開示されている。この移動機械は、
各脚体を交互に動かせて歩行するものである。

従来技術の問題点 上記のような従来の移動装置において、第６図に示すク
ローラ式のものは障害物を越える場合に、これをまたぐ
ことができず、障害物に体重をかけてしまう欠点があり
、特開昭５９−５７０７４号公報記載のものは、段差は
安定よく昇降するが、やや高い障壁や幅の広い水路など
の凹部や凸部を越えることは不可能である。

例えば、火災その他の災害現場で使用される作業ロボッ
トは、災害現場の機器の処置または有効な消火作業のた
めに現場に近づくことが必要である。しかし、石油精製
プラントや石油化学プラントなどには、数多くのコ・ン
クリート製の防油堤で包囲された石油タンクがあり、ま
た、原料油輸送用、製品輸送用のパイプや防災設備用の
パイプが路面の近くにも配置されている。さらに、蒸留
塔や反応塔などの構造物が倒れて進行の障害物になるこ
ともある。

したがって、前記従来の移動装置を作業ロボットに使用
した場合には、前記障害物のために石油タンクなどの近
くにまで行くことはほとんど不可能であるとともに、前
２者のものでは障害物を破壊し、損害を大きくするおそ
れもある。

発明の目的 この発明は、平坦路ではもちろ坂道においても比較的高
い壁や障害物のまたぎ越えができる移動装置の僅供を目
的とする。

発明の構成 上記目的を達成するために、この発明が採用する手段は
、少なくとも３対の車輪を、各々少なくとも２本のリン
クと少なくとも２つの関節とを組み合わせた脚機構を介
して本体に取付け、各車輪を水平方向に方向転換可能で
、且つ回転駆動できるように構成した点を要旨とする移
動装置である。

発明の効果 この発明によれば、少なくとも３対の車輪を、各々少な
くとも２本のリンクと少なくとも２つの関節とを組み合
わせた脚機構を介して本体に取付けたので、平坦路では
もちろん、坂道においてもかなり高い障害物のまたぎ越
えができ、階段の昇降もできる。

しかも、各車輪を水平方向に方向転換可能で、且つ回転
駆動できるようにしたので、平坦路では車輪により高速
移動ができ、支点を変更し重心を低くして安定な走行が
でき、またスピンターン。

ピボットターンもでき、不整地や傾斜地でも移動装置本
体を真直ぐにして走行でき、直進状態から直角や斜方向
に移動することも容易にできる。

実施例 以下、添付図面を参照して本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。

ここに、第１１！Ｉは本発明の第１の実施例の消火作業
用ロボットの移動装置を示す斜視図、第２図はその要部
を示す説明図、第３１！Ｉ　（Ａ）〜（Ｆ）は上記実施
例にかかる移動装置が障害物をまたぎ越える時の動作を
示す側面図、第４図は第２の実施例にかかる装置の要部
の説明図、第５図は第３の実施例にかかる装置の要部の
説明図、第６図は従来例を示す斜視図である。

尚以下の実施例は本発明の具体的−例にすぎず、本発明
の技術的範囲を限定するものではない。

まず、第１図乃至第３図に示した石油基地で用いる消火
作業用ロボットの移動装置における第１の実施例につい
て説明する。

第１図において、１は走行手段の一例である移動装置本
体で、この本体１上にはマニブエレータを搭載（図示せ
ず）し、その両側部に３対の車輪２・・・が配設されて
いる。

この各車＃１２は、第１リンク３、第２リンク４、第１
関Ｍ６、第２関節７および第３関節５などにより構成さ
れた脚機構３４を介して本体」に取付けられている。

上記本体１内には各車輪２ごとに第２図に示すように、
３つのモータＭ＋　、Ｍｚ　、Ｍ３が内装されている。

上記の第１モータＭ、は第１関節駆動用で、前記第１’
：：、Ｍ６の内部に設けた回転軸１１に連結され、この
モータＭ＋の回転により第１リンク３を第１関節６のま
わりに回動させるように構成している。

上記の第２モータＭ２は第２関節７の駆動用である。第
２モータＭ２に連結した回転軸１２の歯車１３と、前記
第１関節６の回転軸１１の外側に同軸に設けた回転内筒
１４の一端部に固定した歯車１５とが噛合され、回転内
筒１４の他端部のホイール１６と、第２関節７の回転筒
１７のホイール１８とがチェーン１９により連結されて
いることにより、第２モータＭ２の回転により第２リン
ク４が第２関節７のまわりに回動するように構成されて
いる。

上記の第３モータＭ、は第３関節５の駆動用で、第３モ
ータＭ３に連結した百転軸２２の先端に取付けた歯車２
３が、第１関節６の前記回転内筒１４の外側に同軸に設
けた固転外筒２４の一端部に固定した歯車２５に噛合っ
ている。

上記回転外筒２４の他端部に設けたホイール２６と、第
２関節７の中心を貫通する回転軸２７の一端部に取付け
たホイール２８とがチェーン２９により連結されている
。上記回転軸２７の他端部に設けた傘歯車３０は、第２
リンク４の軸芯を貫通する回転軸３１の中間に設けた傘
歯車３２と噛み合っている。さらに上記回転軸３１の下
端部には前記車輪２を先端に有する回転軸３３が取付け
られ、第３モータＭ３の回転により、車輪２が水平方向
に（回転軸３１のまわりに）回動できるように構成して
いる。

さらに、上記の車輪２に連結された回転軸３３の端部に
、第４モータＭ、が連結され、この第４モータＭ、の回
転により車輪２が駆動されるように構成されている。

上記の構成による移動装置で、例えば第３図（Ａ）に示
した障害壁Ｗを破損しないようにまたぎ越える場合、同
ｖＩＪ（Ｂ）に示したようにまず先頭の車輪２を持ち上
げ、前から２番目と最後尾の車輪２を前進させる。その
際移動装置全体のバランスをよくすることも可能である
。

次に第３図（Ｃ）に示す如く先頭の車輪２を障害Ｉ！ｌ
！Ｗの前方へ着地させて、最先頭と最後尾の車輪２によ
り装置の重量を支えると共に、中央の車輪２を障害壁Ｗ
より上へ持ち上げ、且つ車輪２を回転させて装置を前方
へ移動させる。

次に第３１！Ｉ　（Ｄ）に示す如く、最後尾の車輪２が
障害壁Ｗに近づくと、一旦、装置の走行を停止して、第
３図（Ｅ）に示す如く中間の車輪２を降ろして鰻先の車
輪２と共に装置全体を支持し、且つ最後尾の車輪２を持
ち上げる。

この状態で前進し、最後尾の車輪２が障害壁Ｗを越えた
時点で、第３ＴＩ！Ｊ（Ｆ）に示す如く、最後尾の車輪
２を降ろし、全部の車輪２が着地することにより障害壁
Ｗを完全にまたぎ越える。

また方向転換する場合には、走行しながら第３モータＭ
３を回転させて車輪２の方向転換を行い、装置全体の走
行方向を変化させるビボ７）ターンや、走行を停止させ
たままで、先頭の２つの車輪を「ハ」の字の方向に、最
後尾の２つの車輪を逆「ハ」の字方向とし、すべての走
行車輪を同一方向に回転して方向転換させるスピンター
ンを行うことができる。

この実施例は、上述のように構成したので、平坦路では
中間の車輪２．２を持ち上げた状態で高速移動でき、さ
らに重心を低くすることにより安定走行ができ、スピン
ターン、ピボントターンも容易であり、不整地や傾斜地
でも本体１を真直ぐにして走行でき、且つ直進状態から
直角や斜方向にも移動ができ、しかも第３図に示す平坦
路ではもちろん、坂道においてもかなり高い障害物のま
たぎ越えができ、階段も昇降することができる。

次に、第４図に示す第２の実施例について、上述の第１
の実施例と異なる部分を説明する。

上述の第１実施例においては、脚機構３４の駆動用の３
つのモータＭ、、Ｍ２．Ｍ３を本体ｌ内に配設したが、
本例では第４図に示すようにダイレクトドライブ方式と
したので小型化にすることができる。

また、第５図に示す第３の実施例は、第１の実施例の３
つのモータの内、１つを省略し、第１リンク３と第２リ
ンク４とを１つのモータＭ、により揺動駆動するように
したもので、１９．２９はチェーンである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例の消火作業用ロボットの
移動装置を示す斜視図、第２図はその要部を示す説明図
、第３図（Ａ）〜（Ｆ）は上記実施例にかかる移動装置
が障害物をまたぎ越える時の動作を示す側面図、第４図
は第２の実施例にかかる移動装置の要部の説明図、第５
図は第３の実施例にかかる移動装置の要部の説明図、第
６図は従来例を示す斜視図である。 （符号の説明） １・・・本体　　　　　　２・・・車輪３．４・・・リ
ンク　　　５〜７・・・関節Ｍ、〜Ｍ、・・・モータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 少なくとも３対の車輪を、各々少なくとも２本の脚部リ
   ンクと少なくとも２つの関節とを組み合わせた脚機構を
   介して本体に取付け、各車輪を水平方向に方向転換可能
   で、且つ回転駆動できるように構成した移動装置。