JPS62246444A - ワ−ク把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、溶接、加工、ｆｆｉ立等の作業を行なうため
にワークを把持する装置に関する。

従来の技術及び発明が解決しようとする問題点例えば、
自動車のドアーの本体にインナパネルをスポット溶接に
より結合する際には、インナパネルを本体の所定位置に
重ねて基台上に配置した多数の把持ユニットで把持して
固定しつつ゛溶接を施す装置が一般に採用されているが
、従来の把持装置は、基台上に立設した固定体に作動体
を装着した把持ユニットの各固定体に取付けたエアーシ
リンダのピストンロッドを作動体に連結して作動体を駆
動することにより固定体の固定顎と作動体の可動顎の間
でワークを把持するようになっていて、各把持ユニット
にエアーシリンダが直に取付けられていたため、エアー
シリンダ及びこれに加圧空気を供給する二本のエアーホ
ース、さらには。

ピストンの作動限界位置を定めるためにエアーシリング
の周りに設置するスイッチへの電気配線等がワークの周
りに所狭しと配置されて、ワークの着脱及び溶接作業の
邪魔になり１作業能率を低下させるばかりでなく、エア
ーシリンダやリミットスイッチ等がワークの近くに配置
されるため、ワークとの接触や、溶接の際に飛び散る溶
融金属粒の付着等により作動不良を生じ易く、さらには
。

段取換えのために、把持ユニツ］−を移設するには。

多数本のエアーホースや電気配線を移動させる必要があ
って、長時間を要する欠点があった。

問題点を解決するための手段 本発明は上記問題点を解決するための手段として、固定
顎を備えた固定体に、該固定顎との間でワークを把持す
る可動顎を備えた作動体を装着した複数の把持ユニット
をワークの形状に沿って基台に配置し、該各把持ユニッ
トに各別に対応する一または二双上の揺動アームを突成
した複数本の駆動軸を、前記把持ユニットから離間した
位置に配置して自在軸継手により順次に連結し、該駆動
軸のいずれかを駆動装置に連結し、前記複数の把持ユニ
ツ１−と該各把持ユニットに対応する前記揺動アームと
の間に、夫々、可撓性を有するアウタチューブにインナ
ケーブルを活動自由に挿通して操作力を伝達するように
したコン１−ロールケーブルを配索して、前記アウタチ
ューブの両端末を、夫々、＋”＋ｉｆ記固定体と、面記
揺動アームの近傍位置に固定するとともに、前記インナ
ケーブルの両端末を、夫々、前記作動体と前記１．η動
アームに連結した構成とした。

発明の作用及び効果 本発明は上記構成になり、駆動装置の駆動によりいずれ
かの駆動軸を回転させると、自在軸継手を介して他の駆
動軸も回転して各揺動アームが一体的に揺動し、各イン
ナケーブルが、夫々、アウタチューブ内を摺動して操作
力を作動体に伝達し、各作動体が一斉に作動してワーク
がその形状に沿った複数の箇所を固定７と可動顎の間で
挟まれることによって把持され、または、その把持が解
除さ九るように作用するのであり、駆動装置が各把持ユ
ニットに直に取付けられるのではなく、離間した位置に
設置されているから、各把持ユニットには一本のコント
ロールケーブルが接続されているだけであって、ワーク
の取付位置の周りに邪魔になるものがなく１作業性が向
上するとともに、駆動装置やその作動限界位置を定める
ためのスイッチ等をワークから離れた安全な場所に配置
できるから、保守管理が容易となり、また耐久性が向上
し、さらに１把持ユニットの移設が容易となって段取換
えを迅速に行なうことができ、また、各駆動軸を一体回
転可能に連結することにより一つの駆動装置によって複
数の把持ユニットを作動させるようにしたから、駆動装
置が一つで済み、コス１−を低く抑えることができると
ともに保守管理が簡単になり、各駆動軸を自在軸継手で
連結することによって任意に配置できるようにしたから
、形状が複雑なワークにも適用することができる効果が
ある。

実施例 以下、本発明を、ボディａにインナパネルｂを溶接する
作業において、ボディａとインナパネルｂを挟んでその
位置を固定するための把持装置に適用した第一実施例を
第１図乃至第４図に基づいて説明する。

基台ｌ上には、その上面に立設した脚台３上に取付けら
れた複数の把持ユニット２が、第２図に示すように、ボ
ディａの形状に沿って互いに適当な間隔を空けて配置さ
れているとともに、各把持ユニット２の間に図示しない
スポット溶接機が配置されており、この把持ユニット２
は、第１図に示すように、前端部に上向きの固定顎６を
形成した固定体４の上方に、前端部に固定顎６に対応す
る下向きの可動顎７を形成した作動体５を揺動軸８によ
り揺動自由に支持したものであって、作動体５の揺動に
より、可動顎７が固定顎６の上方で開閉するように上下
動するようになっている。

各把持ユニット２の後下方の離れた位置には。

各把持ユニット２に対応する一または二双上の揺動アー
ム２２を取付けた一本の駆動軸１ｏを軸受け１１によっ
て回転自由に支持した支持台９が。

把持ユニット２の配置に対応し、がっ、隣り合う支持台
９の駆動軸１０の端部同士が接近するように一繋がりに
配置されており、各駆動軸１０の隣り合う端部同士が、
夫々、ヨーク１４．１４を十字軸１５で連結してなる自
在軸継手１３によって連結され、折れ線状に一繋がりに
なった駆動軸ＩＯのうちの一端の駆動軸１０の端部が、
その支持台９に据付けられた変速機付きの電動モータ１
６の出力軸１７に連結具１８によって結合されて。

モータ１６の駆動により各駆動軸１０が一体となって回
転するようになっている。前記した揺動アーム２２は、
その嵌合溝２３を駆動軸１０に嵌めるとともに１貫通孔
２４を、揺動アーム２２の両側から挟む一対の取付板２
０．２０に形成した円弧形の長孔２＋、２１に整合させ
、ここにボルト２５を通してナツト２６で締め付けるこ
とによって駆動軸１０に固定されており、ナツト２６を
緩め、長孔２１に沿って貫通孔２４を移動させることに
よって、揺動アーム２２の駆動軸ｌＯに対する姿勢を調
整することができるようになっている。

各揺動アーム２２と対応する把持ユニット２との間には
、プッシュプルタイプのコントロールケーブル３０が配
索されており、このコン１〜ロールケーブル３０は、第
４図に示すように１合成樹脂製のライナ３２の外周に複
数本の鋼線３３を密着螺旋巻きしてその周りを合成樹脂
製のジャケラ１−３４で被覆してなるアウタチューブ３
１内に、芯線３６の周りに複数本の絹鋼線３７を密着螺
旋巻きしてなるインナケーブル３５を摺動自由に挿通し
て押し引き両方向の操作力を伝達するようにしたもので
あって、アウタチューブ３１の両端末には、外周に雄ね
じ３９を形成した筒形の固定具３８が、夫々、外周側か
らかしめ付けることによって固着されているとともに、
各固定具３８の先端部内周に形成した球面凹部４０に、
夫々、スリーブ４１がその基端部の球面頭部４２を首振
り自由に内嵌めすることによって取付けられ、各スリー
ブ４１内に摺動自由に嵌装された連結ロッド４３の基端
部に、夫々、アウタチューブ３１の両端末から突出した
インナケーブル３５の先端部がかしめ付けにより固着さ
れ、固定具３８とその端末から突出したスリーブ４１の
間に防塵用のゴム製カバー４４が嵌装されており１把持
ユニット２側においては、固定体４の後面に固定された
ブラケット５２の図示しない取付孔に固定具３８を貫通
し、その雄ねじ３９に螺合したナツト５４．５４をブラ
ケット５２の両側から締め付けることにより、各アウタ
チューブ３１の端末が、夫々、上向きに固定体４に固定
されているとともに、スリーブ４１から上方に突出した
連結ロッド４３の先端部を、作動体５の後端部に軸支さ
れた連結金具５５に固着することにより、各インナケー
ブル３５の端末が、夫々、作動体５に相対的揺動自由に
連結され、一方、揺動アーム２２側においては、支持台
９上に固定されたブラケット４５の取付孔４６に固定具
３８を貫通し、その雄ねじ３９に螺合したナツト４７．
４７をブラケット４５の両側から締め付けることにより
、各アウタチューブ３１の端末が、夫々、横向きの姿勢
で支持台９上に固定されているとともに、スリーブ４１
から水平に突出した連結ロッド４３の先端部に形成した
連結孔４６を。

揺動アーム２２の揺動端部に形成した連結孔４９に整合
して、ここに連結軸５０を回転自由に挿通して抜止め用
の割りビン５１を嵌めることによって、各インナケーブ
ル３５の端末が、夫々、対応する揺動アーム２２に相対
的揺動自由に連結されている。

次に１本実施例の作動を説明する。

まず、各揺動アーム２２の駆動軸ｌＯに対する姿勢を、
ナツト２６を緩め長孔２１に沿って貫通孔２４を移動さ
せることにより調整して各作動体５の揺動のタイミング
を互いに一致させ、この状態で、モータ１６を駆動して
各駆動軸１０を第１図の反時計回り方向に回転させると
、各揺動アーム２２が同方向に揺動し、これによってイ
ンナケーブル３５が連結ロッド４３を介して引っ張られ
てアウタチューブ３１内を慴りつつ揺動アーム２２側へ
移動し、把持ユニット２側の連結ロッド４３がスリーブ
４１内に引き込まれることにより、同図に鎖線で示すよ
うに、各作動体５が揺動して夫々の可動顎７が一斉に固
定顎６の上方から後寄リに退避し、この状態でボディａ
とその上に重ねたインナパネルｂを各固定顎６の上面に
載置し、しかる後に、モータ１６を再び作動して各駆動
軸ｌＯを上記と逆方向に回転させると、インナケーブル
３５が押され１把持ユニット２側の連結ロッド４３が上
方へ伸出することにより、第１図に実線で示すように、
各作動体５が揺動し、夫々の可動顎７が下降してインナ
パネルｂに同時に当接して各固定顎６との間でボディａ
とインナパネルｂを均等に挾み付け、この状態で図示し
ないスポット溶接機により溶接作業が行なわれる。

なお１本実施例においては、駆動軸１０を回転させる駆
動装置として電動モータ１６を用いたが、これに替えて
、油圧モータやエアーモータを用いたり、あるいは、駆
動軸１０にレバーを突成してこのレバーにエアーシリン
ダや油圧シリンダのピストンロッドを連結してその進退
によりレバーを揺動させるようにしたり、あるいはその
レバーを手動で揺動させることによって駆動軸１０を回
転させるようにしてもよく、また、これらの駆動装置に
連結する駆動４ｉｄｌｌＯは、最端の駆動軸１０に限ら
ず１例えば中間に位置する駆動軸１０に連結するように
してもよく、この場合に１−記の電動モータ１６や油圧
モータ、エアーモータを使用するときには、その出力軸
と駆動軸ｌＯとの間にギアやチェーン等を介装する。

次に、本発明の第二実施例を第５図及び第６図に基づい
て説明する。

本第二実施例は、上記第一実施例において、プッシュプ
ルコン１〜ロールケーブル３０に替えてプルタイプのコ
ントロールケーブル７５を用いた例を示し、このコント
ロールケーブル７５は、第一実施例と同じ構造になるア
ウタチューブ７６内に。

複数本のｌ鋼線を撚り合わせてなるインナケーブル７７
を挿通して引き方向のみの操作力を伝達するようにした
ものであり、アウタチューブ７６の両端末は、外周に取
付用の雄ねじ７９を形成した筒形の固定具７８を固着す
ることにより、夫々。

第一実施例と同様に把持ユニット６２の固定体６４と支
持台９とに固定され、また、インナケーブル７７の固定
具７８から突出した両端に、夫々、掛止金具８２．８２
が固着されて、その操作側の端末は、掛止金具８２を引
っ掛けた連結具８３を介して揺動アーム２２の揺動端に
連結されているとともに、作動側の端末は、掛止金具８
２を引っ掛けた連結具７０を介して把持ユニット６２の
作動体６５に連結されている。本第二実施例の把持ユニ
ット６２の固定体６４と作動体６５は揺動軸６８により
後端部同士で連結されているとともに。

これらの間には２作動体６５を、第５図に鎖線で示すよ
うに１把持ユニット６２が開いた状態となる位置に復帰
させる復帰ばね６９が装着されており、モータ１６の駆
動により揺動アーム２２を揺動させて引き方向の操作力
を伝達すると作動体６５が復帰ばねを弾縮しつつ、下動
して第５図に実線で示すように、その可動顎６７と固定
体６４の固定顎６６との間でボディａとインナパネルｂ
を把持し、モータ１６の駆動を解除すると、復帰ばね６
９の弾性復元力により作動体６５が上動して把持が解除
される。

なお、本第二実施例においては、プッシュプルタイプに
替えてプルタイプのコントロールケーブル７５′を用い
たから、第一実施例のプッシュプルコントロールケーブ
ル３０に比べて摩擦抵抗が小さく、操作力が効率良く伝
達される利点がある。

【図面の簡単な説明】

添付図面は本発明の実施例を示し、第１図は第一実施例
の側面図、第２図はその一部の平面図、第３図はその一
部の斜視図、第４図はそのコントロールケーブルの操作
側の端末部分の拡大縦断面図、第５図は第二実施例の一
部切欠側面図、第６図はそのコントロールケーブルの操
作側の端末部分の拡大縦断面図である。 ■＝基台　２．６２：把持ユニット　４．６４：固定体
　５．６５、作動体　６．６６：固定顎　７．６７：可
動顎　ＩＯ＝駆動軸　１３：自在軸継手　１６：モータ
（駆動装置）２２：揺動アーム　３０．８５：コントロ
ールケーブル　３１．７６：アウタチューブ　３５．７
７；インチケーブル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 固定顎を備えた固定体に、該固定顎との間でワークを把
   持する可動顎を備えた作動体を装着した複数の把持ユニ
   ットをワークの形状に沿って基台に配置し、該各把持ユ
   ニットに各別に対応する一または二以上の揺動アームを
   突成した複数本の駆動軸を、前記把持ユニットから離間
   した位置に配置して自在軸継手により順次に連結し、該
   駆動軸のいずれかを駆動装置に連結し、前記複数の把持
   ユニットと該各把持ユニットに対応する前記揺動アーム
   との間に、夫々、可撓性を有するアウタチューブにイン
   ナケーブルを摺動自由に挿通して操作力を伝達するよう
   にしたコントロールケーブルを配索して、前記アウタチ
   ューブの両端末を、夫々、前記固定体と、前記揺動アー
   ムの近傍位置に固定するとともに、前記インナケーブル
   の両端末を、夫々、前記作動体と前記揺動アームに連結
   したことを特徴とするワーク把持装置