JPS62246443A - ワ−ク把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、溶接、加工、組立等の作業を行なうためにワ
ークを把持する装置に関する。

従来の技術及び発明が解決しようとする問題点例えば、
自動車のドアーの本体にインナパネルをスポット溶接に
より結合する際には、インナパネルを本体の所定位置に
重ねて基台上に配置した多数の把持ユニットで把持して
固定しつつ溶接を施す装置が一般に採用されているが、
従来の把持装置は、基台上に立設した固定体に作動体を
装着した把持ユニットの各固定体に取付けたエアーシリ
ンダのピストンロッドを作動体に連結して作動体を駆動
することにより固定体の固定顎と作動体の可動顎の間で
ワークを把持するようになっていて、各把持ユニットに
エアーシリンダが直に取付けられていたため、エアーシ
リンダ及びこれに加圧空気を供給する二本のエアーホー
ス、さらには、ビス［・ンの作動限界位置を定めるため
にエアーシリンダの周りに設置するスイッチへの電気配
線等がワークの周りに所狭しと配置されて、ワークの着
脱及び溶接作業の邪魔になり１作業能率を低下させるば
かりでなく、エアーシリンダやリミットスイッチ等がワ
ークの近くに配置されるため、ワークとの接触や、溶接
の際に飛び散る溶融金属粒の付着等により作動不良を生
じ易く、さらには、段取換えのために５把持ユニットを
移設するには、多数本のエアーホースや電気配線を移動
させる必要があって、長時間を要する欠点があった。

問題点を解決するための手段 本発明は、このような問題点を解決するための手段とし
て、可撓性を有するアウタチューブにインナケーブルを
摺動自由に挿通して操作力を伝達するようにしたコント
ロールケーブルの前記アウタチューブの一側の端末を把
持ユニットの固定体に固定し、前記インナケーブルの一
側の端末を前記把持ユニットの作動体に連結するととも
に、基台または他の基台の前記把持ユニットから離間し
た位置に出力部が往復運動する駆動装置を据付け、前記
アウタチューブの他端を前記基台または前記他の基台に
固定し、前記インナケーブルの他端を前記駆動装置の前
記出力部に連結した構成とした。

発明の作用及び効果 本発明は上記構成になり、駆動装置の出力部の往復運動
によりインナケーブルがアウタチューブ内を摺動して操
作力が把持ユニットの作動体に伝達され、これが作動し
て固定顎と可動顎の間でワークを把持し、または、その
把持を解除するように作用するのであって、駆動装置が
各把持ユニッ１〜に直に取付けられるのではなく、離間
した位置に設置されているから、各把持ユニットには一
本のコントロールケーブルが接続されているだけであっ
て、ワークの取付位置の周りに邪魔になるものがなく１
作業性が向上するとともに、駆動装置やその作動限界位
置を定めるためのスイッチ等をワークから離れた安全な
場所に配置できるから。

保守管理が容易となり、また耐久性が向上し、さらに１
把持ユニットの移設が容易となって段取換えを迅速に行
なうことができる効果がある。

実施例 以下５本発明を、ボディａにパネルｂを溶接する溶接装
置においてボディａとパネルｂを挟んで固定する把持装
置に適用した第一実施例を第１図乃至第３図に基づいて
説明する。

基台１には、その上面に立設した脚台３の上に固定され
た把持ユニット２が、第３図に示すように、ボディａの
形状に沿って複数台配置されているとともに、各把持ユ
ニット２の間に図示しないスポット溶接機が配置されて
いる。

把持ユニツ１−２は、第１図に示すように、前端部に上
向きの固定顎６を形成した固定体４の」１方位置に、前
端部に下向きの可１１１１Ｊ顎７を形成した作動体５を
揺動軸８によって揺動自由に支持したものであり１作動
体５の揺動により可動顎７が揺動軸８を中心に弧を描く
ように上下動して固定顎６への接近と固定顎６からの離
間を行なうようになつており、また、基台１の下面には
、ブラケット１０．１０により加圧空気で作動するシリ
ンダ９がそのビスｌ−ンロツド１１を水平方向に突出さ
せて取付けられており、このシリンダ９と把持ユニット
２との間には、プッシュプルタイプのコントロールケー
ブル１２が、基台１を上下に貫通し、かつ、ブツシュ５
３により基台１の貫通孔１ａに固定されて配索されてい
る。

コントロールケーブル１２は、合成梼脂製のライナ２１
の外周に多数本の鋼線２２を密着螺旋巻きしてその周り
を合成樹脂製のジャケット２３で被覆してなるアウタチ
ューブ２０内に、芯線２６の周りに多数本の細銅線２７
を密着螺旋巻きしてなるインナケーブル２５を摺動自由
に挿通したものであって、アウタチューブ２０の両端末
には、外周に雄ねじ３１が形成された筒形の固定具３０
が、夫々、外周側からかしめ付けることによって固着さ
れているとともに、各固定具３０の先端部内周に形成さ
れた球面凹部３６に、夫々、スリーブ３４がその基端部
の球面頭部３５を首振り自由に内嵌めすることによって
取付けられ、各スリーブ３４内に摺動自由に嵌装された
連結ロッド３７の基端部に、夫々、アウタチューブ２０
の両端末から突出したインナケーブル２５の先端部がか
しめ付けにより固着され、固定具３０とその端末から突
出したスリーブ３４の間に防塵層のゴム製カバー３３が
嵌装されており、把持ユニット２側においては、固定体
４の後面にボルト３９で固定されたブラケット４０の取
付孔４１に固定具３０を貫通し、その雄ねじ３１に螺合
されたナツト３２．３２をブラケット４０の両側から締
付けることし；より、アウタチューブ２０の端末が上向
きの姿勢で固定されているとともに、スリーブ３４から
上方に突出した連結ロッド３７の先端部を１作動体５の
後端部に＠４２により回動自由に取付けられた連結金具
４３に固着することにより、インナケーブル２５の端末
が作動体５に揺動自由に連結され、一方、シリンダ９側
においては、基台１の下面にボルト４９で固定されたブ
ラケット５０の取付孔５１に固定具３０を貫通し、その
雄ねじ３１に螺合されたナツト３２．３２をブラケット
５０の両側から締付けることにより、アウタチューブ２
０の端末が水平姿勢で固定されているとともに、スリー
ブ３４からシリンダ９に向って水平に突出した連結ロッ
ド３７の先端部が、シリンダ９のピストンロッド１１の
先端部に固定金具５２によって連結されている。

次１こ、本実施例の作動を説明する。

シリンダ９の作動によりピストンロッド１１を収縮させ
てその先端に連結された連結ロッド３７を引張ると、こ
の引き方向の操作力がインナケーブル２５によって伝達
され、第１図に鎖線で示すように、把持ユニット２側の
連結ロッド３７が首振りを生じつつスリーブ３４内に引
込まれることにより１作動体５が揺動してその可動顎７
が上方へ退避し、この状態でボディａとその上に重ねた
パネルｂを各固定顎６の上面に載置し、この後に、各シ
リンダ９を再び作動してピストンロッド１１を上記とは
逆に伸長させると、押し方向の操作力がインナケーブル
２５によって伝達され、第１図に実線で示すように、把
持ユニット２側の連結ロッド３７が首振りを生じつつ上
方へ伸出することにより各作動体５が揺動し、可動顎７
が下降して固定顎６との間でボディａとパネルｂを挟み
付けて固定し、この状態で図示しないスポット溶接機に
より溶接が行なわれる。

シリンダ９のエアーホース９ａ、９ａ、及び、ピストン
ロッド１１のストロークの限界位置を定めるための図示
しないリミットスイッチを装置した場合の電気配線は１
把持ユニット２から離れているシリンダ９の周囲に集め
られているから、把持ユニット２の作動中、ボディａと
パネルｂの移動中、溶接中等に上記のエアーホース９ａ
や電気配線が引っ掛かることがなく、また、把持ユニツ
１−２を移設する際に把持ユニット２とともに移動させ
るものは一本のコントロールケーブル１２だけであるた
め移設作業が簡単である。

次に１本発明の第二実施例を第４図及び第５図に基づい
て説明する。

本第二実施例は、上記第一実施例において、プツシュプ
ルコントロールケーブル１２に替えてプルタイプのコン
トロールケーブル７２を用いた例を示し、このコントロ
ールケーブル７２は、第一実施例のアウタチューブ２０
と同じ梼造のアウタチューブ７３内に、複数本の繕鋼線
７５を撚り合わせたインナケーブル７４を挿通して引き
方向のみの操作力を伝達するようにしたものであり、ア
ウタチューブ７３の両端に、外周に取付用の雄ねじ７７
を形成した筒形の固定具７６が固着され、固定具７６か
ら突出したインナケーブル７４の両端に掛止金具７８が
固着されていて、操作側の端末は、第一実施例と同様に
、アウタチューブ７３が基台１の下面に固定されてイン
ナケーブル７４が図示しないピストンロッドに連結され
、作動側の端末は、アウタチューブ７３が把持ユニット
６２の固定体６４にブラケット４０を介して固定され、
インナケーブル７４が、掛止金具７８を作動体６５の連
結金具７１に引掛けることにより作動体６５に連結され
ており、この固定体６４と作動体６５は揺動軸６８によ
り後端部同士で連結されているとともに、これらの間に
は１把持ユニット６２が第４図に鎖線で示すように開く
方向に作動体６５を付勢する復帰ばね６９が装着されて
いる。

そして、図示しないシリンダを駆動すると、引き方向の
操作力がインナケーブル７４を介して伝達され、第５図
に実線で示すように、復帰ばね６９を弾縮しつつ作動体
が下動してその可動顎６７と固定体６４の固定顎６６と
の間でボディａとパネルｂを把持して固定し１図示しな
いシリンダの駆動を解除すると、復帰ばね６９の復元弾
力により作動体６５が上動して把持が解除される。

次に、本発明の第三実施例を第６図に基づいて説明する
。

本第三実施例は、前記第一実施例で示した把持ユニツ１
−２とコントロールケーブル１２を用いて、四台の把持
ユニット２を一台のシリンダ９で同時に作動させるよう
にした例を示すものであり１作動側の端末が、第６図で
は省略されている把持ユニット２に接続された四本のコ
シトロールケーブル１２の操作側の端末は、各アウタチ
ューブ２０が、第一実施例と同様に、固定具３０を介し
てブラケット５０により基台１の下面に互いに並列に固
定されているとともに、各インナケーブル２５に固着し
た連結ロッド３７が互いに平行に進退するようにスリー
ブ３．４から突出しており、各連結ロッド３７の先端部
は、四つの結合部５６を一側に並列に突成した連結具５
４の各結合部５６にボルト５７とナツト５８によって結
合され、連結具５４の他側に突成された結合部５５には
、基台１の下面にブラケット１０によって固定されたシ
リンダ９のピストンロッド１１の先端部が、ボルト５７
とナラ］−５８によって結合されている。そして、シリ
ンダ９を駆動させると、その操作力が四本のインナケー
ブル２５によって均等に伝達されて、第６図には図示さ
れない四台の把持ユニット２が同時に作動する。

なお、上記第三実施例は、一台のシリンダで複数の把持
ユニットを作動させるために、プッシュプルタイプのコ
ントロールケーブルを用いた例を示したものであるが、
同じ目的をもつ他の実施例として、例えば第二実施例で
示したコントロールケーブル７２のような、プルタイプ
のコントロールケーブルを用いるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

添付図面は本発明の実施例を示し、第１図は第一実施例
の一部切欠側面図、第２図はそのコントロールケーブル
の端末部分の拡大断面図、第３図は複数の把持ユニット
を配置してワークを把持した状態の一部切欠平面図、第
４図は第二実施例の一部切欠側面図、第５図はそのコン
トロールケーブルの端末部分の拡大断面図、第６図は第
三実施例の底面図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　固定顎を備えた固定体に該固定顎と対応する可動顎
   を備えた作動体を装着した把持ユニットを基台に設置し
   、前記作動体の作動により前記固定顎と前記可動顎の間
   でワークを把持するようにしたワーク把持装置において
   、可撓性を有するアウタチューブにインナケーブルを摺
   動自由に挿通して操作力を伝達するようにしたコントロ
   ールケーブルの前記アウタチューブの一側の端末を前記
   固定体に固定し、前記インナケーブルの一側の端末を前
   記作動体に連結するとともに、前記基台または他の基台
   の前記把持ユニットから離間した位置に出力部が往復運
   動する駆動装置を据付け、前記アウタチューブの他端を
   前記基台または前記他の基台に固定し、前記インナケー
   ブルの他端を前記駆動装置の前記出力部に連結したこと
   を特徴とするワーク把持装置 ２　前記コントロールケーブルが押し引き両方向の操作
   力を伝達するようにしたプッシュプルコントロールケー
   ブルであって、前記アウタチューブの両端末を筒形固定
   具を介装することにより、夫々、前記固定体と、前記基
   台または前記他の基台に固定するとともに、インナケー
   ブルの両端末を前記筒形固定具に進退自由に嵌装した連
   結ロッドを介装することにより、夫々、前記作動体と前
   記駆動装置の前記出力部に連結したことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載のワーク把持装置 ３　前記コントロールケーブルが引き方向の操作力を伝
   達するようにしたプルコントロールケーブルであって、
   前記把持ユニットに、把持を解除する方向に前記作動体
   を付勢する付勢装置を装着し、前記駆動装置の駆動によ
   り前記作動体を把持方向に作動させるようにしたことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載のワーク把持装置 ４　複数の前記コントロールケーブルの前記インナケー
   ブルの前記各他端を単一の前記駆動装置の前記出力部に
   連結したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   ワーク把持装置