JPS62241640A - マシニングセンタにおけるワ−ク取付誤差補正装置 - Google Patents
マシニングセンタにおけるワ−ク取付誤差補正装置Info
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- JPS62241640A JPS62241640A JP8288886A JP8288886A JPS62241640A JP S62241640 A JPS62241640 A JP S62241640A JP 8288886 A JP8288886 A JP 8288886A JP 8288886 A JP8288886 A JP 8288886A JP S62241640 A JPS62241640 A JP S62241640A
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- machining
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- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims abstract description 31
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 31
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 3
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、マシニングセンタにおいてワークが所望通り
にパレット上に搭載されない場合の取付誤差補正装置に
関し、特に、ワークの複数の加工面に対する補正を迅速
に行うマシニングセンタにおけるワーク取付誤差補正装
置に関する。
にパレット上に搭載されない場合の取付誤差補正装置に
関し、特に、ワークの複数の加工面に対する補正を迅速
に行うマシニングセンタにおけるワーク取付誤差補正装
置に関する。
従来より、マシニングセンタにおいて、ワークを取り付
ける際に、基準ブロックのズレや取付ミスなどにより、
ワークが所望通りにパレット上に搭載されない場合があ
る。一般に、加工データは（図面にせよ、図面に基づ＜
ＮＣ加工データにせよ）ワークが所定の基準位置に取り
付けられるものとして作成されているので、搭載位置が
基準位置からズしている場合には、当然その修正を行わ
なければならない。従来は、これを、センサによる心出
し機能を用い、複数の加工面毎に座標界を設定し直して
行っていた。
ける際に、基準ブロックのズレや取付ミスなどにより、
ワークが所望通りにパレット上に搭載されない場合があ
る。一般に、加工データは（図面にせよ、図面に基づ＜
ＮＣ加工データにせよ）ワークが所定の基準位置に取り
付けられるものとして作成されているので、搭載位置が
基準位置からズしている場合には、当然その修正を行わ
なければならない。従来は、これを、センサによる心出
し機能を用い、複数の加工面毎に座標界を設定し直して
行っていた。
しかし、上記の如き従来の方法では、各回毎に位置の検
出を行うため、測定時間がかかり過ぎることや、各回毎
に心出しのための穴等が必要で、面が黒皮だと実施し難
いことなどの実用上の欠点があった。
出を行うため、測定時間がかかり過ぎることや、各回毎
に心出しのための穴等が必要で、面が黒皮だと実施し難
いことなどの実用上の欠点があった。
本発明は、このような問題点に鑑みて創案されたもので
、所望の成る加工面にセンサを１回接触させるだけで、
その結果の補正量をすべての別な加工面に反映させ、自
動的に座標系を設定し直すことの可能なマシニングセン
タのワーク取付誤差補正装置を提供することを目的とす
る。
、所望の成る加工面にセンサを１回接触させるだけで、
その結果の補正量をすべての別な加工面に反映させ、自
動的に座標系を設定し直すことの可能なマシニングセン
タのワーク取付誤差補正装置を提供することを目的とす
る。
本発明において、上記の問題点を解決するための手段は
、ワークの複数加工面のうち所望の１面を代表加工面と
して選択し、その代表加工面に対する計測値から他の加
工面の座標設定値を補正するマシニングセンタにおける
ワーク取付誤差補正装置であって、工具とワークとの相
対位置を計測し、その相対位置における基準点からの座
標値を検出する検出手段と、ワークの基準位置における
座標値をワークの実際位置における前記基準点からの座
標値によって取付誤差を求める計測点補正値演算処理部
と、代表加工面に対してそれぞれ所要の角度を有する各
加工面座標系の補正値を該角度を算入して演算する座標
系演算処理部とを備えて成ることを特徴とするマシニン
グセンタにおけるワーク取付誤差補正装置とするもので
ある。
、ワークの複数加工面のうち所望の１面を代表加工面と
して選択し、その代表加工面に対する計測値から他の加
工面の座標設定値を補正するマシニングセンタにおける
ワーク取付誤差補正装置であって、工具とワークとの相
対位置を計測し、その相対位置における基準点からの座
標値を検出する検出手段と、ワークの基準位置における
座標値をワークの実際位置における前記基準点からの座
標値によって取付誤差を求める計測点補正値演算処理部
と、代表加工面に対してそれぞれ所要の角度を有する各
加工面座標系の補正値を該角度を算入して演算する座標
系演算処理部とを備えて成ることを特徴とするマシニン
グセンタにおけるワーク取付誤差補正装置とするもので
ある。
通常、加工データは、ワークが基準位置に取付けられた
ものとして、基準点（ＮＣ加工ではプログラム原点）か
らの座標値で与えられているので、ワークを取付けた実
際の位置がズしていた場合はその量をシフトさせて補正
を行う必要があり、これを計測点補正値演算処理部で行
い、更に各加工面は互いに角度を有しているので、実際
に計測の対象とした代表加工面からの角度を算入した補
正を座標系演算処理部で行うものである。
ものとして、基準点（ＮＣ加工ではプログラム原点）か
らの座標値で与えられているので、ワークを取付けた実
際の位置がズしていた場合はその量をシフトさせて補正
を行う必要があり、これを計測点補正値演算処理部で行
い、更に各加工面は互いに角度を有しているので、実際
に計測の対象とした代表加工面からの角度を算入した補
正を座標系演算処理部で行うものである。
以下、本発明を、実施例とその図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図は、本発明を実施したマシニングセンタにおける
ワーク取付誤差補正装置の構成の一例を示すブロック図
である。第１図において、ワーク取付誤差補正装置は、
ＣＰＵＩと、テープリーグ及びキーボードを含む入出力
手段２と、そのテープリーグにより読み取られたＮＣ加
ニブログラムを格納するＮＣ加ニブログラム・メモリ３
と、そのＮＣ加工データに基づいて可動体の３軸を駆動
する駆動手段４と、機械原点からの３軸の移動量を前記
駆動手段４から取り出す現在値レジスタ５と、工具とワ
ークとの接触を検知し、その接触点に対する基準点から
の座標値を検出する検出手段６と、前記現在値レジスタ
５及び検出手段６による計測動作の制御プログラムを格
納する計測動作プログラム・メモリ７と、ワークの各加
工面における機械原点からの座標系設定値及び代表加工
面からの割り出し角度を登録する加工面データ設定メモ
リ８と、ワークの実際位置における接触点の座標値を基
準位置における座標値に補正する計測点補正値演算処理
部９及び計測点補正値レジスタ１０と、代表加工面に対
して所要の角度を有する各加工面座標系の補正値を前記
角度を算入して求める座標系演算処理部１１及び座標系
設定データ・レジスタ１２と、それらの設定データをテ
ーブル的に保存する座標系設定メモ１月３とで構成され
ている。
ワーク取付誤差補正装置の構成の一例を示すブロック図
である。第１図において、ワーク取付誤差補正装置は、
ＣＰＵＩと、テープリーグ及びキーボードを含む入出力
手段２と、そのテープリーグにより読み取られたＮＣ加
ニブログラムを格納するＮＣ加ニブログラム・メモリ３
と、そのＮＣ加工データに基づいて可動体の３軸を駆動
する駆動手段４と、機械原点からの３軸の移動量を前記
駆動手段４から取り出す現在値レジスタ５と、工具とワ
ークとの接触を検知し、その接触点に対する基準点から
の座標値を検出する検出手段６と、前記現在値レジスタ
５及び検出手段６による計測動作の制御プログラムを格
納する計測動作プログラム・メモリ７と、ワークの各加
工面における機械原点からの座標系設定値及び代表加工
面からの割り出し角度を登録する加工面データ設定メモ
リ８と、ワークの実際位置における接触点の座標値を基
準位置における座標値に補正する計測点補正値演算処理
部９及び計測点補正値レジスタ１０と、代表加工面に対
して所要の角度を有する各加工面座標系の補正値を前記
角度を算入して求める座標系演算処理部１１及び座標系
設定データ・レジスタ１２と、それらの設定データをテ
ーブル的に保存する座標系設定メモ１月３とで構成され
ている。
上記の装置において、駆動手段４はＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸
の３軸それぞれの駆動モータ４ａ、アンプ４ｂ及び補間
器（位置制御回路）４ｃから成り、現在値レジスタ５へ
のデータは駆動モータ４ａから補間器４ｃへとフィード
バックされるデータを取り出して使用する。
の３軸それぞれの駆動モータ４ａ、アンプ４ｂ及び補間
器（位置制御回路）４ｃから成り、現在値レジスタ５へ
のデータは駆動モータ４ａから補間器４ｃへとフィード
バックされるデータを取り出して使用する。
検出手段６はプローブ６ ａ ＋接触信号検出回路６ｂ
及びそのインターフェイス６ｃから成る。
及びそのインターフェイス６ｃから成る。
第２図は、上記の検出手段６の機械的な構成を横型マシ
ニングセンタの一例によって示した概略構造図で、検出
手段は工具とワークの接触を検知するタッチセンサが好
適であり、図（ａ）に示すように、工具の代わりに取り
付けられたプローブＴｓとワークＷとが接触すると閉回
路Ｃｃが形成されるように構成され、工具取付部分には
リングコアＲが配設されていて、そのリングコアＲは、
図（ｂ）に示すように、エキサイトコアＥＲ及び検出コ
アＳＲで成り、エキサイトコアＥＲが主軸ヘッドに循環
電流を流し、閉回路であれば、検出コアＳＲがその循環
電流を検知し、前記接触信号検出回路６ｂが接触信号を
発することになる。
ニングセンタの一例によって示した概略構造図で、検出
手段は工具とワークの接触を検知するタッチセンサが好
適であり、図（ａ）に示すように、工具の代わりに取り
付けられたプローブＴｓとワークＷとが接触すると閉回
路Ｃｃが形成されるように構成され、工具取付部分には
リングコアＲが配設されていて、そのリングコアＲは、
図（ｂ）に示すように、エキサイトコアＥＲ及び検出コ
アＳＲで成り、エキサイトコアＥＲが主軸ヘッドに循環
電流を流し、閉回路であれば、検出コアＳＲがその循環
電流を検知し、前記接触信号検出回路６ｂが接触信号を
発することになる。
第３図は、上記装置の動作手順を示すフローチャートで
ある。以下、動作手順に従って上記装置を詳細に説明す
る。
ある。以下、動作手順に従って上記装置を詳細に説明す
る。
フローが開始され、ＣＰＵＩから計測指令が発せられる
と、まず第０段として、代表加工面の計測が行われる。
と、まず第０段として、代表加工面の計測が行われる。
フローの第０段として、第２図で示された検出手段６が
接触信号を発したかの判断が行われる。接触信号が発せ
られると、ＣＰＵＩは、アンド・ゲート１０１を介して
、前記現在値レジスタ５のその瞬間のデータ（Ｘ、Ｙ、
Ｚ）を取り込み、計測点補正値演算処理部９へ入力する
。
接触信号を発したかの判断が行われる。接触信号が発せ
られると、ＣＰＵＩは、アンド・ゲート１０１を介して
、前記現在値レジスタ５のその瞬間のデータ（Ｘ、Ｙ、
Ｚ）を取り込み、計測点補正値演算処理部９へ入力する
。
第４図は、本発明の各データを平面図的に示す説明図で
ある。図中点線で示されているのは基準位置にあるべき
ワークＷ°であり、実線で示されているのは実際位置に
おけるワークＷである。図中ＯＲはパレットの旋回中心
で、前記検出手段のタッチセンサＴｓは主軸Ｓｐに挿着
され、基準点（通常、機械原点）（１５，（仮に主軸Ｓ
ｐ端面を機械原点とする）からこの旋回中心ｄｌｌへの
方向をＺ軸とし、Ｚ軸に直交かつ水平な方向をＸ軸とし
、垂直な方向をＹ軸として駆動される。尚、本実施例に
おいてはＺ軸とＸ軸とを例として説明し、Ｙ軸について
は同様に処理し得るものとして説明を省略する。
ある。図中点線で示されているのは基準位置にあるべき
ワークＷ°であり、実線で示されているのは実際位置に
おけるワークＷである。図中ＯＲはパレットの旋回中心
で、前記検出手段のタッチセンサＴｓは主軸Ｓｐに挿着
され、基準点（通常、機械原点）（１５，（仮に主軸Ｓ
ｐ端面を機械原点とする）からこの旋回中心ｄｌｌへの
方向をＺ軸とし、Ｚ軸に直交かつ水平な方向をＸ軸とし
、垂直な方向をＹ軸として駆動される。尚、本実施例に
おいてはＺ軸とＸ軸とを例として説明し、Ｙ軸について
は同様に処理し得るものとして説明を省略する。
ワークＷ（又はＷ’）は５つの加工面Ａ１〜Ａｎを有し
、前記フローの第０段及び第０段では、図中下方の横線
で示される加工面Ａ、を代表加工面として、その加工面
座標系のプログラム原点を計測点Ｐｏとしている。計測
点補正値演算処理部９へ入力されたデータ（Ｘ、Ｙ、Ｚ
）は、ワークが実際位置にある場合のものなので、当然
、基準位置からズレがある。基準位置の場合のデータ（
Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’）は加工面データ設定メモリ８に保持
されているので、計測点補正値演算処理部９は両方のデ
ータを入力され、フローの第０段として、計測点補正値
ΔＸ、ΔＹ、ΔＺを、 Δｘ ＝ ｘ −ｘ’ ΔＹ＝Ｙ−Ｙ’ Δｚ＝ｚ−ｚ’ と演算する。演算結果は、計測点補正値レジスタ１０に
保持される。
、前記フローの第０段及び第０段では、図中下方の横線
で示される加工面Ａ、を代表加工面として、その加工面
座標系のプログラム原点を計測点Ｐｏとしている。計測
点補正値演算処理部９へ入力されたデータ（Ｘ、Ｙ、Ｚ
）は、ワークが実際位置にある場合のものなので、当然
、基準位置からズレがある。基準位置の場合のデータ（
Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’）は加工面データ設定メモリ８に保持
されているので、計測点補正値演算処理部９は両方のデ
ータを入力され、フローの第０段として、計測点補正値
ΔＸ、ΔＹ、ΔＺを、 Δｘ ＝ ｘ −ｘ’ ΔＹ＝Ｙ−Ｙ’ Δｚ＝ｚ−ｚ’ と演算する。演算結果は、計測点補正値レジスタ１０に
保持される。
フローの第０段では、この代表加工面ＡＩで得たデータ
を一般的な加工面Ａｎに適用する演算を行う。第４図に
示すように、加工面Ａｎは代表加工面Ａ、に対して角度
θｎを有し、その角度θｎ及び加工面Ａｎのプログラム
原点０．・ に対する基準点０８からの設定値（Ｘｎ’
、 Ｙｎ’、 Ｚｎ’）は、やはり加工面データ設定
メモリ８に保持されている。従って、実際位置における
加工面Ａｎのプログラム原点Ｏｐに対する機械原点０８
からの座標値（Ｘｎ、 Ｙｎ、 Ｚｎ）は、設定値（Ｘ
ｎ’＋ Ｙｎ’、 Ｚｎ’）に対するズレ量ΔＸｎ、
ΔＹｎ＋ΔＺｎを得れば、補正することができる。ここ
で、第４図に示すように、基準位置と実際位置とのズレ
の代表加工面ＡＩに対するズレ角度αは、 α＝ｔａｎ −’ （ΔＺ／ΔＸ）で得られ、図で
明らかなように、 ΔＸｎ−ゾ ＋ ｃｏｓ （ａ−θｎ）ΔＹ
ｎ雪ΔＹ ΔＺｎ−ゾコロび７普冗４ｓｉｎ（α−θｎ）の演算で
、ズレ量ΔＸｎ、ΔＹｎ、ΔＺｎを得ることができる。
を一般的な加工面Ａｎに適用する演算を行う。第４図に
示すように、加工面Ａｎは代表加工面Ａ、に対して角度
θｎを有し、その角度θｎ及び加工面Ａｎのプログラム
原点０．・ に対する基準点０８からの設定値（Ｘｎ’
、 Ｙｎ’、 Ｚｎ’）は、やはり加工面データ設定
メモリ８に保持されている。従って、実際位置における
加工面Ａｎのプログラム原点Ｏｐに対する機械原点０８
からの座標値（Ｘｎ、 Ｙｎ、 Ｚｎ）は、設定値（Ｘ
ｎ’＋ Ｙｎ’、 Ｚｎ’）に対するズレ量ΔＸｎ、
ΔＹｎ＋ΔＺｎを得れば、補正することができる。ここ
で、第４図に示すように、基準位置と実際位置とのズレ
の代表加工面ＡＩに対するズレ角度αは、 α＝ｔａｎ −’ （ΔＺ／ΔＸ）で得られ、図で
明らかなように、 ΔＸｎ−ゾ ＋ ｃｏｓ （ａ−θｎ）ΔＹ
ｎ雪ΔＹ ΔＺｎ−ゾコロび７普冗４ｓｉｎ（α−θｎ）の演算で
、ズレ量ΔＸｎ、ΔＹｎ、ΔＺｎを得ることができる。
そして、加工面Ａｎのプログラム原点Ｏ，の実際位置に
おける座標値（Ｘｎ、Ｙｎ、Ｚｎ）は、Ｘｎ＝Ｘｎ’
＋ΔＸｎ Ｙｎ−Ｙｎ’ ＋ΔＹｎ Ｚｎ＝Ｚｎ’ ＋ΔＺｎ として算出することができ、座標系設定データ・レジス
タ１２へ一旦保持される（プラス・マイナスは第４図の
座標値に基づく）。
おける座標値（Ｘｎ、Ｙｎ、Ｚｎ）は、Ｘｎ＝Ｘｎ’
＋ΔＸｎ Ｙｎ−Ｙｎ’ ＋ΔＹｎ Ｚｎ＝Ｚｎ’ ＋ΔＺｎ として算出することができ、座標系設定データ・レジス
タ１２へ一旦保持される（プラス・マイナスは第４図の
座標値に基づく）。
フローの第０段では、この座標系設定データを座標系設
定メモリ１３の所要欄に書き込み、フローの第０段とし
て、全加工面Ａ、−Ａｎの書き込みが終了したことが確
認されれば、フローも終了する。
定メモリ１３の所要欄に書き込み、フローの第０段とし
て、全加工面Ａ、−Ａｎの書き込みが終了したことが確
認されれば、フローも終了する。
このように、本発明によれば、１つの代表加工面に対す
る計測を行うだけで、演算により容易に全加工面に対す
る補正値を得ることができる。
る計測を行うだけで、演算により容易に全加工面に対す
る補正値を得ることができる。
以上、説明したとおり、本発明によれば、所望の成る加
工面にセンサを１回接触させるだけで、計測結果の補正
量をすべての別な各加工面に反映させ、自動的に座標系
を設定し直すことができ、作業効率の向上に著しく貢献
し、実用価値の高いマシニングセンタのワーク取付誤差
補正装置を提供することができる。
工面にセンサを１回接触させるだけで、計測結果の補正
量をすべての別な各加工面に反映させ、自動的に座標系
を設定し直すことができ、作業効率の向上に著しく貢献
し、実用価値の高いマシニングセンタのワーク取付誤差
補正装置を提供することができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
検出手段の構造図、第３図は上記実施例の動作手順のフ
ローチャート、第４図は各データの図形的説明図である
。 １；ＣＰＵ。 ２；入出力手段、 ３；ＮＣ加ニブログラム・メモリ、 ４；駆動手段、 ５；現在値レジスタ、 ６；検出手段、 ７；計測動作プログラム・メモリ、 ８；加工面データ設定メモリ、 ９；計測点補正値演算処理部、 １１；座標系演算処理部、 １３；座標系設定メモリ。 特 許 出 願 人 日立精機株式会社第２図 （ｂ） （”ｒ 第３図
検出手段の構造図、第３図は上記実施例の動作手順のフ
ローチャート、第４図は各データの図形的説明図である
。 １；ＣＰＵ。 ２；入出力手段、 ３；ＮＣ加ニブログラム・メモリ、 ４；駆動手段、 ５；現在値レジスタ、 ６；検出手段、 ７；計測動作プログラム・メモリ、 ８；加工面データ設定メモリ、 ９；計測点補正値演算処理部、 １１；座標系演算処理部、 １３；座標系設定メモリ。 特 許 出 願 人 日立精機株式会社第２図 （ｂ） （”ｒ 第３図
Claims (1)
- ワークの複数加工面のうち所望の１面を代表加工面とし
て選択し、その代表加工面に対する計測値から他の加工
面の座標設定値を補正するマシニングセンタにおけるワ
ーク取付誤差補正装置であって、工具とワークとの相対
位置を計測し、その相対位置における基準点からの座標
値を検出する検出手段と、ワークの基準位置における座
標値をワークの実際位置における前記基準点からの座標
値によって取付誤差を求める計測点補正値演算処理部と
、代表加工面に対してそれぞれ所要の角度を有する各加
工面座標系の補正値を該角度を算入して演算する座標系
演算処理部とを備えて成ることを特徴とするマシニング
センタにおけるワーク取付誤差補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61082888A JPH07110470B2 (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | マシニングセンタにおけるワーク取付誤差補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61082888A JPH07110470B2 (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | マシニングセンタにおけるワーク取付誤差補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62241640A true JPS62241640A (ja) | 1987-10-22 |
| JPH07110470B2 JPH07110470B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=13786808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61082888A Expired - Fee Related JPH07110470B2 (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | マシニングセンタにおけるワーク取付誤差補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110470B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015055954A (ja) * | 2013-09-11 | 2015-03-23 | 株式会社アマダマシンツール | 研削加工機及びその方法 |
| CN111090259A (zh) * | 2018-10-23 | 2020-05-01 | 广州锐智恒软件有限公司 | 用于检验和校正数控系统中工件旋转轴坐标偏差的方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62152644A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-07 | Yamazaki Mazak Corp | 多面加工工作機械における加工制御方法 |
-
1986
- 1986-04-10 JP JP61082888A patent/JPH07110470B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62152644A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-07 | Yamazaki Mazak Corp | 多面加工工作機械における加工制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015055954A (ja) * | 2013-09-11 | 2015-03-23 | 株式会社アマダマシンツール | 研削加工機及びその方法 |
| CN111090259A (zh) * | 2018-10-23 | 2020-05-01 | 广州锐智恒软件有限公司 | 用于检验和校正数控系统中工件旋转轴坐标偏差的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07110470B2 (ja) | 1995-11-29 |
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