JPS62218240A - 車速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の分野） 本発明は、モータ等を用いてスロットル弁を開閉するこ
とにより車速の制御を行なう車速制御装置に係り、特に
アクセル操作に追従した車速制御および車速を一定に維
持する車速制御が可能な車速制御装置に関する。

（発明の背景） この種の装置に関しては特開昭６０−５６６３９が知ら
れており、その従来装置においては、定速走行中に車両
が一時的に加速された後に定速走行が再び開始される際
に、スロットル弁が一旦閉じられている。

これにより定速走行の再開時にその目標速度に対して車
速のオーバーシュートする不都合が解消されている。

しかしながらこの従来装置においては、一時的な加速が
行なわれた後にスロットル弁が閉じられると、直ちに車
両の定速走行が開始されるので、その定速走行開始時に
車速か一時的に低下し、あるいは車速にハンチングが生
ずるという問題があった。

（発明の目的） 本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、車両の定速走行開始時において車速の落込
みおよびそのハンチングの発生を確実に防止できる車速
制御装置を提供することにある。

（発明の構成） 上記目的を達成するために、本発明に係る装置は第１図
のように構成されている。

同図において、アクセル操作子ａの操作量がアクセル操
作量検出手段すにより検出されており、その検出操作量
に基づいて設定された目標開度へスロットル弁Ｃの開度
がアクセル操作追従用スロットル弁制御手段ｄにより制
御されている。

また車両定速走行の目標車速が目標車速設定手段ｅで設
定されており、車両の実走行速度が実車速検出手段ｆに
より検出されている。

そしてその実走行速度が目標車速と一致する方向ヘスロ
ツトル弁Ｃの開度が定速走行用スロットル弁制御手段ｑ
により制御されており、これにより車両の定速走行が行
なわれている。

ざらにその定速走行開始が定速走行開始指令手段りによ
り指令されており、その定速走行開始が指令されたとき
には、スロットル弁Ｃはスロットル弁閉駆動手段ｉによ
り高速で強制的に全閉駆動されている。

また車両定速走行の目標車速に相当するスロットル弁Ｃ
の開度が目標車速相当開度演算手段ｊにより求められて
おり、スロットル弁閉駆動手段ｉにより全閉駆動された
スロットル弁Ｃは車両の定速走行が開始される際にその
目標車速相当開度へ強制的にスロットル弁開駆動手段ｋ
により開駆動されている。

（実施例の説明） 以下、図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例
を説明する。

第２図においてスロットル弁１０はリターンスプリング
１０ａにより閉方向へ付勢されており、またステップモ
ータ１２により開閉駆動されている。

そのステップモータ１２の巻線１２ａ、１２ｂの通電が
モータドライバ１４により行なわれており、これらの通
電は制御回路１６のＣＰＵ１８から出力インターフェー
ス２０を介して供給されたモータ制御信号により制御さ
れている。

そしてＣＰＵ１８には入力インターフェース２２を介し
てアクセルポテンショメータ２４の検出信号が供給され
ており、このアクセルポテンショメータ２４ではアクセ
ルペダル２６の踏込み伍！が検出されている。

さらにこのＣＰＵ１８ではアクセルポテンショメータ２
４で検出されたアクセルペダル踏込み量ｌに基づいてス
ロットル弁１０の目標開度θｌが求められており、その
目標開度θｌへスロットル弁１０が開閉制御されている
。

その結果、車速はアクセルペダル２６の踏操作に追従し
て増減制御されている。

また入力インターフェース２２には車両の定速走行開始
を指令するセットスイッチ２８のスイッチング信号が供
給されており、車両の定速走行開始が指令されたときに
車速センサ３０で検出された車速ＶはＣＰＵ１８におい
て車両定速走行の目標車速ＶＳＥＴとして設定されてい
る。

その結果、現在車速Ｖが目標車速ＶＳＥＴと一致する方
向へスロットル弁１０がＣＰＬＪ１８により開閉制御さ
れ、車両の定速走行が行なわれる。

その定速走行はクラッチペダル、ブレーキペダルが踏操
作されたときに、あるいはトランスミッションがニュー
１〜ラル位置へ操作されたときに解除されており、それ
らの操作を各々検出するクラッチスイッチ３２．ブレー
キスイツチ３４．ニュートラルスイッチ３６のスイッチ
ング信号は入力インターフェース２２を介してＣＰＵ１
８に供給されている。

ここで、加速スイッチ３８のスイッチング信号が入力イ
ンターフェース２２を介してＣＰＵ１８に供給されてお
り、ＣＰＵ１８においてはその信号が車両の定速走行中
における加速指令として取扱われている。

なお、本実施例では回転センサ４０によりエンジン回転
数の検出が行なわれており、入力インターフェース２２
を介して与えられたそのエンジン回転数検出信号と車速
センサ３０の検出信号とを用いてトランスミッション変
速位置がＣＰＵ１８で判断されている。

また、ＣＰＵ１８ではステップモータ１２の送り母から
スロットル弁１０の実開度θＲが推定検出されている。

そのＣＰＵ１８では第３図の処理が所定の周期で繰り返
して行なわれており、この処理ではアクセルポテンショ
メータ２４で検出されたアクセルペダル踏込み量ｌがま
ず読込まれる（ステップ１００）。

そして各種条件を考慮しながら設定特性を用いて目標開
度θｌがアクセルペダル踏込量ｌに基づいて求められる
と（ステップ１０２＞、車両が定速走行中であるか否か
が判定される（ステップ１０４）。

その際に車両が定速走行中との判定が行なわれたときに
はこの処理がそのまま終了されるが、定速走行中でない
との判定が行なわれたときには目標開度θｌと実開度Ｏ
Ｒとの偏差が求められる（ステップ１０６）。

さらにその偏差に応じたモータ制御信号が出力され（ス
テップ１０Ｂ）、その結果車速Ｖはアクセル操作に追従
して増減制御される。

以上の第３図処理とともにＣＰＵ１８では第４図の処理
が異なる周期で繰り返して行なわれており、その処理で
は車速センナ３０により検出された車速■がまず読込ま
れる（ステップ１１０）。

次いで車両が定速走行中であるか否かが判定され（ステ
ップ１１２）、定速走行中でないとの判定が行なわれた
ときにはセットスイッチ２８の操作でその開始が指令さ
れたか否かが判定される（ステップ１１４）。

その際に車両の定速走行開始が指令されなかったとの判
定が行なわれたときにはこの処理がそのまま終了して第
３図の処理によりアクセル操作に追従した車速制御が行
なわれるが、定速走行開始が指令されたとの判定が行な
われたときにはそのときの現在車速Ｖが定速走行の目標
車速ＶＳＥＴとして記憶される（ステップ１１６）。

このようにして車両の定速走行が開始されると、その定
速走行中においては目標車速ＶＳＥＴに対する実車速Ｖ
の偏差およびその変化量が求められ（ステップ１１８）
、それらに応じたモータ制御信号が出力される（ステッ
プ１２０）、これにより車速Ｖが目標車速Ｖ！３ＥＴと
一致する方向へスロットル弁１０が開閉制御され、車両
が車速ＶＳＥＴで定速走行される。

またその定速走行中においてはクラッチペダル。

ブレーキペダルの踏操作、およびニュートラル位置への
トランスミッションの操作がクラッチスイッチ３２．ブ
レーキスイッチ３４．ニュートラルスイッチ３６のスイ
ッチング信号を用いて監視されており、いずれかの操作
が認められたときには（ステップ１２２で肯定的な判定
）、車両の定速走行が終了され（ステップ１２４＞、こ
れによりアクセル操作に追従した前述の車速制御が開始
される。

ざらにこの定速走行中においては車速センサ３０と回転
センサ４０とを用いて得られた実車速Ｖとエンジン回転
数とからトランスミッションの変速位置が確認されてお
り（ステップ１２６）、トランスミッションの１速、２
速、３速、４速、５速に対応して各々用意された第５図
の特性３００−１，３００−２，３００−３，３００−
４，３００−５のうち坦在変速位置に相当するものが選
択され、この選択特性からその目標車速ＶＳＥＴで平坦
路を車両が走行できるスロットル弁１０の開度θＶが求
められる（ステップ１２８）。

そしてその開度θＶと前記目標開度θ乏とが車両定速走
行中において比較されており（ステップ１３０）、開度
θＶを開度θ！が越えて運転者が目標車速ｖｌ；ＥＴよ
り高い速度での車両走行を要求したとの判断が行なわれ
たときには車両定速走行の制御が終了され（ステップ１
２４）、アクセル操作に追従した車速制御が開始される
。

ここで、車両の定速走行中において加速スイッチ３８が
操作されると（ステップ１３２で肯定的な判定）、加速
フラグがセットされ（ステップ１３４）、車両定速走行
の目標車速ＶｓＥｙに所定量が逐次加算されることによ
りスロットル弁１０が徐々に開かれる（ステップ１３６
）。

例えば第６図（Ａ）において時刻ｔｏＮで加速スイッチ
３８が操作されると、スロットル弁１０は同図＜８＞の
特性３０２で示されるように徐々に開かれ、その結果車
速は同図（Ｃ）の特性２０４で示されるように徐々に増
加される。

その後加速スイッチ４０の操作が停止されて定速走行中
の一時加速が終了されると（ステップ１３２で否定的な
判定）、前記加速フラグのセットが確認され（ステップ
１３８で肯定的な判定）、車速制御カウンタのカウント
値がＯであるか否かが判定される（ステップ１４０〉。

この車速制御カウンタは予めリセットされており、した
がってその際にはそのインクリメントが行なわれる（ス
テップ１４２）。

次いでスロットル弁１０が第６図（Ｂ）の特性３０２で
示されるように全閉され（ステップ１４４）、これによ
り車速のオーバシュートが回避される。

そして次周期の処理では車速制御カウンタの値がＯでな
いとの判定が行なわれ（ステップ１４０で否定的な判定
）、そのカウンタのカウント地がクリアされ、前記加速
フラグがリセットされる（ステップ１４６）。

ざらにスロットル弁１０が第６図（Ｂ）の特性３０２で
示されるように定速走行の目標車速ＶｓＥＴに相当する
開度θＶへ強制的に開かれ（ステップ１４８）、車両の
定速走行制御が再開される。

このように本実施例においては、定速走行中の一時加速
が終了されると、そのときの処理周期でスロットル弁１
０が強制的に全閉駆動され、そのスロットル弁１０は定
速走行目標車速ＶＳＥＴに相当する開度θＶへ次周期の
処理で強制的に開駆動される。

従って本実施例によれば、車両加速の終了時に直ちに行
なわれるスロットル弁１０の強制的な全閉駆動で車速の
オーバシュートが防止され、次（＼で行なわれる開度θ
Ｖへの強制的開駆動で車速の落込みおよびそのハンチン
グが防止される。

その結果、車両定速走行中における一時的な加速制御か
ら定速走行制御へ円滑にかつ迅速に移行することが可能
となる。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、車両の加速制御終
了後で定速走行制御が開始されるまでにスロットル弁が
直ちに全閉駆動され、次いで定速走行目標車速に相当す
る開度へ開駆動されるので、その制御移行時における車
速のオーバシュートを回避しながらその落込みやハンチ
ングを防止でき、このため車両加速制御から定速走行制
御へ迅速にかつ円滑に移行することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る装置の
好適な実施例を示すブロック図、第３図。 第４図は第２図ＣＰＵ１８の処理手順説明図、第５図は
は車両定速走行の目標車速に相当するスロットル弁開度
の算出特性説明図、第６図は第２図実施例の作用説明図
である。 １０・・・スロットル弁 １２・・・ステップモータ １４・・・モータドライバ １６・・・制御回路 １８・・・ＣＰＵ ２４・・・アクセルポテンショメータ ２６・・・アクセルペダル ２８・・・セットスイッチ ３０・・・車速センサ ３２・・・クラッチスイッチ ３４・・・ブレーキスイッチ ３６・・・ニュートラルスイッチ 代理人　弁理士和田成則１］、゛ −沿 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）アクセル操作子の操作量を検出するアクセル操作
   量検出手段と、 アクセル操作子の操作量に基づいて設定された目標開度
   へスロットル弁の開度を制御するアクセル操作追従用ス
   ロットル弁制御手段と、 車両定速走行の目標車速を設定する目標車速設定手段と
   、 車両の実走行速度を検出する実車速検出手段と、車両の
   実走行速度が前記目標車速と一致する方向へスロツトル
   弁の開度を制御する定速走行用スロツトル弁制御手段と
   、 車両の定速走行開始を指令する定速走行開始指令手段と
   、 車両の定速走行開始が指令されたときに、スロットル弁
   を高速で強制的に全閉駆動するスロットル弁強制閉駆動
   手段と、 前記目標車速に相当するスロットル弁の開度を求める目
   標車速相当開度演算手段と、 全閉駆動されたスロットル弁を車両の定速走行が開始さ
   れる際に目標車速相当の開度へ強制的に開駆動するスロ
   ットル弁強制開駆動手段と、を有することを特徴とする
   車速制御装置。