JPS6219391A - 電磁式ピツチ開閉機構 - Google Patents
電磁式ピツチ開閉機構Info
- Publication number
- JPS6219391A JPS6219391A JP15625285A JP15625285A JPS6219391A JP S6219391 A JPS6219391 A JP S6219391A JP 15625285 A JP15625285 A JP 15625285A JP 15625285 A JP15625285 A JP 15625285A JP S6219391 A JPS6219391 A JP S6219391A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electromagnetic
- switching mechanism
- pitch
- electromagnetic type
- pitches
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、電磁石の磁気吸引反発を利用した複数のピッ
チ構成体における任意に可変するピッチ開閉機構に関す
る。
チ構成体における任意に可変するピッチ開閉機構に関す
る。
従来、複数のワークを同時にピッチを変えながらハンド
リングする機構は、ギア及びリンクの高度な組み合わせ
によるため、きわめて複雑で、重量が大とく、コストも
高くなっている。そのため、一定のピッチで並んでいる
多数個のワークを、異なったあるピッチまで広げて並べ
る作業は、通常人手によって行なわれている。これは、
ワークの形状・仕様が異なる毎に、整列時のワークピッ
チも随時変化するために、それに合わせてハンド機構の
ピッチを変えなければならないことにも起因する。
リングする機構は、ギア及びリンクの高度な組み合わせ
によるため、きわめて複雑で、重量が大とく、コストも
高くなっている。そのため、一定のピッチで並んでいる
多数個のワークを、異なったあるピッチまで広げて並べ
る作業は、通常人手によって行なわれている。これは、
ワークの形状・仕様が異なる毎に、整列時のワークピッ
チも随時変化するために、それに合わせてハンド機構の
ピッチを変えなければならないことにも起因する。
本発明はかかる点に鑑み、その機構をできるだけ簡単に
するために、電磁石の利用により、重量が非常に小さく
、かつ簡単な電流調整でワークの形状仕様の変化に対処
できるピッチ開閉機構を提案することを主たる目的とす
る。
するために、電磁石の利用により、重量が非常に小さく
、かつ簡単な電流調整でワークの形状仕様の変化に対処
できるピッチ開閉機構を提案することを主たる目的とす
る。
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は本発明ピッチ開閉機構の一実施例を示す斜視図
である。２は横方向に平行に設置した軸を示し、紬２は
その両端に設けた２枚の電磁石板１．３により一定の間
隔をおいて固定されている。
である。２は横方向に平行に設置した軸を示し、紬２は
その両端に設けた２枚の電磁石板１．３により一定の間
隔をおいて固定されている。
そして、その間に２本の軸２を平行移動する電磁石板４
，５，６．７が設けられている。電磁石版４゜５．６．
７は、その下側に延長形成したアーム８と、アーム８の
末端に設けたバキュームパット９とが設けられている。
，５，６．７が設けられている。電磁石版４゜５．６．
７は、その下側に延長形成したアーム８と、アーム８の
末端に設けたバキュームパット９とが設けられている。
電磁石板の内部は、第２図に示す如く、鉄芯にコイル１
１が巻いてあり、フィル１１の両端がコ−）’１２とし
て外部に引き出されている。１０はケースを示す。紬２
との摺動部にはベアリングを装着することがでとる。
１が巻いてあり、フィル１１の両端がコ−）’１２とし
て外部に引き出されている。１０はケースを示す。紬２
との摺動部にはベアリングを装着することがでとる。
このように構成された装置において、第３図に示す如く
、各電磁石板Ｉ Ｔ５１７に対して順方向の任意の値の
直流電流を付勢し、電磁石板３，４．６には逆方向の直
流電流を付勢することにより、各電磁石板１，３，４，
５．６，７は互いに反発しあい、両端の電磁石板１，３
開で電磁力のつり合いによる任意の等ピッチを形成する
ことになる。さらに、付勢した直流電流の値を大小に制
御させることにより、その等ピッチの開閉や、ピッチ間
距離の任意の設定が可能となる。またこのとき、直接物
体に接触していないので、その等ピッチの開閉やピッチ
開閉に際してショックを確実に吸収する働きも兼ねてい
る。
、各電磁石板Ｉ Ｔ５１７に対して順方向の任意の値の
直流電流を付勢し、電磁石板３，４．６には逆方向の直
流電流を付勢することにより、各電磁石板１，３，４，
５．６，７は互いに反発しあい、両端の電磁石板１，３
開で電磁力のつり合いによる任意の等ピッチを形成する
ことになる。さらに、付勢した直流電流の値を大小に制
御させることにより、その等ピッチの開閉や、ピッチ間
距離の任意の設定が可能となる。またこのとき、直接物
体に接触していないので、その等ピッチの開閉やピッチ
開閉に際してショックを確実に吸収する働きも兼ねてい
る。
また、各電磁石板４，５，６．７に流す電流値のバラン
スを一定値でなく異なるように設定することによって、
等ピッチ以外の多彩な不等ピッチ開閉も可能となる。
スを一定値でなく異なるように設定することによって、
等ピッチ以外の多彩な不等ピッチ開閉も可能となる。
尚、本考案の機構は、図に示したようなバキュームバッ
トによって、多数個のワークを異なった一定のピッチま
で広げて並べる作業に使用できるだけでな伝相詰め、積
載などの作業に広く応用できる。
トによって、多数個のワークを異なった一定のピッチま
で広げて並べる作業に使用できるだけでな伝相詰め、積
載などの作業に広く応用できる。
以上述べたごとく本発明によれば、軸と、該軸の両端に
固定した電磁石板と、上記軸に沿って平行移動する複数
の電磁石板とを有し、夫々の電磁石のフィルに任意の値
の直流電流を順方向又は逆方向に付勢することにより、
上記移動する電磁石を互いに反発吸引させ、各複数の電
磁石板の間隔を制御するように構成したので、 ピッチの清閑の反発力のショックを確実に吸収すること
になり、簡単な電流の調整により、高精度で多彩なピッ
チ開閉を行なうことかできるピッチ開閉機構を紙庫に提
供することが可能となる。
固定した電磁石板と、上記軸に沿って平行移動する複数
の電磁石板とを有し、夫々の電磁石のフィルに任意の値
の直流電流を順方向又は逆方向に付勢することにより、
上記移動する電磁石を互いに反発吸引させ、各複数の電
磁石板の間隔を制御するように構成したので、 ピッチの清閑の反発力のショックを確実に吸収すること
になり、簡単な電流の調整により、高精度で多彩なピッ
チ開閉を行なうことかできるピッチ開閉機構を紙庫に提
供することが可能となる。
さらに、従来の上記ピッチ開閉はギア・リンクなどの組
み合わせによって行なわれていたため、重量が大きく、
ロボットハンド先端での使用には慣性、強度の面から非
常に厳しい条件があったが、本発明によれば、従来の心
臓部のみを取り出したようなものであるため、非常に軽
量でロボットハンドのタクトを数倍短縮することが可能
となるなどの効果も期待できる。
み合わせによって行なわれていたため、重量が大きく、
ロボットハンド先端での使用には慣性、強度の面から非
常に厳しい条件があったが、本発明によれば、従来の心
臓部のみを取り出したようなものであるため、非常に軽
量でロボットハンドのタクトを数倍短縮することが可能
となるなどの効果も期待できる。
第１図は本発明の一例を示す斜視図、第２図は電磁石板
の一例を示す斜視図、第３図は本発明の詳細な説明に供
する図である。 １・・・固定側電磁石板、２・・・横方向に平行に設置
した軸、３・・・固定側電磁石板、４，５，６．７・・
・平行移動する電磁石板、８・・・コイル。 出願人代理人 弁理士 秋 山 高第１図
の一例を示す斜視図、第３図は本発明の詳細な説明に供
する図である。 １・・・固定側電磁石板、２・・・横方向に平行に設置
した軸、３・・・固定側電磁石板、４，５，６．７・・
・平行移動する電磁石板、８・・・コイル。 出願人代理人 弁理士 秋 山 高第１図
Claims (1)
- 軸と、該軸の両端に固定した電磁石板と、上記軸に沿っ
て平行移動する複数の電磁石板とを有し、夫々の電磁石
のコイルに任意の値の直流電流を順方向又は逆方向に付
勢することにより、上記移動する電磁石を互いに反発吸
引させ、各複数の電磁石板の間隔を制御するように構成
したことを特徴とする電磁式ピッチ開閉機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15625285A JPS6219391A (ja) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | 電磁式ピツチ開閉機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15625285A JPS6219391A (ja) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | 電磁式ピツチ開閉機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6219391A true JPS6219391A (ja) | 1987-01-28 |
Family
ID=15623716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15625285A Pending JPS6219391A (ja) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | 電磁式ピツチ開閉機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6219391A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024023981A1 (ja) * | 2022-07-27 | 2024-02-01 | 日本電信電話株式会社 | 重心移動装置及び重心移動方法 |
-
1985
- 1985-07-16 JP JP15625285A patent/JPS6219391A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024023981A1 (ja) * | 2022-07-27 | 2024-02-01 | 日本電信電話株式会社 | 重心移動装置及び重心移動方法 |
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