JPS6219175B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6219175B2 JPS6219175B2 JP57139730A JP13973082A JPS6219175B2 JP S6219175 B2 JPS6219175 B2 JP S6219175B2 JP 57139730 A JP57139730 A JP 57139730A JP 13973082 A JP13973082 A JP 13973082A JP S6219175 B2 JPS6219175 B2 JP S6219175B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- prosthetic leg
- control circuit
- power
- battery
- drive circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 25
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims description 8
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 claims description 5
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 7
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/64—Knee joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Prostheses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は片足を大腿部から切断した障害者が
装着する義足の膝関節部を油圧駆動装置で駆動す
る動力義足に関するものである。
装着する義足の膝関節部を油圧駆動装置で駆動す
る動力義足に関するものである。
従来この種の装置としては第１図に示すものが
あつた。図において１は断端部を挿入するソケツ
ト、２は大腿部パイプ、３は膝継手、４は下腿部
パイプ、５は足部である。
あつた。図において１は断端部を挿入するソケツ
ト、２は大腿部パイプ、３は膝継手、４は下腿部
パイプ、５は足部である。
この義足では膝継手３を中心にして足部５を振
子として下腿部を振り出し、足部５の着地後に体
重を義足にかけることによつて歩行している。
子として下腿部を振り出し、足部５の着地後に体
重を義足にかけることによつて歩行している。
しかし、この従来の義足では歩行速度は足部５
の質量と下腿部パイプ４の長さできまる振り子の
周期で決まるため歩行速度をかえることができな
かつた。また、膝継手３に加わる力が下腿部パイ
プ４と同一線上にないと膝継手３はまわり、いわ
ゆる中析れをおこし装着者は転倒するので階段お
よび坂道の昇降ができないという欠点を有してい
た。このため、従来の義足のこのような欠点を除
去するための動力義足として、膝継手を油圧で駆
動するものがある。これを、第２図で説明する。
の質量と下腿部パイプ４の長さできまる振り子の
周期で決まるため歩行速度をかえることができな
かつた。また、膝継手３に加わる力が下腿部パイ
プ４と同一線上にないと膝継手３はまわり、いわ
ゆる中析れをおこし装着者は転倒するので階段お
よび坂道の昇降ができないという欠点を有してい
た。このため、従来の義足のこのような欠点を除
去するための動力義足として、膝継手を油圧で駆
動するものがある。これを、第２図で説明する。
図において６は動力源の電池、７は膝用油圧駆
動装置、８は膝用油圧駆動装置を制御する制御回
路、９は油圧ポンプ、１０は油圧用蓄圧器、１１
は足首用油圧駆動装置、１２は断端足部の筋電信
号を検出する電極である。
動装置、８は膝用油圧駆動装置を制御する制御回
路、９は油圧ポンプ、１０は油圧用蓄圧器、１１
は足首用油圧駆動装置、１２は断端足部の筋電信
号を検出する電極である。
このように構成されたものにおいては、電極１
２によつて平地歩行、階段歩行などの歩行モード
に対応した筋電信号を検出し、この検出信号を制
御回路８に送る。制御回路８では、検出信号に応
じてあらかじめ各歩行モードに対応させて記憶さ
せておいて膝用油圧駆動装置の動作パターンを選
択し、そのパターン信号に従つて膝用油圧駆動装
置７を駆動させ、歩行を行う。
２によつて平地歩行、階段歩行などの歩行モード
に対応した筋電信号を検出し、この検出信号を制
御回路８に送る。制御回路８では、検出信号に応
じてあらかじめ各歩行モードに対応させて記憶さ
せておいて膝用油圧駆動装置の動作パターンを選
択し、そのパターン信号に従つて膝用油圧駆動装
置７を駆動させ、歩行を行う。
ところが、この動力義足では、動力義足が静止
中、動作中にかかわらず電力を消費しており、電
池の能力低下が短時間で起るという欠点があつ
た。
中、動作中にかかわらず電力を消費しており、電
池の能力低下が短時間で起るという欠点があつ
た。
この発明は、上記のような従来のものの欠点を
除去するためになされたもので、静止中に所定時
間たつと自動的に駆動回路への電力供給を遮断
し、電池の消費電力を改善して駆動義足の動作時
間を長くできる動力義足を提供することを目的と
している。
除去するためになされたもので、静止中に所定時
間たつと自動的に駆動回路への電力供給を遮断
し、電池の消費電力を改善して駆動義足の動作時
間を長くできる動力義足を提供することを目的と
している。
以下この発明の一実施例を第３図で説明する。
図において、１３は動力義足、１４は静止状態を
検出する静止検出器、１５は静止状態を判定し
て、電力の供給を制御すると共に動力義足の後述
する駆動回路１８を制御する制御回路、１６は制
御回路からの指令で後述する駆動回路１８の電力
を遮断するスイツチ、１７は電力を供給する電
池、１８は油圧ポンプ９、膝用油圧駆動装置７お
よび足首用油圧駆動装置１１等を駆動する駆動回
路である。
図において、１３は動力義足、１４は静止状態を
検出する静止検出器、１５は静止状態を判定し
て、電力の供給を制御すると共に動力義足の後述
する駆動回路１８を制御する制御回路、１６は制
御回路からの指令で後述する駆動回路１８の電力
を遮断するスイツチ、１７は電力を供給する電
池、１８は油圧ポンプ９、膝用油圧駆動装置７お
よび足首用油圧駆動装置１１等を駆動する駆動回
路である。
上記のように構成されたものにおいて、動力義
足１３を走行動作させている場合、静止検出器１
４は静止中でないという信号を検出し制御回路１
５へ送る。
足１３を走行動作させている場合、静止検出器１
４は静止中でないという信号を検出し制御回路１
５へ送る。
制御回路１５では、静止中でない状態を判断し
て、スイツチ１６を閉成させ、電池１７から動力
回路１８への電力供給をおこなう、一方、制御回
路１５は駆動回路１８に歩行動作パターンを送
り、動力義足１３を制御して歩行動作させる。
て、スイツチ１６を閉成させ、電池１７から動力
回路１８への電力供給をおこなう、一方、制御回
路１５は駆動回路１８に歩行動作パターンを送
り、動力義足１３を制御して歩行動作させる。
次に、動力義足が静止した場合（例えば長時間
の立止まり、椅子に坐る、寝る等）、静止検出
器、静止中であるという信号を検出して、制御回
路１５に送り、制御回路１５では、その信号を受
けた時点から、ある時間々隔を経て、その後まだ
静止中であれば電池１７から駆動回路１８への電
力供給を遮断するための指令をスイツチ１６に送
り回路を遮断する。同時に、制御回路１５は、駆
動回路の制御を一時中断する。次に、動力義足１
３が動作した場合、静止検出器１４は静止中でな
い信号を検出し、制御回路１５へ送り、制御回路
１５は瞬時にしてスイツチ１６に指令を送り、電
池１７から駆動回路１８へ電力供給する回路を形
成させ、同時に駆動回路１８への制御を行ない、
動力義足１３を動作せしめる。
の立止まり、椅子に坐る、寝る等）、静止検出
器、静止中であるという信号を検出して、制御回
路１５に送り、制御回路１５では、その信号を受
けた時点から、ある時間々隔を経て、その後まだ
静止中であれば電池１７から駆動回路１８への電
力供給を遮断するための指令をスイツチ１６に送
り回路を遮断する。同時に、制御回路１５は、駆
動回路の制御を一時中断する。次に、動力義足１
３が動作した場合、静止検出器１４は静止中でな
い信号を検出し、制御回路１５へ送り、制御回路
１５は瞬時にしてスイツチ１６に指令を送り、電
池１７から駆動回路１８へ電力供給する回路を形
成させ、同時に駆動回路１８への制御を行ない、
動力義足１３を動作せしめる。
静止検出器１４、制御回路１５には、動力義足
１３の静止中、動作中にかかわらず電力供給が行
われており、スイツチ１６の指令は制御回路１５
から行われる。
１３の静止中、動作中にかかわらず電力供給が行
われており、スイツチ１６の指令は制御回路１５
から行われる。
駆動回路１８は、油圧ポンプ９、膝用油圧駆動
装置７、足首用油圧駆動装置１１等を動作させる
ものであるため消費電力が大きく、静止検出器１
４、制御回路１５の消費電力の10倍以上である。
また、動力義足１３が静止状態にあるときでも、
その状態を保持するために、駆動回路１８は相当
の電力を消費する。
装置７、足首用油圧駆動装置１１等を動作させる
ものであるため消費電力が大きく、静止検出器１
４、制御回路１５の消費電力の10倍以上である。
また、動力義足１３が静止状態にあるときでも、
その状態を保持するために、駆動回路１８は相当
の電力を消費する。
かような電力を消費を低減するため、静止検出
器１４からの一定の信号に対応して、必要な回路
を除き、自動的に電力系統を遮断するようにした
ものである。
器１４からの一定の信号に対応して、必要な回路
を除き、自動的に電力系統を遮断するようにした
ものである。
なお、上記実施例では、静止検出器１４を設け
たものを示したが、動作検出器として動作中の状
態を検出するものでもよい。また上記実施例では
スイツチ１６の場合について説明したが、しや断
器や他の開閉装置であつてもよく、上記実施例と
同様の効果を奏する。
たものを示したが、動作検出器として動作中の状
態を検出するものでもよい。また上記実施例では
スイツチ１６の場合について説明したが、しや断
器や他の開閉装置であつてもよく、上記実施例と
同様の効果を奏する。
以上のように、この発明によれば、動力義足の
静止状態を判別し、自動的に駆動回路への電力供
給を遮断するので、消費電力が極めて少なくな
り、動作時間が飛躍的に延び安定した信頼性の高
い動力義足が得られる効果がある。
静止状態を判別し、自動的に駆動回路への電力供
給を遮断するので、消費電力が極めて少なくな
り、動作時間が飛躍的に延び安定した信頼性の高
い動力義足が得られる効果がある。
第１図は、従来の義足を示す構成図、第２図は
この発明に関する先行例の動力義足を示す構成
図、第３図はこの発明の一実施例による動力義足
のブロツク図である。 １……ソケツト、２……大腿部パイプ、３……
膝継手、４……下腿部パイプ、５……足部、６…
…電池、７……膝用油圧駆動装置、８……制御回
路、９……油圧ポンプ、１０……油圧用蓄圧器、
１１……足首用油圧駆動装置、１２……電極、１
３……動力義足、１４……静止検出器、１５……
制御回路１６……スイツチ、１７……電池、１８
……駆動回路。なお各図中同一符号は同一又は相
当部分を示す。
この発明に関する先行例の動力義足を示す構成
図、第３図はこの発明の一実施例による動力義足
のブロツク図である。 １……ソケツト、２……大腿部パイプ、３……
膝継手、４……下腿部パイプ、５……足部、６…
…電池、７……膝用油圧駆動装置、８……制御回
路、９……油圧ポンプ、１０……油圧用蓄圧器、
１１……足首用油圧駆動装置、１２……電極、１
３……動力義足、１４……静止検出器、１５……
制御回路１６……スイツチ、１７……電池、１８
……駆動回路。なお各図中同一符号は同一又は相
当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 義足に設けられてこの義足に歩行動作を行わ
せるための油圧ポンプ、膝用油圧駆動装置および
足首用油圧駆動装置からなる駆動部と、 前記駆動部を駆動させる駆動回路と、 前記駆動回路に電力を供給する電池と、 前記電池と前記駆動回路との間を開閉する開閉
手段と、 前記義足の動作状態を検出する検出器と、 前記検出器の出力信号により前記義足が所定時
間停止状態を持続したことを判定して前記開閉手
段を開動作させる制御回路と、 を備えてなる動力義足。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57139730A JPS5932451A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 動力義足 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57139730A JPS5932451A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 動力義足 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5932451A JPS5932451A (ja) | 1984-02-21 |
| JPS6219175B2 true JPS6219175B2 (ja) | 1987-04-27 |
Family
ID=15252047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57139730A Granted JPS5932451A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 動力義足 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5932451A (ja) |
-
1982
- 1982-08-13 JP JP57139730A patent/JPS5932451A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5932451A (ja) | 1984-02-21 |
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