JPS62165209A - ロボツトの音声指令制御方式 - Google Patents
ロボツトの音声指令制御方式Info
- Publication number
- JPS62165209A JPS62165209A JP61006491A JP649186A JPS62165209A JP S62165209 A JPS62165209 A JP S62165209A JP 61006491 A JP61006491 A JP 61006491A JP 649186 A JP649186 A JP 649186A JP S62165209 A JPS62165209 A JP S62165209A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は遠隔操縦型のロボットの音声指令制御方式に関
わる。
わる。
〈従来の技術〉
従来のロボット音声指令制御方式として第３図に示すよ
うな構成のものが知られている。
うな構成のものが知られている。
第３図の構成図に示す様に、オペレータ６は第１表に示
すような音声指令の中から、多関節構造のロボットのア
ーム５にさせたい動作に対応する音声指令をオペレータ
６の声で音声入力装置１を用い音声認識装置２へ入力す
る。
すような音声指令の中から、多関節構造のロボットのア
ーム５にさせたい動作に対応する音声指令をオペレータ
６の声で音声入力装置１を用い音声認識装置２へ入力す
る。
音声認識装置２にはあらがじめ、オペレ−タロの声で第
１表に示される各音声指令及び指令を認識したときの出
力値が登録されている。従ってオペレータ６が第１表に
示す音声指令の何れかを音声人力装置１へ人力すると、
音声認識装置２はそれに該当する出力値を目標値演算器
３に出力する。目標値演算器３は上記音声入力に対応し
た出力値に応じてアーム５の該当動作の目標値を計算し
、制御装置４へ出力する。制御装置４は特定された入力
口（票値に応してアーム５にオペレータ６の上記音声人
力に応じた動作をさせることができる。このように、目
標値演算器３は第１表に与えられた音声入力に対し、ア
ーム５の各動作の目標値を計算し、制御装置４を介して
アーム５へ出力しアーム５に所望の動作を行なわせるこ
とができる。
１表に示される各音声指令及び指令を認識したときの出
力値が登録されている。従ってオペレータ６が第１表に
示す音声指令の何れかを音声人力装置１へ人力すると、
音声認識装置２はそれに該当する出力値を目標値演算器
３に出力する。目標値演算器３は上記音声入力に対応し
た出力値に応じてアーム５の該当動作の目標値を計算し
、制御装置４へ出力する。制御装置４は特定された入力
口（票値に応してアーム５にオペレータ６の上記音声人
力に応じた動作をさせることができる。このように、目
標値演算器３は第１表に与えられた音声入力に対し、ア
ーム５の各動作の目標値を計算し、制御装置４を介して
アーム５へ出力しアーム５に所望の動作を行なわせるこ
とができる。
例えば、オペレータ６が「上」と指令すると、ロボット
アーム５の先端は上に移動し、次にオペレータ６が「止
まれ」と入力するとアーム５は停止する。
アーム５の先端は上に移動し、次にオペレータ６が「止
まれ」と入力するとアーム５は停止する。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、音声認識ｖｉ置２は入力された音声指令
に対し、誤認識を起す恐れがある。
に対し、誤認識を起す恐れがある。
特に「止まれ」の停止指令が誤ｖ！、識された場合には
、ロボットは動き続は危険である。また、ロボットの動
作を指令している最中に音声認識装置が故障すると、場
合によってはロボットが動作したまま停止させるすべが
無くなるという問題があった。
、ロボットは動き続は危険である。また、ロボットの動
作を指令している最中に音声認識装置が故障すると、場
合によってはロボットが動作したまま停止させるすべが
無くなるという問題があった。
本発明はかかる従来技術の問題点に鑑みてなされたもの
で、停止の音声指令が誤認識された場合や、音声認識装
置が故障した場合にもロボットをすみやかに停止させる
ことができるロボットの音声指令制御方式を提供するこ
とを目的とする。
で、停止の音声指令が誤認識された場合や、音声認識装
置が故障した場合にもロボットをすみやかに停止させる
ことができるロボットの音声指令制御方式を提供するこ
とを目的とする。
く問題点を解決するための手段〉
かかる目的を達成した本発明によるロボットの音声指令
制御方式の構成は、音声人力装置と、予め各音声指令及
び指令を認識したときの出力値が登録されている音声認
識装置と、ロボットの各動作部の目標値を演算する目標
値演算器と、ロボットの制御装置を具備して音声により
ロボットを制御するようになっているロボット音声指令
制御方式において、上記音声入力装置の出力を入力し、
上記音声人力装置の音声入力が設定レベル以上の場合に
制御装置を介してロボットを停止させる停止信号を出力
する音圧レベル測定器を付加し、この停止信号により音
声指令信号に優先してロボットを停止させるようにした
ことを特徴とする。
制御方式の構成は、音声人力装置と、予め各音声指令及
び指令を認識したときの出力値が登録されている音声認
識装置と、ロボットの各動作部の目標値を演算する目標
値演算器と、ロボットの制御装置を具備して音声により
ロボットを制御するようになっているロボット音声指令
制御方式において、上記音声入力装置の出力を入力し、
上記音声人力装置の音声入力が設定レベル以上の場合に
制御装置を介してロボットを停止させる停止信号を出力
する音圧レベル測定器を付加し、この停止信号により音
声指令信号に優先してロボットを停止させるようにした
ことを特徴とする。
く作 用〉
本発明では音圧レベル測定器によって入力した音声の音
圧レベルが設定値以上の場合、停止信号を出力し、ロボ
ットを停止させる。
圧レベルが設定値以上の場合、停止信号を出力し、ロボ
ットを停止させる。
〈実 施 例〉
本発明によるロボットの音声指令制御方式の一実施例を
図面を参照して説明する。第１図は本発明によるロボッ
ト音声指令制御方式の一実施例の構成図を示す。第１図
に示すようにオペレータ６は第１表の音声指令を音声入
力装置ｌを介して音声認識装置２へ入力する。音声！！
識装置２は入力音声指令を認識し、認識結果を目標値演
算器３へ入力する。目標値演算器３はこの入力に基づい
てロボ−／ トに所望の動作をさせるための目標値を計
算し、制御装置４を介してアーム５に所望の動作をさせ
る。一方、音声入力装置１へ入力された音声は、同時に
音圧レベル測定器１０にも送られる。音圧レベル測定器
１０は、入力された音声のレベルが予め設定された設定
値を越えると、停止信号を出力するようセントされてい
る。音圧レベル測定器１０より出力された停止信号は目
標値演算器３へ入力され、これにより目標値演算器３は
アーム５を停止させるための目標値を計算し、制御装置
４を介してアーム５を停止させる。このとき音圧レベル
測定器１０はリセット信号によりリセットされ、停止信
号の送出を停止する。
図面を参照して説明する。第１図は本発明によるロボッ
ト音声指令制御方式の一実施例の構成図を示す。第１図
に示すようにオペレータ６は第１表の音声指令を音声入
力装置ｌを介して音声認識装置２へ入力する。音声！！
識装置２は入力音声指令を認識し、認識結果を目標値演
算器３へ入力する。目標値演算器３はこの入力に基づい
てロボ−／ トに所望の動作をさせるための目標値を計
算し、制御装置４を介してアーム５に所望の動作をさせ
る。一方、音声入力装置１へ入力された音声は、同時に
音圧レベル測定器１０にも送られる。音圧レベル測定器
１０は、入力された音声のレベルが予め設定された設定
値を越えると、停止信号を出力するようセントされてい
る。音圧レベル測定器１０より出力された停止信号は目
標値演算器３へ入力され、これにより目標値演算器３は
アーム５を停止させるための目標値を計算し、制御装置
４を介してアーム５を停止させる。このとき音圧レベル
測定器１０はリセット信号によりリセットされ、停止信
号の送出を停止する。
例えばオペレータ６が「上」と音声指令を入力すると、
アーム５の先端は上に移動する。
アーム５の先端は上に移動する。
次に、オペレータ６がアームを停止させたい所で「止ま
れ」という音声指令を出した場合であって、音声認識装
置２が「止まれ」をうまく認識してくれなかった場合は
、再度「止まれ」を入力しなければならない。しかし即
座に止めなければならないときは、オペレータは大声を
発して音声人力装置１へ音声を人力すれば音声指令信号
に優先してロポ７）のアーム５を停止させることができ
る。
れ」という音声指令を出した場合であって、音声認識装
置２が「止まれ」をうまく認識してくれなかった場合は
、再度「止まれ」を入力しなければならない。しかし即
座に止めなければならないときは、オペレータは大声を
発して音声人力装置１へ音声を人力すれば音声指令信号
に優先してロポ７）のアーム５を停止させることができ
る。
第２図は第１図に示す目標値演算器３の演算フローを示
す図である。同図に示すように、目標値演算器３に停止
信号が入力された場合は、音声指令に基づく目標値の演
算に優先して、直ちにアーム停止の目標値設定が行われ
る。
す図である。同図に示すように、目標値演算器３に停止
信号が入力された場合は、音声指令に基づく目標値の演
算に優先して、直ちにアーム停止の目標値設定が行われ
る。
なお上記実施例では音圧レベル測定器ｌＯの停止信号は
目標値演算器３へ入力しているが、同様の機能は、他の
構成部分へ入力させても行なうことができる。
目標値演算器３へ入力しているが、同様の機能は、他の
構成部分へ入力させても行なうことができる。
〈発明の効果〉
本発明によるロボット音声指令制御方式によれば、音声
認識装置を介さずとも、一定レベル以上の音声によりロ
ボットを停止させることができるので、誤認識、認識装
置の故障によるロボットの誤動作を直ちに停止でき、不
測の事故を未然に防止することができる。
認識装置を介さずとも、一定レベル以上の音声によりロ
ボットを停止させることができるので、誤認識、認識装
置の故障によるロボットの誤動作を直ちに停止でき、不
測の事故を未然に防止することができる。
また音声入力の音圧レベルを測定するだけで、特定の音
声指令でなくてもロボットを停止させることができる。
声指令でなくてもロボットを停止させることができる。
このため、とっさのときでもオペレータは大声を出すこ
とによりロボットの誤動作を確実に停止させることがで
きる。
とによりロボットの誤動作を確実に停止させることがで
きる。
第１図は本発明の実施例に係るロボットの音声指令制御
方式のブロック図、第２０は第１図の目標値演算器の演
算フロー図、第３図は従来のロボットの音声指令制御方
式のブロック図である。 図面中、１は音声入力装置、２は音声認識装置、３は目
標値演算器、４は制御装置、５はアーム、６はオペレー
タ、ｌＯは音圧レベル測定器である。
方式のブロック図、第２０は第１図の目標値演算器の演
算フロー図、第３図は従来のロボットの音声指令制御方
式のブロック図である。 図面中、１は音声入力装置、２は音声認識装置、３は目
標値演算器、４は制御装置、５はアーム、６はオペレー
タ、ｌＯは音圧レベル測定器である。
Claims (1)
- 音声入力装置と、予め各音声指令及び指令を認識したと
きの出力値が登録されている音声認識装置と、ロボット
の各動作部の目標値を演算する目標値演算器と、ロボッ
トの制御装置を具備して音声によりロボットを制御する
ようになっているロボット音声指令制御方式において、
上記音声入力装置の出力を入力し、上記音声入力装置の
音声入力が設定レベル以上の場合に制御装置を介してロ
ボットを停止させる停止信号を出力する音圧レベル測定
器を付加し、この停止信号により音声指令信号に優先し
てロボットを停止させるようにしたことを特徴とするロ
ボットの音声指令制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61006491A JPS62165209A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | ロボツトの音声指令制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61006491A JPS62165209A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | ロボツトの音声指令制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62165209A true JPS62165209A (ja) | 1987-07-21 |
Family
ID=11639939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61006491A Pending JPS62165209A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | ロボツトの音声指令制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62165209A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08161020A (ja) * | 1994-12-05 | 1996-06-21 | Amada Metrecs Co Ltd | コンピュータ数値制御装置 |
| EP1217129A1 (de) * | 2000-12-21 | 2002-06-26 | Deere & Company | Bedienungsvorrichtung |
| JP2008049462A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 叫び声を用いたロボットの緊急停止方法及びシステム |
| JP2010162619A (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-29 | Toyota Motor Corp | ロボット停止装置及び方法 |
| CN105128019A (zh) * | 2015-08-20 | 2015-12-09 | 宁波大红鹰学院 | 一种机械手语音控制装置 |
| WO2017098713A1 (ja) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
| US10456921B2 (en) | 2016-12-27 | 2019-10-29 | Fanuc Corporation | Industrial-robot control device |
| JP2020077941A (ja) * | 2018-11-06 | 2020-05-21 | 株式会社リコー | 受信装置、プログラム、音波処理システム、及び音波処理方法 |
-
1986
- 1986-01-17 JP JP61006491A patent/JPS62165209A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08161020A (ja) * | 1994-12-05 | 1996-06-21 | Amada Metrecs Co Ltd | コンピュータ数値制御装置 |
| EP1217129A1 (de) * | 2000-12-21 | 2002-06-26 | Deere & Company | Bedienungsvorrichtung |
| JP2008049462A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 叫び声を用いたロボットの緊急停止方法及びシステム |
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| CN105128019A (zh) * | 2015-08-20 | 2015-12-09 | 宁波大红鹰学院 | 一种机械手语音控制装置 |
| CN108290296A (zh) * | 2015-12-07 | 2018-07-17 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统及其运转方法 |
| WO2017098713A1 (ja) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
| JPWO2017098713A1 (ja) * | 2015-12-07 | 2018-09-27 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
| DE112016005595B4 (de) | 2015-12-07 | 2019-07-04 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robotersystem und ein Betriebsverfahren dafür |
| CN108290296B (zh) * | 2015-12-07 | 2021-05-07 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统及其运转方法 |
| US11072077B2 (en) | 2015-12-07 | 2021-07-27 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system and operation method thereof |
| US10456921B2 (en) | 2016-12-27 | 2019-10-29 | Fanuc Corporation | Industrial-robot control device |
| DE102017130693B4 (de) * | 2016-12-27 | 2021-03-04 | Fanuc Corporation | Industrierobotersteuervorrichtung |
| JP2020077941A (ja) * | 2018-11-06 | 2020-05-21 | 株式会社リコー | 受信装置、プログラム、音波処理システム、及び音波処理方法 |
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