JP2010162619A

JP2010162619A - ロボット停止装置及び方法

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Publication number: JP2010162619A
Application number: JP2009004553A
Authority: JP
Inventors: Minoru Yamauchi; 実山内; Susumu Shimizu; 奨清水; Shingo Saijo; 慎吾西條
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-01-13
Filing date: 2009-01-13
Publication date: 2010-07-29

Abstract

【課題】非常停止の必要性を的確に検出し、ロボットの誤停止を防止する。
【解決手段】自律的に動作するロボットを停止させるロボット停止装置１であって、音声情報を検出する音声検出手段２と、物理的操作を受け付ける操作手段３と、音声検出手段２から出力される音声検出信号１５が所定の音声的条件１８を満たし、且つ操作手段３から出力される操作検出信号１６が所定の操作的条件１９を満たす場合に、停止信号１７を出力する制御手段４と、停止信号１７が出力された場合に、ロボットの動作を停止させる停止手段５とを備える
【選択図】図１

Description

本発明は、自律的に動作するロボットを非常時等に停止させるための技術に関する。

近年、様々な自律的動作を行うロボットが開発されている。このようなロボットは、工業用のみならず、家庭内、公共の場所等の周囲に人が存在する環境下において使用されることも多い。そのため、安全性の確保等を目的として、非常停止機能が備えられる場合がある。通常、このような非常停止機能は、ロボットの周囲の状況を検出し、その検出結果に基づいてロボットの動作を停止させる構成を備えている。

以下に、本発明と関連性のある先行技術を挙げる。特許文献１は、所定の周波数の音声信号が所定時間継続した場合に、非常停止信号として認識する構成を開示する。特許文献２は、音により異常を検出してロボットハンドを停止する構成を開示する。特許文献３は、音声又はスイッチ操作のどちらか一方を検出し、非常停止を行う構成を開示する。特許文献４は、音声により非常停止する構成を開示する。特許文献５及び６は、ロボットを音声情報により制御する構成を開示する。これらの技術により、ロボットの周囲に存在する操作者が所定の音を発する等の行為を行うことにより、ロボットの動作を停止させることが可能となる。

特許第３０２６２７６号公報特開平９−１２３０７８号公報特開昭６２−１９２８９０号公報特開２００８−４９４６２号公報特開２００２−１９９４７０号公報特開２０００−２０２７９０号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示される構成においては、同一の周波数成分をもつノイズが環境に生じた場合に、操作者の意に反してロボットが停止してしまう。これと同様に、上記特許文献２〜６に開示される構成においても、設定値と同一の特性を有する音が環境に生じた場合には、操作者の意に反してロボットが停止してしまう。また、上記特許文献３においては、音声又はスイッチ操作のどちらか一方が検出された場合に非常停止されるため、たとえスイッチへの操作を不用意に行わないように注意していても、上述したような音声による誤動作を防ぐことはできない。また、このようなスイッチによる非常停止手段は、操作者による誤操作を招き易い。特に、周囲に子供等が存在する環境等では、このような問題が顕著である。

そこで、本発明は、非常停止の必要性を的確に検出し、ロボットの誤停止を防止することを目的とする。

上記課題の解決を図る本発明は、自律的に動作するロボットを停止させるロボット停止装置であって、音声情報を検出する音声検出手段と、物理的操作を受け付ける操作手段と、前記音声検出手段から出力される音声検出信号が所定の音声的条件を満たし、且つ前記操作手段から出力される操作検出信号が所定の操作的条件を満たす場合に、停止信号を出力する制御手段と、前記停止信号が出力された場合に、前記ロボットの動作を停止させる停止手段とを備えるものである。

上記本発明によれば、音声的条件及び操作的条件の両方が満たされなければ、ロボットは停止しない。例えば、ロボットは、周辺で大声が発せられただけでは停止せず、又非常停止用に設けられたスイッチ等を操作するだけでも停止しない。これにより、非常停止の必要に伴わない音声や操作によるロボットの誤停止を防止することができ、操作者の意図を確実に反映して、必要な時にだけロボットを停止させることができる。

また、前記制御手段は、前記音声的条件が満たされた後、前記操作的条件が満たされた場合に、前記停止信号を出力することが好ましい。

これにより、操作者の停止の意志をより確実に検知することができる。

また、前記制御手段は、前記音声的条件が満たされた後、所定の時間が経過するまでの間に前記操作的条件が満たされた場合に、前記停止信号を出力することが好ましい。

これにより、操作者の停止の意志によらない音声を排除して、より確実に誤動作を防止することができる。

また、前記制御手段は、前記音声検出手段により検出された音声の音量が閾値以上となった場合に、前記音声的条件を満たすと判定することが好ましい。

これにより、非常時に発生する大声等の音声により、非常停止の必要性を検知することができる。

また、前記制御手段は、前記音声検出手段により検出された音声の音量が下限閾値以下となった場合に、前記閾値が小さくなるように修正することが好ましい。更に、前記制御手段は、前記音声検出手段により検出された音声の音量が上限閾値以上となった場合に、前記閾値が大きくなるように修正することが好ましい。

これにより、周囲の雑音に応じて、音声的条件を調整することができる。

また、前記制御手段は、前記音声検出手段により検出された音声の音量が、単位時間当たりに所定値以上増加した場合に、前記音声的条件を満たすと判定してもよい。

非常事態に伴う大音量は、突発的に発生する場合が多いため、周囲の雑音が徐々に大きくなっていく場合には、たとえ音量が所定値を超えた場合であっても、非常停止が必要な状況であると判定するべきではないことが多い。従って、上記のような構成とすることにより、誤停止を防ぐことができる。

また、少なくとも、前記音声的条件のみが満たされた第１の状態と、前記音声的条件及び前記操作的条件の両方が満たされた第２の状態とを認知可能にする表示手段を更に備えることが好ましい。

これにより、操作者は、非常停止機能におけるロボットの状態を容易に把握することができ、より確実且つ安全に非常停止処置を実行することができる。

また、本発明は、自律的に動作するロボットを停止させるロボット停止方法であって、音声情報を検出するステップと、前記ロボットに対する物理的操作を検出するステップと、前記検出された音声情報が所定の音声的条件を満たし、且つ前記検出された物理的操作が所定の操作的条件を満たすか否かを判定するステップと、前記音声的条件及び前記操作的条件の両方が満たされた場合に、前記ロボットの動作を停止させるステップとを備えるものである。

本願の方法に係る発明は、上記装置によるものと同様である。

上記本発明によれば、非常停止の必要に伴わない音声や操作によるロボットの誤停止を防止することができ、操作者の意図を確実に反映して、必要な時にだけロボットを停止させることができる。

図１は、本発明の実施の形態１に係るロボット停止装置の構成を示す機能ブロック図である。図２は、実施の形態１に係るロボット停止装置により実現されるロボットの状態遷移を示すイメージ図である。図３は、実施の形態１における非常停止処理の制御フローの例を示すフローチャートである。図４は、音量の時間的変化を示す音量曲線の例を示し、実施の形態１における音声的条件の充足を判定する方法を示すグラフである。図５は、本発明の実施の形態２に係るロボット停止装置により実現されるロボットの状態遷移を示すイメージ図である。図６は、実施の形態２における非常停止処理の制御フローの例を示すフローチャートである。図７は、音量の時間的変化を示す音量曲線の例を示し、実施の形態２における音声的条件の充足を判定する方法を示すグラフである。図８は、本発明の実施の形態３における非常停止処理の制御フローの例を示すフローチャートである。図９は、音量の時間的変化を示す音量曲線の例を示し、実施の形態３における音声的条件の充足を判定する方法を示すグラフである。図１０は、本発明の実施の形態４に係るロボット停止装置の構成を示す機能ブロック図である。図１１は、実施の形態４に係るロボット停止装置により実現されるロボットの状態遷移を示すイメージ図である。図１２は、本発明の実施の形態５に係るロボット停止装置の構成を示す機能ブロック図である。図１３は、本発明の実施の形態６に係るロボット停止装置の構成を示す機能ブロック図である。

以下、本発明の実施の形態を、添付した図面を参照して説明する。尚、異なる実施例において、同一又は同様の作用効果を奏する箇所については同一の符号を付してその説明を省略する。

実施の形態１
図１は、本実施の形態に係るロボット停止装置１の機能的な構成を示している。このロボット停止装置１は、自律的動作が可能なロボットに搭載され、音声検出手段２、操作手段３、制御手段４、停止手段５を備えている。

音声検出手段２は、ロボット周辺で発生する音を電気信号に変換する機能を備えるものであり、周知のマイク２１等から構成される。この音声検出手段２により生成された電気信号は、音声検出信号１５として後述する制御手段４に入力される。

操作手段３は、ロボット周辺に存在する人による物理的な操作を受け付ける機械的機構であり、例えばロボット本体の一部に設けられたスイッチ３１、このスイッチ３１に加えられた操作を検出する電子回路等から構成される。この操作手段３により生成された電気信号は、操作検出信号１６として後述する制御手段４に出力される。

制御手段４は、中央処理装置（ＣＰＵ）、記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）、入出力ポート、所定のプログラム等の協働により構成され、音声検出信号１５及び操作検出信号１６を入力し、停止信号１７を出力する。本実施の形態に係る制御手段４は、音声検出信号１５が音声的条件１８を満たすか否か、又操作検出信号１６が操作的条件１９を満たすか否かを判定する。そして、音声的条件１８及び操作的条件１９の両方が満たされた場合に、停止信号１７を出力する。

停止手段５は、制御手段４から上記停止信号１７が出力された場合に、ロボットの動作の全て又は一部を停止させるものである。この停止手段５は、例えばロボットの各種動作を実現する電子的及び機械的作用を規制する電子回路等により構成することができる。

図２は、上記構成のロボット停止装置１により実現されるロボットの状態の遷移を示している。このロボットは、ロボット停止装置１により、通常状態１１、非常停止可能状態１２、非常停止状態１３のいずれかの状態であると認知される。

通常状態１１は、ロボットが為すべき本来の動作を実行している状態であり、非常停止させる必要がないと判断できる状態である。非常停止可能状態１２は、周辺状況の変化により、ロボットを非常停止させることが必要となる可能性があると判断できる状態である。非常停止状態１３は、ロボットの動作がその目的の達成に関わらず停止した状態である。

本実施の形態においては、通常状態１１において、上述した音声的条件１８が充足した場合に、非常停止可能状態１２に遷移する。この時、この状態の遷移が発生した時点からの経過時間をカウントアップする（タイマ開始）。また、通常状態１１において、スイッチ３１が操作されても、即ち上述した操作的条件１９が充足されても、非常停止可能状態１２へ遷移することはない。

非常停止可能状態１２において、操作的条件１９が充足した場合には、非常停止状態１３に遷移する。また、非常停止可能状態１２において、更に音声的条件１８を充足する状況が生じたとしても、非常停止状態１３に遷移することはない。

図３は、上記構成のロボット停止装置１による制御フローの例を示している。先ず、制御手段４は、音声検出手段２により音声検出信号１５を入力し（Ｓ１０１）、ロボット周辺における音声の音量Ｖが、閾値音量Ｖ_ｓよりも大きいか否かを判定する（Ｓ１０２）。このステップＳ１０２において、Ｖ＞Ｖ_ｓでないと判定された場合（Ｎ）には、この制御ルーチンを終了し、Ｖ＞Ｖ_ｓであると判定された場合（Ｙ）には、タイマをスタートし、経過時間Ｔをカウントアップする（Ｓ１０３）。この時、図２で示すように、通常状態１１から非常停止可能状態１２に遷移する。

次いで、制御手段４は、操作検出手段３により操作検出信号１６を入力し（Ｓ１０４）、経過時間Ｔが閾値時間Ｔ_ｓより小さいか否かを判定する（Ｓ１０５）。このステップＳ１０５において、Ｔ＜Ｔ_ｓでない場合（Ｎ）、即ち非常停止可能状態１２（図２参照）に遷移してからの経過時間が所定時間を超えタイムアウトが生じた場合には、タイマをリセット（Ｔ＝０）し、この制御ルーチンを終了する。一方、Ｔ＜Ｔ_ｓであると判定された場合（Ｙ）には、操作検出信号１６に基づいて、ロボット本体等に設けられた非常停止用のスイッチ３１が押されたか否かを判定する（Ｓ１０６）。

ステップＳ１０６において、スイッチ３１が押されていないと判定された場合（Ｎ）には、ステップＳ１０４に戻り、スイッチ３１が押されたと判定された場合（Ｙ）には、停止信号１７（図１参照）を停止手段５に出力する（Ｓ１０７）。これにより、停止手段５がロボットの動作を非常停止する（Ｓ１０８）。その後、制御手段４は経過時間Ｔをリセットし（Ｓ１０９）、この制御ルーチンを終了する。

図４は、音声的条件１８の充足を判定する方法の例を示している。同図において、音量曲線Ｌは、音声検出手段２により検出された音声の音量Ｖの時間的変化を示している。本実施例においては、検出された音量Ｖが、予め設定された閾値音量Ｖ_ｓよりも大きくなった時に、音声的条件１８が満たされたと判定する。これにより、例えばロボットの近くにいる人が叫び声等を発した場合のように、ロボット周辺で大きな音が発生した場合に、ロボットは上述した非常停止可能状態１２となる。そして、音声的条件１８が満たされた時刻Ｔ_０から、上述した経過時間Ｔがカウントアップされ、非常停止可能状態１２は、この時刻Ｔ_０からの経過時間Ｔが閾値時間Ｔ_ｓを経過する迄の間持続される。そして、この非常停止可能状態１２において、上述した操作的条件１９が満たされた場合、即ち非常停止用のスイッチ３１が押された場合等に、ロボットは非常停止状態１３となる。

上記本実施の形態に係るロボット停止装置１によれば、ロボットの周辺で閾値音量Ｖ_ｓ以上の音声が発生した後、閾値時間Ｔ_ｓ経過以内に、非常停止用の操作手段３が操作された場合に、ロボットが非常停止される。これにより、ロボット周辺で大きな音が発生したことのみでロボットが非常停止してしまうことはなく、操作者の意に反した誤停止を確実に防止することができる。

実施の形態２
図５は、本実施の形態に係るロボット停止装置により実現されるロボットの状態の遷移を示している。本実施の形態に係るロボット停止装置は、上記実施の形態１と同様に、通常状態１１から非常停止可能状態１２への遷移には、音声的条件１８の充足が必要であるが、この音声的条件１８の判定に用いられる閾値音量Ｖｓを、調整（変更）する機能を備えている。

図６は、本実施の形態に係るロボット停止装置による制御フローの例を示している。同図において、ステップＳ２０１〜Ｓ２０８の処理が、本実施の形態における特徴部分であり、ステップＳ１０１〜Ｓ１０９の処理は、上記実施の形態１と同様である。上記実施の形態１においては、ステップ１０２において、音声検出手段２により検出された音量Ｖが、閾値音量Ｖ_ｓよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、この制御ルーチンを終了していたが、本実施の形態においては、閾値音量Ｖ_ｓを調整するためのステップＳ２０１〜Ｓ２０８が実行される。

ステップ１０２において、Ｖ＞Ｖ_ｓでないと判定された場合（Ｎ）には、音量Ｖが予め設定された下方閾値音量Ｖ_ｌｏよりも小さいか否かが判定される（Ｓ２０１）。この下方閾値音量Ｖ_ｌｏは、閾値音量Ｖ_ｓの初期値Ｖ_０（図７参照）よりも小さい値として設定される。ステップ２０１において、Ｖ＞Ｖ_ｌｏでないと判定された場合（Ｎ）には、ステップＳ１０１に戻る。一方、ステップＳ２０１において、Ｖ＜Ｖ_ｌｏであると判定された場合（Ｙ）には、図７に示すように、閾値音量Ｖ_ｓを現在値よりも小さくするように下方修正する（Ｓ２０２）。

次いで、閾値音量Ｖ_ｓが予め設定された下限閾値音量Ｖ_ｍｉｎよりも小さいか否かが判定される（Ｓ２０３）。このステップＳ２０３において、Ｖ_ｓ＜Ｖ_ｍｉｎではないと判定された場合（Ｎ）には、ステップＳ１０１に戻り、Ｖ_ｓ＜Ｖ_ｍｉｎであると判定された場合（Ｙ）には、Ｖ_ｓ＝Ｖ_ｍｉｎに修正した後（Ｓ２０４）、ステップＳ１０１に戻る。即ち、ステップＳ２０２において下方修正された閾値音量Ｖ_ｓが、下限閾値音量Ｖ_ｍｉｎよりも小さくならないように調整される。

また、上述したステップＳ１０２において、Ｖ＞Ｖ_ｓであると判定された場合（Ｙ）には、音量Ｖが予め設定された上方閾値音量Ｖ_ｈｉよりも大きいか否かが判定される（Ｓ２０５）。このステップＳ２０５において、Ｖ＞Ｖ_ｈｉでないと判定された場合（Ｎ）には、上述したステップＳ１０３〜Ｓ１０９を実行する。一方、ステップＳ２０５において、Ｖ＞Ｖ_ｈｉであると判定された場合（Ｙ）には、図７に示すように、閾値音量Ｖ_ｓを現在値よりも大きくするように上方修正する（Ｓ２０６）。

次いで、閾値音量Ｖ_ｓが予め設定された上限閾値音量Ｖ_ｍａｘよりも大きいか否かが判定される（Ｓ２０７）。このステップＳ２０７において、Ｖ_ｓ＞Ｖ_ｍａｘでないと判定された場合（Ｎ）には、ステップＳ１０３へ移行する。一方、Ｓ２０７において、Ｖ_ｓ＞Ｖ_ｍａｘであると判定された場合（Ｙ）には、Ｖ_ｓ＝Ｖ_ｍａｘに修正した後（Ｓ２０８）、ステップＳ１０３へ移行する。即ち、ステップＳ２０６において上方修正された閾値音量Ｖ_ｓが、上限閾値音量Ｖ_ｍａｘよりも大きくならないように調整される。

上記本実施の形態によれば、ロボット周辺の音的な状況に応じて、閾値音量Ｖｓが自動的に調整される。例えば、周辺の雑音が大きい場合には、閾値音量Ｖｓが大きくなるように修正されるため、非常停止の意志とは無関係な雑音に反応して、非常停止可能状態１２になることを防止することができる。また、周辺の雑音が小さい場合には、非常停止の意思表示としての音声の発生が小さくなる傾向があるが、このような場合には閾値音量Ｖｓが小さくなるように修正されるため、その意思表示を的確に検出することができる。更に、閾値音量Ｖｓの範囲に上下限を設けることにより、音声検出の適正化を維持することができる。

実施の形態３
図８は、本実施の形態に係るロボット停止装置による制御フローの例を示している。同図において、ステップＳ３０２の処理が、本実施の形態における特徴部分であり、ステップＳ１０１，Ｓ１０３〜Ｓ１０９の処理は、上記実施の形態１又は２と同様である。

ステップＳ３０２は、音声的条件１８の充足を判定する処理である。同図中Ｖ_Ｄは、図９に示すように、音量曲線Ｌにおいて単位時間当たりの音量Ｖの差分値を示す差分音量である。ステップＳ３０２において、差分音量Ｖ_Ｄが予め設定された閾値差分音量Ｖ_ｓ２より大きいか否かが判定され、Ｖ_Ｄ＞Ｖ_ｓ２でないと判定された場合（Ｎ）には、この制御ルーチンを終了し、Ｖ_Ｄ＞Ｖ_ｓ２であると判定された場合（Ｙ）には、音声的条件１８が満たされたとして、ステップＳ１０３以降の処理が実行される。

このように、音量変化の差分値を参照して音声的条件１８の充足を判定することにより、例えば周辺の雑音が徐々に大きくなっていく状況化では、検出された音量Ｖが比較的大きな値であっても、音声的条件１８を満たさないと判定される。非常停止の意思表示、又は非常事態の発生に伴う音声は、突発的に発生する傾向があるため、上記のような処理を行うことにより、不要な音声を排除して、非常停止の必要性を的確に検出することが可能となる。

実施の形態４
図１０は、本実施の形態に係るロボット停止装置５１の機能的な構成を示している。このロボット停止装置５１は、上記実施の形態１〜３に係るロボット停止装置１の構成に加え、表示手段６を備えている。

表示手段６は、制御手段４からの制御信号に基づいて、図１１に示す各遷移状態、即ち通常状態１１、非常停止可能状態１２、非常停止状態１３を、周囲に存在する人に対し認知可能にするものである。本実施の形態においては、表示手段６として緑ランプ６１、黄色ランプ６２、赤ランプ６３を備え、通常状態１１においては緑ランプ６１を点灯し、非常停止可能状態１２においては黄色ランプ６２を点灯し、非常停止状態１３においては赤乱舞６３を点灯する。

これにより、操作者は、現在のロボットの状態を正確に把握することができ、ロボットの非常停止機能を確実且つ安全に使用することができる。

実施の形態５
図１２は、本実施の形態に係るロボット停止装置７１の機能的な構成を示している。このロボット停止装置７１は、音声検出手段２として、複数のマイク２１−１，２１−２，・・，２１−ｎを備えている。

このように、複数のマイク２１−１，２１−２，・・，２１−ｎを備えることにより、マイクの故障に備え、確実に音声を検出することができ、非常停止機能の信頼性を向上させることができる。

実施の形態６
図１３は、本実施の形態に係るロボット停止装置８１の機能的な構成を示している。このロボット停止装置８１は、音声検出手段２として、指向性マイク２２を備えている。

指向性マイク２２は、特定の方向からの音声のみを検出可能なマイクであり、周知技術により様々なものが開発されている。このような指向性マイク２２を利用することにより、非常事態発生に伴う音声の検出の確からしさを向上させることができる。

１，５１，７１，８１ロボット停止装置
２音声検出手段
３操作手段
４制御手段
５停止手段
６表示手段

Claims

自律的に動作するロボットを停止させるロボット停止装置であって、
音声情報を検出する音声検出手段と、
物理的操作を受け付ける操作手段と、
前記音声検出手段から出力される音声検出信号が所定の音声的条件を満たし、且つ前記操作手段から出力される操作検出信号が所定の操作的条件を満たす場合に、停止信号を出力する制御手段と、
前記停止信号が出力された場合に、前記ロボットの動作を停止させる停止手段と、
を備えるロボット停止装置。
前記制御手段は、前記音声的条件が満たされた後、前記操作的条件が満たされた場合に、前記停止信号を出力する、
請求項１記載のロボット停止装置。
前記制御手段は、前記音声的条件が満たされた後、所定の時間が経過するまでの間に前記操作的条件が満たされた場合に、前記停止信号を出力する、
請求項１記載のロボット停止装置。
前記制御手段は、前記音声検出手段により検出された音声の音量が閾値以上となった場合に、前記音声的条件を満たすと判定する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載のロボット停止装置。
前記制御手段は、前記音声検出手段により検出された音声の音量が下限閾値以下となった場合に、前記閾値が小さくなるように修正する、
請求項４記載のロボット停止装置。
前記制御手段は、前記音声検出手段により検出された音声の音量が上限閾値以上となった場合に、前記閾値が大きくなるように修正する、
請求項４又は５記載のロボット停止装置。
前記制御手段は、前記音声検出手段により検出された音声の音量が、単位時間当たりに所定値以上増加した場合に、前記音声的条件を満たすと判定する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載のロボット停止装置。
少なくとも、前記音声的条件のみが満たされた第１の状態と、前記音声的条件及び前記操作的条件の両方が満たされた第２の状態とを認知可能にする表示手段、
を更に備える請求項１〜７のいずれか１つに記載のロボット停止装置。
自律的に動作するロボットを停止させるロボット停止方法であって、
音声情報を検出するステップと、
前記ロボットに対する物理的操作を検出するステップと、
前記検出された音声情報が所定の音声的条件を満たし、且つ前記検出された物理的操作が所定の操作的条件を満たすか否かを判定するステップと、
前記音声的条件及び前記操作的条件の両方が満たされた場合に、前記ロボットの動作を停止させるステップと、
を備えるロボット停止方法。
前記音声的条件が満たされた後、前記操作的条件が満たされた場合に、前記ロボットの動作を停止させる、
請求項９記載のロボット停止方法。
前記音声的条件が満たされた後、所定の時間が経過するまでの間に前記操作的条件が満たされた場合に、前記ロボットの動作を停止させる、
請求項９記載のロボット停止方法。
検出された音声の音量が閾値以上となった場合に、前記音声的条件を満たすと判定する、
請求項９〜１１のいずれか１つに記載のロボット停止方法。
検出された音声の音量が下限閾値以下となった場合に、前記閾値が小さくなるように修正するステップ、
を更に備える請求項１２記載のロボット停止方法。
検出された音声の音量が上限閾値以上となった場合に、前記閾値が大きくなるように修正するステップ、
を更に備える請求項１２又は１３記載のロボット停止方法。
前記閾値が所定範囲内に存在するように修正する、
請求項１３又は１４記載のロボット停止方法。
検出された音声の音量が単位時間当たりに所定値以上増加した場合に、前記音声的条件を満たすと判定する、
請求項９〜１１のいずれか１つに記載のロボット停止方法。
少なくとも、前記音声的条件のみが満たされた第１の状態と、前記音声的条件及び前記操作的条件の両方が満たされた第２の状態とを認知可能にするステップ、
を更に備える請求項９〜１５のいずれか１つに記載のロボット停止方法。