JPS62160994A - 船舶の斜航制御装置 - Google Patents
船舶の斜航制御装置Info
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- JPS62160994A JPS62160994A JP177186A JP177186A JPS62160994A JP S62160994 A JPS62160994 A JP S62160994A JP 177186 A JP177186 A JP 177186A JP 177186 A JP177186 A JP 177186A JP S62160994 A JPS62160994 A JP S62160994A
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- ship
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、船舶を自動的に針肌させるための制御装置に
関する。
関する。
一般に、サイドスラスタを有する船舶において、ｒ：ｔ
Ｓ２図に示すように、船首方位とことなる方位に航走角
をもつように、横流れ角αを有するように針肌させる際
には、船舶の釆貝が、その勘や経験により上記船舶の舵
Ｒの舵角、サイドスラスタＴの推力およびプロペラＰの
推力をそれぞれ調整しながら行なわれている。
Ｓ２図に示すように、船首方位とことなる方位に航走角
をもつように、横流れ角αを有するように針肌させる際
には、船舶の釆貝が、その勘や経験により上記船舶の舵
Ｒの舵角、サイドスラスタＴの推力およびプロペラＰの
推力をそれぞれ調整しながら行なわれている。
一方、船舶の航行を自動制御する手段としては、ｆ５３
図のブロック図に示すようなオートパイロット装置が考
えられている。
図のブロック図に示すようなオートパイロット装置が考
えられている。
つまり、ジャイロコンパス１により船首方位φが検出さ
れ、この検出された船首方位φと予め設定された指令船
首方位φ【どの差（φ−φｌ）が、加算器２で算出され
、この算出された差（φ−φＩ）の信号が係数器３に送
られて、同係数器３内で差（φ−φ、）の値がディンＫ
Ｐだけ乗ぜられる。
れ、この検出された船首方位φと予め設定された指令船
首方位φ【どの差（φ−φｌ）が、加算器２で算出され
、この算出された差（φ−φＩ）の信号が係数器３に送
られて、同係数器３内で差（φ−φ、）の値がディンＫ
Ｐだけ乗ぜられる。
さらに、レートジャイトまたは角度演Ｗ、装置４で算出
された船体の回頭角速度メの信号が係数器５内に送られ
で、同係数器５内で回頭角速度φの値がゲインＫＤだけ
釆ぜられる。
された船体の回頭角速度メの信号が係数器５内に送られ
で、同係数器５内で回頭角速度φの値がゲインＫＤだけ
釆ぜられる。
各係数器３，５で釆ぜられた値、Ｋｐ（φ−φ１）およ
びＫＤ≠はそれぞれ加算器６に送られて、両値の差が算
出され、この算出された差の信号が、さらに、デッドバ
ンド等の天候調整回路７および舵角制限回路８を経なが
ら、最適な指令舵角信号δ゛が算出される。そして、そ
の指令舵角信号δ８ニ基ツいて船舶の操舵が自動的に行
なわれる。
びＫＤ≠はそれぞれ加算器６に送られて、両値の差が算
出され、この算出された差の信号が、さらに、デッドバ
ンド等の天候調整回路７および舵角制限回路８を経なが
ら、最適な指令舵角信号δ゛が算出される。そして、そ
の指令舵角信号δ８ニ基ツいて船舶の操舵が自動的に行
なわれる。
上述のような従来のオートバイロッ）Ｉｆ２２１：ｋ、
主に風波などの外乱に起因する船首揺れを防止し、常に
指定方向に船首が向くように船舶の指令舵角をり、える
ものである。
主に風波などの外乱に起因する船首揺れを防止し、常に
指定方向に船首が向くように船舶の指令舵角をり、える
ものである。
ところがこのような船首をある設定方位に保持する制御
ではサイドスラスタを考慮に入れておらず、通常、船舶
の航走方向は船首力位にほぼ等しくなる。つまり、船舶
の航走方向と船首方位とのなす角である横流れ角は極め
て小さく、船舶を針肌させるようには設定されていない
。さらに、従来のオートパイロット装置ではこの横流れ
角を直接制御することはできない。
ではサイドスラスタを考慮に入れておらず、通常、船舶
の航走方向は船首力位にほぼ等しくなる。つまり、船舶
の航走方向と船首方位とのなす角である横流れ角は極め
て小さく、船舶を針肌させるようには設定されていない
。さらに、従来のオートパイロット装置ではこの横流れ
角を直接制御することはできない。
一方、港湾内などにおいては目標位置に接近する場合に
は、第２図に示すように船舶を直進させずに、針肌させ
た方が、時間的にも短かく、また、航行水域も小さくな
り極めて右投である。
は、第２図に示すように船舶を直進させずに、針肌させ
た方が、時間的にも短かく、また、航行水域も小さくな
り極めて右投である。
ところで、バウスラスタを有する船舶においては、この
バウスラスタ推力と舵角、プロペラ邦：力を人手により
調整しながら、船舶針肌させているが、操作量が多いた
め、船舶の適切な針肌は極めて困難である。
バウスラスタ推力と舵角、プロペラ邦：力を人手により
調整しながら、船舶針肌させているが、操作量が多いた
め、船舶の適切な針肌は極めて困難である。
本発明は、上述の問題点の解決をはかろうとするもので
、制御装置により自動的に針肌を行なえるようにした、
船舶の斜読制御装置を提供することを目的とする。
、制御装置により自動的に針肌を行なえるようにした、
船舶の斜読制御装置を提供することを目的とする。
このため本発明の船舶の斜読制御装置は、船首部にサイ
ドスラスタを有する船舶において、同船舶の船速、航走
角および船首方位をそれぞれ検出する船速検出手段、航
走角検出手段および船首方位検出手段と、上記船舶の指
令船速、指令横流れ角および指令船首方位をそれぞれ設
定しで入力する指令船速設定部、指令代流れ角設定部お
よび指全船首方位設定部と、上記船速検出手段からの船
速検出信号と上記指令船速設定部からの指令船速信号と
に基づき上記船舶の船尾におけるプロペラの所要回転数
を演算して同プロペラのアクチュエータへ指令信号を出
力する指令プロペラ回転数演算部と、上記航走角検出手
段の航走角検出信号と上記船首方位検出手段の船首方位
検出信号とに基づき上記船舶の撲流れ角を算出する横流
れ角算出部と、同横流れ角算出部からの算出横流れ角信
号と上記指令横流れ角設定部からの指令横流れ角信号と
を比較して横流れ月差信号を出力する横流れ角比較部と
、上記船首方位検出手段からの船首方位検出信号と上記
指令船首方位設定部からの指令船ご方位信号とを比較し
て船首方位差信号を出力する船首方位比較部と、上記の
損流れ月差信号と船首方位角差信号とに基づき上記サイ
ドスラスタにおける所要のスラスタ翼角を演算して同サ
イドスラスタの翼角アクチュエータへ指令信号を出力す
る指令スラスタ翼角演算部と、」二記の横流れ月差信号
と船首方位角差信号とに基づき上記船舶の舵における所
要の舵角を演算して開館の操舵機へ指令信号を出力する
指令舵角演算部とをそなえて枯戊されたことを特徴とし
ている。
ドスラスタを有する船舶において、同船舶の船速、航走
角および船首方位をそれぞれ検出する船速検出手段、航
走角検出手段および船首方位検出手段と、上記船舶の指
令船速、指令横流れ角および指令船首方位をそれぞれ設
定しで入力する指令船速設定部、指令代流れ角設定部お
よび指全船首方位設定部と、上記船速検出手段からの船
速検出信号と上記指令船速設定部からの指令船速信号と
に基づき上記船舶の船尾におけるプロペラの所要回転数
を演算して同プロペラのアクチュエータへ指令信号を出
力する指令プロペラ回転数演算部と、上記航走角検出手
段の航走角検出信号と上記船首方位検出手段の船首方位
検出信号とに基づき上記船舶の撲流れ角を算出する横流
れ角算出部と、同横流れ角算出部からの算出横流れ角信
号と上記指令横流れ角設定部からの指令横流れ角信号と
を比較して横流れ月差信号を出力する横流れ角比較部と
、上記船首方位検出手段からの船首方位検出信号と上記
指令船首方位設定部からの指令船ご方位信号とを比較し
て船首方位差信号を出力する船首方位比較部と、上記の
損流れ月差信号と船首方位角差信号とに基づき上記サイ
ドスラスタにおける所要のスラスタ翼角を演算して同サ
イドスラスタの翼角アクチュエータへ指令信号を出力す
る指令スラスタ翼角演算部と、」二記の横流れ月差信号
と船首方位角差信号とに基づき上記船舶の舵における所
要の舵角を演算して開館の操舵機へ指令信号を出力する
指令舵角演算部とをそなえて枯戊されたことを特徴とし
ている。
上述の本発明の船舶の斜坑制御装置では、船舶の船速検
出手段で検出された船速と設定された指令船速とから、
上記船速がより上記指令船速に近づくように指令プロペ
ラ回転数演算部で指令プロペラ回転数が算出され指令信
号がプロペラアクチュエータに送られて同アクチュエー
タを制御する。
出手段で検出された船速と設定された指令船速とから、
上記船速がより上記指令船速に近づくように指令プロペ
ラ回転数演算部で指令プロペラ回転数が算出され指令信
号がプロペラアクチュエータに送られて同アクチュエー
タを制御する。
各検出手段で検出された上記船舶の航走角と船首方位に
基づいて横流れ角算出部で算出された横流れ角と、設定
された指令横流れ角との差が横流れ角比較部で算出され
、船首方位検出手段で検出された上記船首方位と設定さ
れた指令船首方位との差が１％首方位比較部で算出され
、各比較部で算出された算出信号は、ともに、指令舵角
演算部と指令サイドスラスタ翼角演算部とに送られて指
令舵角および指令サイドスラスタ翼角が算出され、その
算出結果に基づく各指令信号が操舵機およびサイドスラ
スタ翼角アクチュエータに送られそれぞれの駆動制御を
する。
基づいて横流れ角算出部で算出された横流れ角と、設定
された指令横流れ角との差が横流れ角比較部で算出され
、船首方位検出手段で検出された上記船首方位と設定さ
れた指令船首方位との差が１％首方位比較部で算出され
、各比較部で算出された算出信号は、ともに、指令舵角
演算部と指令サイドスラスタ翼角演算部とに送られて指
令舵角および指令サイドスラスタ翼角が算出され、その
算出結果に基づく各指令信号が操舵機およびサイドスラ
スタ翼角アクチュエータに送られそれぞれの駆動制御を
する。
以下、図面により本発明の一実施例としての船舶の斜坑
制御装置について説明すると、ｆ５１図はそのブロック
図である。
制御装置について説明すると、ｆ５１図はそのブロック
図である。
図示するように、本装置の検出系としては、船首方位検
出手段としてのジャイロコンパス２０の検出信号４が船
首方位入力部９に入力されるようになっていて、船速検
出手段および航走角検出手段の一部としての船位計測装
置２１の検出信号Ｘ＋Ｙが船位入力部１０に入力される
ようになっている。
出手段としてのジャイロコンパス２０の検出信号４が船
首方位入力部９に入力されるようになっていて、船速検
出手段および航走角検出手段の一部としての船位計測装
置２１の検出信号Ｘ＋Ｙが船位入力部１０に入力される
ようになっている。
さらに、船位入力部１０に入力された検出信号Ｘｙｙに
基づいてｆｇ＞舶の航走角φ。を算出する航走角検出手
段の一部としての航走用演算部１４と、検出信号Ｘ＋３
’に基づいて船舶の船速■を算出する船速検出手段の一
部としての船速演算部１５とが設けられている。
基づいてｆｇ＞舶の航走角φ。を算出する航走角検出手
段の一部としての航走用演算部１４と、検出信号Ｘ＋３
’に基づいて船舶の船速■を算出する船速検出手段の一
部としての船速演算部１５とが設けられている。
一方、設定系としては、船舶の指令船速Ｖ、１指令横流
れ角β１および指令船首方位φＩをそれぞれ設定して装
置の演算系に入力する、指令船速設定部１３．指令横流
れ角設定部１２および指令方位設定部１１がそれぞれ設
けられている。
れ角β１および指令船首方位φＩをそれぞれ設定して装
置の演算系に入力する、指令船速設定部１３．指令横流
れ角設定部１２および指令方位設定部１１がそれぞれ設
けられている。
そして、船速演算部１５で算出された船速■と指令船速
設定部１３から入力された指令船速Ｖｌは加算器１６ｄ
に送られて加算処理され、その差（Ｖ−Ｖ＋）が、指令
プロペラ回転数演算部１９に送られて演算処理され指令
プロペラ回転数Ｎｓ”が得られるようになっている。
設定部１３から入力された指令船速Ｖｌは加算器１６ｄ
に送られて加算処理され、その差（Ｖ−Ｖ＋）が、指令
プロペラ回転数演算部１９に送られて演算処理され指令
プロペラ回転数Ｎｓ”が得られるようになっている。
また、船首方位入力部９からの船首方位φの信号と航走
用演算部１４で算出された航走角φ。の信号とが、横流
れ角算出部１６ａに送られ、同横流れ角算出部１６ａに
おいて、φ、φ０の値の差から横流れ角βが算出される
ようになっている。
用演算部１４で算出された航走角φ。の信号とが、横流
れ角算出部１６ａに送られ、同横流れ角算出部１６ａに
おいて、φ、φ０の値の差から横流れ角βが算出される
ようになっている。
さらに、このようにして算出された横流れ角βの信号と
、指令横流れ角設定部１２に設定された指令横流れ角β
１の信号とが横流れ角比較部１６ｃに送られて、同横流
れ角比較？ｌｌ５１６ｃにおいて、冬用の差（β−βり
が算出されて、算出された値（β−β１）の信号は、指
令サイドスラスタ翼角演算部１８と指令舵角演算部１７
とに送られるようになっている。
、指令横流れ角設定部１２に設定された指令横流れ角β
１の信号とが横流れ角比較部１６ｃに送られて、同横流
れ角比較？ｌｌ５１６ｃにおいて、冬用の差（β−βり
が算出されて、算出された値（β−β１）の信号は、指
令サイドスラスタ翼角演算部１８と指令舵角演算部１７
とに送られるようになっている。
また、船首方位φの信号と指令船首方位φ１の信号とが
、船首方位比較部１６１）に送られ、同船首方位比較部
１６ｂにおいて、各方位φ、φ１の差（φ−φＩ）が算
出され、算出された値（φ−φ１）の信号も、指令サイ
ドスラスタ翼角演算部１８と指令舵角演算部１７とに送
られるようになっている。
、船首方位比較部１６１）に送られ、同船首方位比較部
１６ｂにおいて、各方位φ、φ１の差（φ−φＩ）が算
出され、算出された値（φ−φ１）の信号も、指令サイ
ドスラスタ翼角演算部１８と指令舵角演算部１７とに送
られるようになっている。
さらに、指令舵角演算部１７で算出された指令舵角δ２
に基づいた指令信号が、図示しない船内の操舵機に送ら
れるようになっている。また、指令サイドスラスタ翼角
演算部１８で算出された指令サイドスラスタ翼角θＳ“
に基づいた指令信号が図示しないサイドスラスタの翼角
アクチュエータに送られるようになっている。
に基づいた指令信号が、図示しない船内の操舵機に送ら
れるようになっている。また、指令サイドスラスタ翼角
演算部１８で算出された指令サイドスラスタ翼角θＳ“
に基づいた指令信号が図示しないサイドスラスタの翼角
アクチュエータに送られるようになっている。
そして、指令プロペラ回転数演算部１つで算出された指
令プロペラ回転数Ｎｓ“に基づいた指令信号が図示しな
いプロペラアクチュエータに送られるようになっている
。
令プロペラ回転数Ｎｓ“に基づいた指令信号が図示しな
いプロペラアクチュエータに送られるようになっている
。
本発明の一実施例としての船舶の斜坑制御装置は上述の
ように構成されており、指令値Ｖ１＋β１゜φ１を設定
入力することにより各演算部１４，１５゜１７．１８．
１９では、それぞれ入力信号に基づいて次のようにして
、各位が算出される。
ように構成されており、指令値Ｖ１＋β１゜φ１を設定
入力することにより各演算部１４，１５゜１７．１８．
１９では、それぞれ入力信号に基づいて次のようにして
、各位が算出される。
船速演算部１５では、時々刻々入力される船位Ｘ＋Ｖの
信号値に基づいて、次式の演算処理を行なって船速Ｖを
得ている。
信号値に基づいて、次式の演算処理を行なって船速Ｖを
得ている。
航走用演算部１４では、時々入力される船位ＸｖＶの信
号値に基づいて、次式の演算処理を行なって航走角φ。
号値に基づいて、次式の演算処理を行なって航走角φ。
を得ている。
次１こ、指令舵角演算部１７では、入力された（β−β
ｌ）および（φ−φ【）の各信号値に基づいて次式の演
算処理を行なって指令舵角δ“を得ている。
ｌ）および（φ−φ【）の各信号値に基づいて次式の演
算処理を行なって指令舵角δ“を得ている。
δ”＝Ｃ，（β−βｌ）＋Ｃ２（φ−φ■）ただし、Ｃ
１およびＣ２は定数 そして、指令サイドスラスタ翼角演算部１８では、入力
された（β−βＩ）および（φ−φ１）の各信号値に基
づいて次式の演算処理を行なって指令サイドスラスタ翼
角θｓ１ を得ている。
１およびＣ２は定数 そして、指令サイドスラスタ翼角演算部１８では、入力
された（β−βＩ）および（φ−φ１）の各信号値に基
づいて次式の演算処理を行なって指令サイドスラスタ翼
角θｓ１ を得ている。
θ” ＝ｃ、（β−βｌ）＋Ｃ４（φ−φＩ）ただし、
Ｃ３およびＣ１は定数 さらに、指令プロペラ回転数演算部１９では・、入力さ
れた（Ｖ−Ｖ、）の信号値に基づいて次式の演算処理を
行なって指令プロペラ回転数Ｎｓ”を得ている。
Ｃ３およびＣ１は定数 さらに、指令プロペラ回転数演算部１９では・、入力さ
れた（Ｖ−Ｖ、）の信号値に基づいて次式の演算処理を
行なって指令プロペラ回転数Ｎｓ”を得ている。
Ｎｓ” ＝Ｃｓ十〇＋、（Ｖ Ｖ＋ ）ただし、Ｃ１
およびＣ６は定数 上述の各演算処理は、いずれも実際の船舶の船速■、横
流れ角βおよび船首方位φが、対応するそれぞれの設定
値■１．βＩ、φＩにより近づくように操作される。
およびＣ６は定数 上述の各演算処理は、いずれも実際の船舶の船速■、横
流れ角βおよび船首方位φが、対応するそれぞれの設定
値■１．βＩ、φＩにより近づくように操作される。
そして、これらの演算処理によって得られた、指令舵角
δ゛、指令サイドスラスタ翼角θＳ７および指令プロペ
ラ回転数Ｎｓ”のそれぞれに応じて、自動的に操舵磯、
サイドスラスタの翼角アクチュエータおよびプロペラア
クチュエータがそれぞれ駆動制御されて、はぼ設定され
たとおりに、船舶の斜坑を制御でトるのである。
δ゛、指令サイドスラスタ翼角θＳ７および指令プロペ
ラ回転数Ｎｓ”のそれぞれに応じて、自動的に操舵磯、
サイドスラスタの翼角アクチュエータおよびプロペラア
クチュエータがそれぞれ駆動制御されて、はぼ設定され
たとおりに、船舶の斜坑を制御でトるのである。
このため、港湾内などの狭隘な水域において極めて機動
性に富んだ船舶の航行が容易に行なわれるという効果が
得られ、航行安全性および運航コスト而でも極めて有利
となる。
性に富んだ船舶の航行が容易に行なわれるという効果が
得られ、航行安全性および運航コスト而でも極めて有利
となる。
以上詳述したように、本発明の船舶の斜坑制御装置によ
れば、船首部にサイドスラスタを有する船舶において、
同船舶の船速、航走角および船首方位をそれぞれ検出す
る船速検出手段、航走角検出手段および船首方位検出手
段と、上記船舶の指令船速、指令横流れ角および指令船
首方位をそれぞれ設定して入力する指令船速設定部、指
令横流れ角設定部す３Ｊ：び指令船首方位設定部と、上
記船速検出手段からの船速検出信号と上記指令船Ｍ設足
部からの指令船速信号とに基づき上記船舶の船尾におけ
るプロペラの所要回転数を演算して同プロペラのアクチ
ュエータへ指令４３号を出力する指令プロペラ回転数演
算部と、上記航走角検出手段の航走角検出信号と上記船
首方位検出手段の船首方位検出信号とに基づき上記船舶
の横流れ角を算出する横流れ角算出部と、同横流れ角算
出部からの算出横流れ角信号と上記指令横流れ角設定部
からの指令横流れ角信号とを比較して横流れ月差信号を
出力する横流れ角比較部と、上記船首方位検出手段から
の船首方位検出信号と上記指令船首方位設定部からの指
令船首方位信号とを比較して船首方位差信号を出力する
船首方位比較部と、上記の横流れ月差信号と船首方位角
差信号とに基づき上記サイドスラスタにおける所要のス
ラスタ翼角を演算して同サイドスラスタの翼角アクチュ
エータへ指令信号を出力する指令スラスタ翼角演算部と
、上記の横流れ月差信号と船首方位角差信号とに基づき
上記船舶の舵にすｊける所要の舵角を演算して開館の操
舵機へ指令信号を出方する指令舵角演算部とをそなえて
構成されているので、自動的に船舶を針肌制御でき、港
湾内などの狭隘な水域において極めて機動性に富んだ船
舶の航行が行なえ、航行安全性および運航コスト面でも
極めて有利なものとなる。
れば、船首部にサイドスラスタを有する船舶において、
同船舶の船速、航走角および船首方位をそれぞれ検出す
る船速検出手段、航走角検出手段および船首方位検出手
段と、上記船舶の指令船速、指令横流れ角および指令船
首方位をそれぞれ設定して入力する指令船速設定部、指
令横流れ角設定部す３Ｊ：び指令船首方位設定部と、上
記船速検出手段からの船速検出信号と上記指令船Ｍ設足
部からの指令船速信号とに基づき上記船舶の船尾におけ
るプロペラの所要回転数を演算して同プロペラのアクチ
ュエータへ指令４３号を出力する指令プロペラ回転数演
算部と、上記航走角検出手段の航走角検出信号と上記船
首方位検出手段の船首方位検出信号とに基づき上記船舶
の横流れ角を算出する横流れ角算出部と、同横流れ角算
出部からの算出横流れ角信号と上記指令横流れ角設定部
からの指令横流れ角信号とを比較して横流れ月差信号を
出力する横流れ角比較部と、上記船首方位検出手段から
の船首方位検出信号と上記指令船首方位設定部からの指
令船首方位信号とを比較して船首方位差信号を出力する
船首方位比較部と、上記の横流れ月差信号と船首方位角
差信号とに基づき上記サイドスラスタにおける所要のス
ラスタ翼角を演算して同サイドスラスタの翼角アクチュ
エータへ指令信号を出力する指令スラスタ翼角演算部と
、上記の横流れ月差信号と船首方位角差信号とに基づき
上記船舶の舵にすｊける所要の舵角を演算して開館の操
舵機へ指令信号を出方する指令舵角演算部とをそなえて
構成されているので、自動的に船舶を針肌制御でき、港
湾内などの狭隘な水域において極めて機動性に富んだ船
舶の航行が行なえ、航行安全性および運航コスト面でも
極めて有利なものとなる。
１１図は本発明の一実施例としての船舶の斜読制御装置
の構成を示すブロック図であり、第２図は船舶の斜坑状
態を模式的に示す平面図であり、ｔ５３図は従来のオー
トパイロット装置を示すブロック図である。 ９・・船首方位入力部、１０・・船位入力部、１１・・
指令方位設定部、１２・・指令横流れ角設定部、１３・
・指令船速設定部、１４・・航走角検出手段の一部とし
ての航走用演算部、１５・・船速検出手段の一部として
の船速演算部、１６ａ・・横流れ商算出部、１６１〕・
・船首方位比較部、１６ｃ・・横流れ角比較部、１６ｄ
・・加算器、１７・・指令舵角演算部、１８・・指令サ
イドスラスタ翼角演算部、１つ・・指令プロペラ回転数
演算ｉ、２０・・ノヤイロコンパス、２１・・船速検出
手Ｖｉおよび航走角検出手段の一部としての船位計測装
置。 復代理人 弁理士 飯 沼 ふ 彦 第１図 第３図 第２図
の構成を示すブロック図であり、第２図は船舶の斜坑状
態を模式的に示す平面図であり、ｔ５３図は従来のオー
トパイロット装置を示すブロック図である。 ９・・船首方位入力部、１０・・船位入力部、１１・・
指令方位設定部、１２・・指令横流れ角設定部、１３・
・指令船速設定部、１４・・航走角検出手段の一部とし
ての航走用演算部、１５・・船速検出手段の一部として
の船速演算部、１６ａ・・横流れ商算出部、１６１〕・
・船首方位比較部、１６ｃ・・横流れ角比較部、１６ｄ
・・加算器、１７・・指令舵角演算部、１８・・指令サ
イドスラスタ翼角演算部、１つ・・指令プロペラ回転数
演算ｉ、２０・・ノヤイロコンパス、２１・・船速検出
手Ｖｉおよび航走角検出手段の一部としての船位計測装
置。 復代理人 弁理士 飯 沼 ふ 彦 第１図 第３図 第２図
Claims (1)
- 船首部にサイドスラスタを有する船舶において、同船舶
の船速、航走角および船首方位をそれぞれ検出する船速
検出手段、航走角検出手段および船首方位検出手段と、
上記船舶の指令船速、指令横流れ角および指令船首方位
をそれぞれ設定して入力する指令船速設定部、指令横流
れ角設定部および指令船首方位設定部と、上記船速検出
手段からの船速検出信号と上記指令船速設定部からの指
令船速信号とに基づき上記船舶の船尾におけるプロペラ
の所要回転数を演算して同プロペラのアクチュエータへ
指令信号を出力する指令プロペラ回転数演算部と、上記
航走角検出手段の航走角検出信号と上記船首方位検出手
段の船首方位検出信号とに基づき上記船舶の横流れ角を
算出する横流れ角算出部と、同横流れ角算出部からの算
出横流れ角信号と上記指令横流れ角設定部からの指令横
流れ角信号とを比較して横流れ角差信号を出力する横流
れ角比較部と、上記船首方位検出手段からの船首方位検
出信号と上記指令船首方位設定部からの指令船首方位信
号とを比較して船首方位差信号を出力する船首方位比較
部と、上記の横流れ角差信号と船首方位角差信号とに基
づき上記サイドスラスタにおける所要のスラスタ翼角を
演算して同サイドスラスタの翼角アクチュエータへ指令
信号を出力する指令スラスタ翼角演算部と、上記の横流
れ角差信号と船首方位角差信号とに基づき上記船舶の舵
における所要の舵角を演算して同舵の操舵機へ指令信号
を出力する指令舵角演算部とをそなえて構成されたこと
を特徴とする、船舶の斜航制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP177186A JPS62160994A (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 船舶の斜航制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP177186A JPS62160994A (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 船舶の斜航制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62160994A true JPS62160994A (ja) | 1987-07-16 |
| JPH0561160B2 JPH0561160B2 (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=11510837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP177186A Granted JPS62160994A (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 船舶の斜航制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62160994A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6450112B1 (en) * | 1999-04-02 | 2002-09-17 | Nautronix, Inc. | Vessel control force allocation optimization |
-
1986
- 1986-01-08 JP JP177186A patent/JPS62160994A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6450112B1 (en) * | 1999-04-02 | 2002-09-17 | Nautronix, Inc. | Vessel control force allocation optimization |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0561160B2 (ja) | 1993-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |