JPS62159077A - ソナ−の上下浮動補償装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ソナーシステムの上下浮動補償方法及び装置
に関する。

〔従来の技術〕

音響エネルギを送受信するためのソナーシステムには、
反射面、例えば海底の深さの連続した可視記録を得るた
めの周知の深さ記録チャートのような記録装置が便利に
使用される。移動中の船舶から行なうソナーシステムに
よる深さの測定において周知の如く、深さの測定は、波
又はうねりによる船舶の上下浮動（上下揺れ）の影響を
受ける。

これによる連続した深さの測定に対する深さの測定の変
化は、実際には平坦な海底の測定深さに正弦波状のじよ
５乱を生ずることによって、海底の平坦さのわずかな変
化を不明瞭なものとする。また、正弦波状のじよう乱は
、実際には存在する海底の変化をわからなくしてしまう
。海底の比較的浅い部分の間のパイプ又はケーブルの支
持されない領域によって、応力が発生し、パイプ又はケ
ーブルが破断することがあるため、パイプ又はケーブル
を海底に敷設することを含む多くの場合に、海底の性質
についての正確な知識が必要とされる。

従来は、ソナーシステムを塔載した船舶に配備された上
下浮動センサーを使用して、送信時の船舶の上下浮動を
検出していた。上下浮動を２回観測、測定することに対
する修正（往復修正）は、例えば海が浅い場合のように
送出時点と反射信号の受信時点との間において船舶が大
きな垂直方向に移動しない場合に、上下浮動じよう乱を
容認可能な限度に除去するのに有効である。しかし、海
の深さが大きく、送信時と受信時との間の船舶の垂直移
動が大きくなる場合には、従来の深さ測定方式では、海
底の深さが明らかに相当変化していることを受信信号が
パルスごとに示し、この変化によって海底の状態が不明
瞭になるという問題が存在した。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明は、従来のソナーシステムの深さ測定装置の前述
した問題を解消することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

この目的は、本発明によれば、反射体例えば海底に向っ
て放射エネルギ信号を送出する手段と、反射エコーを受
信する手段と、ソナーシステムにおいて慣用されるグラ
フ式の深さ記録器のようなＶコーグ、又はデジタル式の
深さ読出しによって、時間又は距離の関数として、これ
らのエコーを表示する手段とを有し、信号の送信及び受
信の時点においての船舶の上下浮動に起因する時間又は
深さのじよう乱（摂動）が実質的に除かれるように、深
さを表わす音響エコーが修正されるソナーシステムによ
って達成される。送出時及び受信時においての船舶の上
下浮動を測定する測定回路が用いられ、この上下浮動は
、前の受信信号の真の往復時間（真の深さ）を使用する
こと忙よって、あるいは海底からの受信音響エコーを実
時間（リアルタイム）で検出することによって近似され
る。ピンポンメモリ方式を使用し、一方のメモリは修正
されていない深さ受信信号から順次のアビレスに粗デー
タを記憶し、それと同時に、他のメモリの粗データ内容
は、送受信時の上下浮動を修正するために、メモリ中の
異なったアドレス位置にバルク転送される。チャート記
録器のスタイラス（針）の移動によって、修正された深
さデータをもったメモリの読出しがトリガーされ、この
修正された深さデータは、チャート記録器上に記憶とし
て供給される。修正された深さはデジタル読出信号とし
ても供給される。

〔実施例〕

第１Ａ図には、海１３の運動による上下浮動を受けてい
る船舶１が図式的に表わされている。船舶１、従ってト
ランスデユーサ１５は、波と、水のうねりとによって、
静かな海面１９（平均位置）に対する垂直変位又は上下
浮動（時間の関数として、曲線１８によって示す）を受
ける。船舶は、ソナー測深器１０を塔載しており、この
ソナー測深器は、海１３の深さ１２０が深い場合には、
ソナーパルスの発信時（発信時の上下浮動）の位置と海
底１２から反射されたソナーエネルギの受信時の位置（
受信時の上下浮動）との間で、大きな垂直運動を受ける
。本発明の目的は、送出時及び受信時の上下浮動を測定
し、その測定された深さは適切な修正を施こすことによ
って、許容可能な誤差の範囲内において真の深さを得る
ようにして、海の表面の平均位置（海面１９）から測定
した真の深さに測定深さを修正することである。第１Ａ
図は、１回の送信／受信サイクルについて、送信時の上
下浮動（変位）がＨＴ□、受信時の上下浮動がＨＲｌで
あることを示している。次の送信／受信サイクルにおい
て、送信時の上下浮動は、ＨＴ□受信時の上下浮動はＨ
Ｒ２である。明らかなように、上下浮動の大きさ及び符
号は、サイクルごとに変化しうる。

第１Ｂ図には、海１３の海底１２までの深さ１２０をチ
ャート記録器１１上に図式的に記録するためのソナー測
深器１０が、概略図によって図示されている。送受信機
１４は、ソナー技術において慣用される普通の設計のも
ので、慣用される送受信（Ｔ−Ｒ）スイッチ２１を経て
トランスデユーサ１５に伝送される音響エネルギのパル
スを発生させる送信機２０と、送受信スイッチ２１を経
てトランスデューサエ５から受信されるエコーを増幅す
るための受信機２２とを備えている。トランスデユーサ
１５は、ソナー技術において普通に使用される周卸の形
式のものであり、音響エネルギを海水中に送出するため
に海１３中に浸漬されるように船舶１に配設されている
。送信パルス発生器２６の出力は送信機２０に供給され
る。受信機２２は、チャート記録器１１又は深さ指示器
２５からのデジタル読出しに供与される前に上下浮動に
よるじよう乱を除くために、粗データと呼ばれる信号を
、上下浮動補償装置２４による処理のため信号線２３に
送出する。フリーランニング（自走）パルス発生器８か
らのキー１パルスによってトリガーされる送信パルス発
生器２６は、後続送信パルスからの残響反射による受信
信号との干渉を防止するために、パルス周期Ｔを有し、
このパルス周期は、最小でも、先行パルスのソナーパル
ス往復時間よりも大きい。第２図の装置についての動作
の説明においては、本発明がよりよく理解され、また説
明が簡単になるように、パルス周期では、この往復時間
よりも著しく長く（約３倍の長さ）に設定されている。

チャート記録器１１は、スタイラス駆動手段を含む標準
的なものであり、スタイラス駆動手段は、スタイラス・
モータ２７と、スタイラス２９を固着したベルト２８と
を備えている。ベルト２８は、記録紙３０の表面に沿っ
て、スタイラス２９を駆動させ、記録紙３０の端部３０
１からのマーク３１の間隔によって、海底１２の測定さ
れた深さを表わしている。記録紙３０は、記録紙送り駆
動モータ３４によって駆動されるローラ３２，３３によ
って、スタイラス２９の経路に対して横切る方向に、徐
々に移動する。磁気的に駆動可能なＩＪ−ドスイッチ３
５は、スタイラス２９の経路に近接して、フレーム３６
上に取付けられている。スイッチ３５は、スタイラス２
９の各々の行程の開始点の近傍において、スタイラス２
９上の磁石によって動作し、それにより補償装置２４に
キー２パルス信号を供給する。スタイラス２９によって
供給されるキー２パルスの周期は、タイミング制御部３
７によって送信パルス発生器２６に供給されるキー１パ
ルスの周期よりも短いため、受信機２２のデータ２３を
失うことなく、送信パルスに対するスタイラス２９の非
同期的な作動が可能となる。

本発明による上下浮動補償装置の動作について説明する
。第１図において、送信時の上下浮動ＨＴは、トランス
デユーサ１５の平均位置（静かな海面１９）に対して正
の値になっているものとする。

上下浮動補償装置２４は、パルス発生器４１を含み、７
ｇルス発生器４１は、第３図に示すように、周期Ｔのキ
ー１パルスを発生する。上下浮動センサ４２は、キー１
パルスによって動作し、キー１パルスの発生時に送信機
の上下浮動を検出する。

キー１パルスは、上下浮動センサ４２に、スイッチ４３
を介して供給され、スイッチ４３は、キー１パルスに応
答して、そのアーム４４を一時的に、キー１パルスの存
在に応答して、図示の位置とする。アーム４４は、それ
以外の場合には、接点４５と接触している。上下浮動セ
ンサ４２の出力は、大きさと符号とをもったデジタル数
とみてよく、トランスデユーサがその位置の検出時に海
面１９よりも上方にあれば符号は正となる。この符号は
、スイッチ４８のアーム５０の位置をその出力部によっ
て制御する符号検出４４６において検出される。アーム
５０は、符号検出器４６によってスイッチ４８に供給さ
れる符号が正７！：らば、図示の位置にある。符号検出
器４６の出力信号４７はスイッチ４８．４９に制御信号
として供給される。スイッチ４８．４９のアーム５０．
５１は、信号線４７の符２号が正である時に図示の位置
となる。この符号が正であるとき、キー１パルスは、ス
イッチ４８（リレー）を経て、送信パルス発生器２６に
供給されるので、音響パルスの伝送は、第３図のタイミ
ング図においてキー１パルスが図示のように供給される
時点において行なわれる。

送信時の上下浮動の大きさは、クロック５３のクロック
・ｖ−１−でカウントダウンされるダウンカウンタ５２
のカウント値として与えられる。カウントＨＴ　　に到
達すると、ダウンカウンタ５２によって出力パルスが送
出され、スイッチ４９を経て、増分アドレス発生器５４
への入力として供給される。クロック５３は、増分アト
９レス発生器５４への増分ソースとして供給され、この
アトＶス発生器は例えばアト９レス０からアドレス４０
００を供給する。ダウンカウンタ５２の出力線５５のパ
ルスは、書込みラッチ５６への書込み指令としても供給
され、書込みラッチ５６の出力５７は、アドレス０から
アドレス４０００までの受信機２２の内容を書込む指令
を、読出し／書込みメモリ５８に送出する。アドレス４
０００に到達すると、書込みランチ５６はリセットされ
るため、出力線５５に次の出力が供給されるまでは、受
信機２２からの情報がメモリ５８に読出されることはな
い。

明らかなように、送信機の上下浮動に対応する時まで、
受信機２２によって受信される信号は、この時点までの
回路の作用により、無視されており、この時に、メモリ
５８は、受信機２２のデータの記憶を開始するようＩｃ
指令される。

書込みラッチ３６は、キー１パルスの時Ｋ　Ｉｌｌ　定
された上下浮動の極性に依存してキー１又はグランカラ
／り５２によって供給されるスイッチ４９からのパルス
によってセットされる。書込みラッチ５６は、カランｌ
−４０００を検出する検出器によってリセットされ、こ
の検出器がリセットパルスを書込みラッチ５６に送出す
ることにより、出力５７上の書込み指令な終了させる。

メモリ５８への情報の読出しが行なわれている間に、補
償装置は、別の操作を行なっている。この操作は、実際
の海底到達信号が発生する時点を非常によく近似する時
点においての船舶の上下浮動を決定する操作である。こ
れを行なうために、先行する送受信サイクルにおいて定
められた、上下浮動について修正された深さの読みは、
深さＶジメタ５９に記憶され、キー１７ξルスの時点に
おいて測定されて上下浮動センサ４２になおも記憶され
ている深さ値に加えられる。先行する真の深さレジスタ
５９及び上下浮動センサ４２の値は、加算器６０におい
て加算され、キー１パルスの供給に応答して、ダウンカ
ラ／り６１に記憶される。カウンタ６１へのクロックパ
ルスに応答して、ダウンカウンタ６１が零カウントに到
達すると、１個のパルスが接点４５に供給され、アーム
４４を経て、上下浮動センサ４２の値をサンプリングす
る。アーム４４は、スイッチ４３にキー１２ルスが供給
された時を除いて通常接点４５と接触しており、この場
合にアーム４４が他の接点の方に移動することによって
、キー１パルスを、スイッチ４３を経て上下浮動センサ
４２に転送することが想起される。上下浮動セ／す４２
の出力は、ダウ／カウンタ６１かもスイッチ４３を通る
パルスに応答して、スイッチ６２に、スイッチ６２の出
力の１つにおいてのＨＲ倍信号して、アーム６３を経て
供給される。キードぐルスの時点においての上下浮動は
、キー１パルスがスイッチ６２に供給されてアーム６３
が接点６４と接触することに応答して、上下浮動センサ
４２によってアーム６３を経てスイッチ６２の接点６４
に供給される。スイッチ６２の出力ＨＲは、海底到達信
号の近似された時点においての上下浮動の振幅及び符号
を含んだものとなっている。アドレスＯからアドレス４
０００に記憶された読出し／書込みメモリ５８の粗デー
タ内容は、上下浮動センサ４２の出力ＨＲの符号及び振
幅に従って、メモリ５８中においてシフトさせねばなら
ない。メモリ中のデータのロケ−７ヨノをシフトさせる
操作は、メモリに記憶されたデータのバルクシフトとし
て、デジタル情報処理技術においては周知の操作である
。バルクシフトユニット６６は、入力信号ＨＲを受け、
この信号に応答して、信号ＨＲの符号を検出し、この符
号から、メモリ５８の内容を信号ＨＲの大きさに対応し
た量だけ高いアト９レス又は低いアドレスにシフトさせ
るべぎか否かを決定する。信号ＨＲの符号が負であると
、メモリ５８の内容は、より高いアドレスにシフトされ
、この場合に、バルクシフトユニット６６は、アドレス
４０００零読出し指令を、信号線６７からメモリ５８に
送出する。メモリ５８は、信号線６７の指令がアト９レ
スＱ＋ＨＨにおいての書込み指令である場合に、アドレ
ス４０００の内容を信号線６８からバルクシフトユニッ
ト６６に供給する。このプロセスは、最後のアドレス零
の内容が読出されてアドレスＨＲに転送される最後のア
ドレス内容 て行われる。なお、このノ々ルクシフトにおいて、アド
レス４０００〜アビンスＣ４０００−ＨＲ）　　にかけ
てのメモリ５８の本来の内容は、メモリ５８の先端から
ドロップされ、メモリ５８の読出しは、最高のアドレス
において開始される。

信号ＨＲの符号が正であったとしたら、バルクシフトユ
ニット６６は、最低のアドレスからスタートし、アドレ
ス零のアドレス内容をメモリ５８に書込む前にアドレス
を信号ＨＲの大きさだけ減少させていたであろう。従っ
て、メモリ５８の全部のロケーションは零から４０００
まで読出され、信号ＨＲの大きさだけより低いアト９レ
スに移されていたはずである。なお、この場合に、メモ
リロケーション０−ＨＲに最初に記憶された内容は、メ
モリ５８の実在しないアドレスに再書込みされ、従って
７７トゾロセスの間に失われている。

バルクシフトユニット６６によるバルクシフトプロセス
の後には、海底到達信号が記憶されているメモリロケー
ションに対応したメモリロケーションにおいての、読出
し７／書込みメモリ５８の内容は、あたかも海底到達信
号を受信した時点で送信時の上下浮動を受信時の上下浮
動もなかったかのように、同一である。以上に説明した
上下浮動補償装置の作用は、キー１パルスの時に正の上
下浮動があった場合、即ち、送信機が、キー１パルスと
同時に作動したが、受信信号は、上下浮動の値に対応し
た時間が経過するまで記録されなかった場合に対応して
いる。

キー１パルスの時の上下浮動信号が符号検出器４６によ
って負の上下浮動として検出された場合の、回路の構成
は、キー１パルスの時点ニおいて測定された上下浮動の
大きさに対応した時間の間送信機２０の付勢パルスを遅
延させるようになされている。この場合にも、受信機２
２からの粗データは、メモリ５８に直ちに読出される。

この手；咽を逐行するために、送信時の上下浮動ＨＴの
検出時に符号検出器４６の出力信号線４７に生じた負の
符号は、スイッチ４８に供給される。スイッチ４８のア
ームは、スイッチ４８への信号線４７の負信号について
は接点６９と接触する。接点６９は、ダウンカウンタ５
２の出力に応答する。

ダウンカウンタ５２は、キー１パルスに応答してＨＴの
大きさを記憶しており、クロックパルス５３によってカ
ウントダウンされ続けている。スイッチ４９のアーム５
１は、符号検出器４６からの信号線４７上の負の出力符
号によって、スイッチ４９の接点７０と接触し、この場
合に、増分アドレス発生器５４は、付勢され、クロック
パルスに応答し、書込みラッチ５６を付勢するので、ア
ドレス発生器５４からの書込み指令及び増分アーンスは
、読出し／書込みメモリ５８に供給され、読出し／書込
みメモリ５８は、受信機２２により供給されたデータを
、キー１パルスの発生後に全く遅延なしに記憶する。デ
ータがメモリ５８に読出されると、上下浮動補償装置４
０は、信号ＨＲの正値について前述したように、信号Ｈ
Ｒの符号及び大きさを決定するプロセスを逐行する。

前述のように、海底到達信号の送信時の上下浮動及び受
信時の上下浮動について補償がなされた後、メモリ５８
の内容は、スタイラスが記録器３０上の開始点を通過し
た時に、チャート記録器１１のパルス入力センサ３５の
スタイラスによって発生されたキー２パルスに応答して
読出される。

キー２パルスは、アドレス発生器５４に供給されると、
メモリ５８に供給されるアドレスを零から４０００まで
増分させ始める。これらの信号は、キー２パルスによっ
てセットされる読出しラッチ７１に応答して読出される
。読出しラッチ７１は、最後のアト９レス４０００がメ
モリ５８から読出された時に、アト９レス４０００検出
器７２の出力によってリセットされる。信号線７３に送
出されたメモリ５８の出力は、記録器３０上に記録され
るように、チャート記録器の増ＩＨ？ｓ９に供給される
と共に、ゲート７４にも供給される。

ゲート７４は、アドレス比較器７５からのパルスによっ
て作動し、深さレジスタ５９に記録された前回の深さ値
を中心とする成る所定の範囲の深さのみについて、読出
し／書込みメモリ５８からの出力信号を、デジタル検出
器及びパルス発生器７６に送出する。アドレス比較器７
５は、ゲート７７を経て、読出しアドレスの供給を受け
る。ゲート７７の入力は、アドレス発生器５４からの読
出しアト９レスと、キー２パルスによってラッチされた
読出しラッチ７１の出力とである。ゲート７７からのア
ドレスが、深さレジスタ５９によって供与される数に対
して成る所定の数取内にあると、アドレス比較器７５は
、ゲーティングパルスを、信号線７８によってゲート７
４に送出するので、メモリ５８からの読出し信号は、ゲ
ート７４を通過し、デジタル検出器及びパルス発生器７
６に移行することができる。デジタル検出器及びパルス
発生器７６は、メモリ５８から読出される一連のデジタ
ル値の振幅についての所定の規準が満たされた時に、信
号線７９にパルス出力を送出することによって海底から
の戻ＯＭ号の存在を指示する。デジタル検出器及びパル
ス発生器７６は、海底を検出した時点で、信号線７９に
１個のパルスを送出し、このパルスはゲート７７からの
アドレスを他の入力とするゲート８０に、ゲートパルス
として供給される。ゲート８０によって供給されるゲー
テッドアドレスは、上下浮動検出装置４２０次の深さ測
定サイクルにおいて使用されるべき新しい値として、深
さレジスタ５９に供給される。

海底エコー信号の予想受信時間においての上下浮動を決
定するために、先行サイクルにおいて測定した実際の深
さくトランスデユーサの平均位置から測定した深さ）と
送信時の上下浮動との代数和からカウントダウンしてゆ
くことについて、以上に本発明を説明したが、当業者に
は明らかなように、深海の場合、海底からの距離（最小
でも数１００フイート）が最大の上下浮動（数１０フィ
ート）に比べて太きいため、海底到達信号の受信時の上
下浮動の判定において送信時の上下浮動な無視すること
の影響は最小となる。従って、第２図の回路は、加算器
６０を除くことによって簡単になる。ダウンカウンタ６
１の入力は、深さレジスタ５９の出力中の、先行する送
／受信サイクルの真の深さのみとなる。

当業者には明らかなように、図示したシステムは送信時
の上下浮動の極性と係りなく送信ノミルスの直後にメモ
リ中に粗受信データを記録することによって、メモリの
記憶容量の効率的な利用を犠牲にすれば変更することが
できる。送信パルスはまた、送信時の上下浮動の極性と
係りなく、キー１パルスと同時に転送される。送信時の
上下浮動と受信海底到達信号の予想検出時の上下浮動と
の代数和は、メモリ５８中の粗受信データをバルクシフ
トするために用いられる。メモリ５８中のシフトされた
データは、図示した好ましい例について以上に説明した
ように、記録器１１からのキー２パルスに応答して読出
される。

以上に説明した補償装置の作動速度を高くするには、当
業者には明らかなように、メモリ５８を複式化して、ピ
ンポンメモリ方式で使用し、１つのメモリに粗データが
実時間で書込まれている間に、他のメモリではそのデー
タがそれよりも著しく高速のデータレートでバルクシフ
トされた後に、チャート記録器１１に記録されるように
異なった速度で読出されるようにする。次の送信／受信
サイクルでは、２つのメモリの機能を逆にする。このよ
うにすると補償装置を１メモリの場合の２倍のサイクル
速度で作動させることができる。

やはり当業者にとって自明な本発明の別の実施例は、ソ
ナーシステムによって実時間で受信されたデータを、メ
モリ５８にデータが記憶されるのと同時に検出する方式
、即ち、準実時間方式である。先行する真の深さ値は、
デジタル検出器及びパルス発生器７６の前方のゲート例
えばゲート７４にゲート信号を供給するために使用され
る。

上下浮動センナは、受信信号閾値を超過した時にサンプ
リングされ、又は、検出信号が存在しない場合には、先
行した真の深さ値がその代りに用いられる。受信時の上
下浮動の値と送信時の上下浮動の値とは、加算されて、
正味の上下浮動を形成し、この正味の上下浮動は、メモ
！Ｊ　５８　（ＲＡＭ）のデータをシフトさせるために
用いられる。別の方法として、記録器１１が上下浮動補
償済みデータの読出し／書込みメモリ５８をキー２ノξ
ルスによってトリガーすることができるように、アビレ
ス発生器５４のアト９レスに正味の上下浮動を代数的に
加算してもよい。

デジタル値の真の深さは、正味の上下浮動について補正
された受信信号を実時間で検出する際に、メモリ５８の
デジタルアドレスから、当業者には周知の回路によって
得ることができる。

以上、本発明をその特定の実施例に従って説明したが、
本発明ば、前述した実施例以外にも本発明の範囲内にお
いて種々変更することが可能であることは当業者には明
らかである。

【図面の簡単な説明】

ｉ１Ａ図は、深海環境においてソナーシステムを塔載し
た船舶を示す概略図、第１Ｂ図は、本発明の上下浮動補
償装置を含むソナーシステム全体を一部斜視図によって
示したブロック図、第２図は、本発明による上下浮動補
償装置を示すブロック図、第３図は送信時の正の上下浮
動状態において第２図の上下浮動補償装置の作用を示す
タイミング図、第４図は、送信時の負の上下浮動状態に
おいて第２図の上下浮動補償装置の作用を示すタイミン
グ図である。 １・・・船舶 １２・・・海底（エネルギ反射面） ２０・・・送信器（送出手段） ２２・・・受信器（応答手段）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）エネルギ反射面に向つて音響エネルギを送出する送
   出手段と、 該送出手段と前記エネルギ反射面との間の往復距離及び
   応答手段と前記エネルギ反射面との間の往復距離を測定
   するためにエネルギ反射面からの反射エネルギに応答す
   る応答手段と、を有し、前記送出手段と前記応答手段と
   は、前記エネルギ反射面、送出手段及び応答手段との間
   の方向に沿つて、エネルギ反射面までの平均距離につい
   て平行移動を受け、更に、 送出時において平均位置からの送出手段の平行移動を測
   定すると共に、反射されたエネルギの受信時において応
   答手段の平行移動を測定するための、測定手段と、 測定された往復距離を前記の平行移動に 従つて変更することにより、送出手段と応答手段との平
   均位置からエネルギ反射面までの真の距離を得るための
   変更手段と、 を有するソナーの上下浮動補償装置。 ２）エネルギ反射面に向つて音響エネルギを送出する送
   出手段と、 該送出手段から前記エネルギ反射面までの距離とエネル
   ギ反射面から応答手段までの距離との和を測定するため
   の、エネルギ反射面から反射されたエネルギに応答する
   応答手段と、を有し、前記送出手段と応答手段とは、音
   響エネルギが伝搬される間反射面と送出手段及び応答手
   段との間の方向に沿つて平行移動を受け、更に、 送出時においての平均位置からの送出手段の平行移動を
   測定すると共に、反射されたエネルギの受信時における
   応答手段の平行移動を測定するための、測定手段と、 これらの平行移動を測定された距離に代数 的に加算して平均位置からの送出手段及び応答手段の距
   離を得るための、代数的加算手段と、を有するソナーの
   上下浮動補償装置。 ３）エネルギ反射面に向つて音響エネルギを送出する送
   出手段と、 該送出手段と前記エネルギ反射面との間の距離及び応答
   手段とエネルギ反射面との間の距離の和を測定するため
   に、エネルギ反射面からのエネルギ信号に応答する応答
   手段と、を有し、 前記送出手段と応答手段とは、エネルギ反射面と送出面
   及び応答手段との間の距離に沿つて、エネルギ反射面ま
   での平均距離に対する平行移動を受け、更に、 キーパルスを反復的に発生させるためのキーパルス発生
   手段と、 該キーパルスの発生時点において平均位置からの送出手
   段の上下浮動を測定すると共に、反射されたエネルギの
   期待受信時においての応答手段の上下浮動を測定するた
   めの測定手段と、を有し、前記期待受信時は、送信／受
   信サイクルにおける真の深さの測定によつて与えられ、
   更に、反射されたエネルギの信号を記憶する記憶手段と
   、 上下浮動の値が−の極性の場合に送出手段の上下浮動に
   よつて送出手段を前記キーパルスに対して相対的に遅延
   させると共に、上下浮動の値が逆の極性の場合に送出手
   段の上下浮動によつて記憶手段の付勢を遅延させるため
   の、遅延手段と、反射されたエネルギの信号を応答手段
   の上下浮動によつて記憶手段においてシフトさせるシフ
   ト手段と、を有し、このシフトは、極性によつて定まる
   方向に、応答手段の大きさによつて定まる量で行なわれ
   、更に、 記憶手段からシフトされ反射されたエネルギの信号を読
   出して平均位置から測定された送出手段及び応答手段の
   真の深さを求めるための読出し手段、 を有するソナーの上下浮動補償装置。 ４）キーパルスの供給手段と、 伝送媒体を経てエネルギ反射面に向つて音響エネルギを
   送出する送出手段と、 キーパルスの供給時において送出手段の平均位置に対す
   る上下浮動の大きさ及び極性を測定するための、上下浮
   動測定手段と、を有し、 送出手段は、上下浮動が−の極性の時にキーパルスに遅
   延なく応答し、更に、 エネルギ反射面から反射されたエネルギを受信する受信
   手段と、 上下浮動測定手段によつて供給された符号の−の極性に
   応答して、伝送媒体を通る音速及び送出時の上下浮動の
   大きさに対応する時間の後に、受信されたエネルギを記
   憶する記憶手段と、 キーパルスの供給時において、上下浮動の逆の極性に応
   答して、上下浮動の大きさに対応した送出手段による音
   響エネルギの送出を遅延させるための応答手段と、 上下浮動の第２の極性に応答して、キーパルスの受信時
   において受信された信号の記憶手段による記憶を開始さ
   せるための応答手段と、 先行する送信／受信サイクルにおいて測定された上下浮
   動が補正された深さを記憶するための記憶手段と、 上下浮動が補正された深さと送出時の上下浮動との代数
   和による深さを供給する供給手段と、前記代数和による
   深さに対応する時点においてゲート信号を送出する送出
   手段と、 ゲート信号に応答して、受信手段の上下浮動の大きさ及
   び符号を測定する測定手段と、 前記時点においての前記上下浮動の符号によつて決定さ
   れる方向に、前記時点においての上下浮動の大きさによ
   つて、前記メモリの内容をシフトさせる手段と、 記録すべき各々の線の開始時に１つのパルスを送出する
   ための、チャート記録手段と、 前記パルスに応答してメモリの内容を読出し、該内容を
   チャート記憶手段に供給するための読出し手段と、 メモリの前記内容から反射された信号を検出して、上下
   浮動について修正された深さの新しい値を形成するため
   の検出手段と を有するソナーシステムの上下浮動補償装置。 ５）キーパルスの供給手段と、 伝送媒体を経てエネルギ反射面に向つて音響エネルギを
   送出する送出手段と、 キーパルスの供給時において送出手段の平均位置に対す
   る上下浮動の大きさ及び極性を測定するための、上下浮
   動測定手段と、 エネルギ反射面から反射されたエネルギを受信する受信
   手段と、 上下浮動測定手段によつて供給された符号の−の極性に
   応答して、伝送媒体を通る音速及び送出時の上下浮動の
   大きさに対応する時間の後に、受信されたエネルギを記
   憶する記憶手段と、 キーパルスの供給時において、上下浮動の逆の極性に応
   答して、上下浮動の大きさに対応した送出手段による音
   響エネルギの送出を遅延させるための応答手段と、を有
   し、 該応答手段は、上下浮動の第２の極性に応答して、キー
   パルスの受信時において受信された信号の記憶手段によ
   る記憶を開始させ、更に 先行する送信／受信サイクルにおいて測定された上下浮
   動について補正された深さを記憶するための記憶手段と
   、 上下浮動が補正された深さに対応する時にゲート信号を
   供給する供給手段と、 ゲート信号に応答して該受信手段の上下浮動の大きさ及
   び符号を測定するための、測定手段と、受信手段の上下
   浮動の符号によつて決定される方向に、受信手段の上下
   浮動の大きさによつてメモリの内容をシフトさせるため
   のシフト手段と、記録すべき各々の線の開始時に１つの
   パルスを供給するチャート記録手段と、 前記パルスに応答してメモリのシフトされた内容を読出
   し、シフトされた内容をチャート記録手段に供給するた
   めの、読出し手段と、 前記メモリのシフトされた内容から、反射された信号を
   検出し、上下浮動が修正された深さの新しい値を供給す
   るための、検出手段と を有するソナーシステムの上下浮動補償装置。 ６）海底までの真の深さを測定するために船舶上に取付
   けられたソナーシステムの測深装置から、上下浮動誤差
   を除去する方法であつて、 音響パルスの送出時点において、船舶の上下浮動を測定
   し、 海底から反射された音響パルスの受信時点において、船
   舶の上下浮動を測定し、 送出と受信との間で経過した時間を測定することによつ
   て、海底の深さを決定し、 決定された深さに前記２つの上下浮動の測定値を代数的
   に加算する、 ステップから成る上下浮動誤差の除去方法。 ７）海底までの真の深さを測定するために船舶上に取付
   けられたソナーシステムの測深装置から、上下浮動誤差
   を除去する方法であつて、 音響パルスの送出時点において船舶の上下浮動を測定し
   、 海底から反射された音響パルスの受信時点において、船
   舶の上下浮動を測定し、 これら２つの測定値を代数的に加算して、正味の上下浮
   動を求め、 送出時点と受信時点との間の経過した時間を測定するこ
   とによつて、測定深さを決定し、 正味の上下浮動を該測定深さに代数的に加算して真の深
   さを得る、 ステップから成る上下浮動誤差の除去方法。 ８）キーパルスを供給し、 該キーパルスの送出時において送出手段の平均位置に対
   する上下浮動の大きさ及び極性を測定し、キーパルスに
   応答して、伝送媒体を経てエネルギ反射面に向つて、−
   の極性についての大きさに依存した遅延と共に音響エネ
   ルギを送出し、エネルギ反射面から反射されたエネルギ
   を受信し、 上下浮動測定手段によつて供給された符号の前記−の極
   性に応答して、伝送媒体を通る音速及び送出時の上下浮
   動に対応する時間の後に、受信されたエネルギを記憶し
   、 キーパルスの供給時においての上下浮動の逆の極性に応
   答して、上下浮動の大きさに対応する送出手段による音
   響エネルギの送出遅れを与え、上下浮動の前記逆の極性
   に応答して、該キーパルスの時点において受信された信
   号の記憶手段による記憶を開始させ、 先行する送信／受信サイクルにおいて測定された上下浮
   動が修正された深さを記憶し、 上下浮動が修正された深さに対応する時において、ゲー
   ト信号を供給する手段を用意し、 ゲート信号に応答して、受信手段の上下浮動の大きさ及
   び符号を測定し、 ゲート信号において上下浮動の符号によつて決定される
   方向に、ゲート信号の供給時に受信手段の上下浮動の大
   きさによつて、メモリの内容をシフトさせ、 チャート記録器上に記録されるべき各々の線の開始時に
   、１個のパルスを送出し、 該パルスに応答してメモリの内容を読出し、該内容をチ
   ャート記録器に供給し、 メモリの内容から反射された信号を検出して、上下浮動
   が修正された深さの新しい値を得る、ステップから成る
   上下浮動誤差の除去方法。 ９）海の深さを測定するために船舶に塔載されたソナー
   システムの上下浮動の補償方法であつて、船舶から海を
   経て、音響エネルギを送出し、海底から反射された音響
   エネルギ信号を受信し、海底から反射された音響エネル
   ギをメモリ中に時間の関数として記憶し、 エネルギ送出時点において船舶の上下浮動を測定し、 エネルギ送出後の時点に、船舶の上下浮動を測定し、エ
   ネルギ送出後の時点は、先行する上下浮動が修正された
   深さの測定に対応し、 送出の時から海底到達信号の受信の時までの経過時間を
   測定して、海底の測定深さを決定し、前記の上下浮動の
   測定値を測定深さに代 数的に加算して、上下浮動が修正された真の深さを得る
   、 ステップから成る上下浮動補償方法。 １０）記憶された反射エネルギ信号をメモリ中において
   上下浮動測定値の代数和によつてシフトさせ、 チャート記録器によつて供給されるライン開始パルスに
   応答して、記憶されシフトされた反射エネルギ信号を読
   出す、 ステップを含む特許請求の範囲第９項記載の上下浮動補
   償方法。