JPS62151275A - 溶接終端部検知方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、溶接線追従機能を持つアーク溶接ロボット等
において、溶接母材の終端部を検知するための方法に関
する。

〈従来の技術と問題点〉 アーク溶接ロボットにて溶接線を追従する場合、溶接母
材の終端部の検出は、例えば特開昭５９−１８３９７４
号にて開示される如く溶接１・−チが溶接母材終端に到
達すると溶接電流値が変化するので、この電流値を基準
電流と比較し、終端検出が行なわれている。

ところが、溶接線追従機能を併用しない場合、溶接トー
チが溶接線を外れると電流が変化するものの、溶接線追
従機能を併用した場合、？ｔｔ流はなるべく一定になる
よう溶接トーチが制御される。また、溶接施工法により
溶接−１１！流設定値を変えることもあるので、基準電
流の決め方がむつかしく、しかも誤検出が多い。

そこで、本発明は、溶接線追従機能を用いる溶接トーチ
で溶接トーチ位置修正値を用い。

て簡単に検出で５しかも誤検出を防止するようにした溶
接終端部検知方法の提供を目的とする。

く問題点を解決するための手段〉 上述の目的を達成する本発明は、溶接線追従機能を持つ
７−り溶接トポット等において、溶接線を追従して溶接
終端部に至ると急変する溶接トーチ位置修正信号を検出
することを特徴とする特 く作　　　川〉 溶接線追従機能から出力される溶接トーチ方向及び溶接
線直交方向に関する修正信号が溶接終端部で連続的に大
きく変化することを利用して溶接終端部の検出を行なっ
ている。

く実　施　例〉 以下１本発明を図を用いて実施例につき説明する。第１
図において、ｌは溶接母材、２は溶接電源、３は溶接ケ
ーブル、４は溶接トーチである。５はウィービング機構
であり、これは、ウィービング指令器１５から送出され
るウィービング信号θにより駆動され、溶接トーチ４を
Ｘ方向、Ｙ方向に揺動するものである。６はワイヤ供給
装置７から送給される溶接ワイヤ、８はワイヤ送り速度
の速度検出器、９は溶接ワイヤ６と母材ｌとの間に流れ
る電流の電流検出器、１０は、溶接電源２の電圧検出器
である。　＋１は、電圧検出器ＩＯ１電流検出器９、速
度検出器８．及びウィービング指令器１５それぞれから
の電圧、電流、速度、及びウィービングタイミング信号
で（ヤ）、τ（−）が入力されると共に溶接トーチ４か
らのワイヤ６の突出長文。をウィービング信号θと同期
させてウィービングタイミング信号τ（４，）、τ（−
）を受けて突出長を−”ｅ（＋）、”ｅ（−）に分別し
て出方するワイヤに突出し長さ計算器である。１３はΔ
Ｙ計算器であって　ワイヤが突出し長さ文。とＹ基準値
発生器１４から送出されるＹ基準値Ｙ。を受けてΔＹに
ｋ　ｌ（ｕ。−Ｙｏ）を計算するものである。ここで、
ｋｌは変換係数である。そして、ΔＹ　ｉ＋算器１３の
出力はＹ方向修正値としてウィービング機構５に送出さ
れ、溶接トーチ４のＹ方向位置が修正される。

１２はΔＸ計算器でワイヤ突出し長さ計算器１１の交ｅ
（や）とｌ　ｅ（−）とを信号を受けてΔＸ；ｋ　２（
Ｑ　ｅ（＋）−文。（＝））を計算する。ここで。

ｋ２は変換係数である。ΔＸ計算器１２の出力は、修正
値としてウィービング機構５に送出され溶接トーチ４の
Ｘ方向位置が修正される。またウィービング指令器１５
はウィービング信号０とウィービングタイミング信号で
（＋）、τ（＝）を出力するものである。

ΔＸ基準値発生器１６はΔＸｏ＝に２Ｘｋ３×（ウィー
ビング振幅）の計算を行ない比較基準値Δｘｏを出力す
る。ここに、ｋ３は修正係数である。このΔＸ基準値発
生器１６の出力である変更可能な比較基準値ΔｘｏとΔ
Ｘ計算器１２のＸ方向修正値ΔＸとを比較する終端検出
器１７が備えられる。そして、１Δｘｌ＞ｊΔＸｏｌの
場合終端指令信号Ｚによりウィービング指令器１５は、
ウィービング指令θを伴出し、溶接電源２がし壺断され
る。

このような回路構成において、第３図に示すような試験
用ｍ材１８を溶接する際、溶接トーチ４をトーチ進行方
向１９に沿って動かす場合を説明する。なお、第３図で
２０は試験用ｆ；１材の終端である。

：＋’５４図はタイムチャー１・であり、第２図と対比
して説明する。第２図において、ウィービング機構５を
揺動させるウィービング指令器１５からのウィービング
信号θに伴い溶接トーチ４が動かされる。同時に信号θ
の最大点にてウィービングタイミングパルスで（４Ｐ）
。

τ（−）が出力する。このτ（＋）は士方向に最大Ｏ１
τ（−）は一方向に最大０の意味である。このタイミン
グパルスで（や）、τ（−）によりワイヤ突出し長さ計
算３１１からワイヤ突出し長さ見。波形がウィービング
信号θ（電圧又は電流波形）に同期して得られる。そし
てΔＸ計算器１２にてΔＸが求められ、ｌ　ｅｃ＋）パ
ルスとｌ　ｅｃ−）パルスとが区別して得られる。

Ｕｅ（や）は十方向最大Ｏにおける突出し量であり、ｌ
　ｅ（−）は一方向最大θにおける突出し量である。

さて、第４図において、第３図の終端２０を：５４図の
印２Ｉの時点とすると、今まで溶接トーチ４のウィービ
ングでθ、見。、交ｅ（＋）。

”　ｅ（−）が同一レベル同一波形にて至ったのである
が、溶接線が終端２０にて無くなるので。

次の最大θでは定電流に保つためワイヤ突出長ｆＬｅが
急変する。したがって、この第４図タイミングではｌ　
ｅ（＋）が極めて大きくなり。

ΔＸ計算器１２の出力パルスが生じ、Δｘｏ基準値と比
較され終端指令信号Ｚが得られる。

この結果、終端２０が自動検出される。

〈発明の効果〉 以上の如く溶接トーチ位置修正信号にて簡単に終端を検
出できしかも誤検出を防止できる。すなわち、溶接線追
従機能による溶接を行う場合、必ずＸ方向修正信号ΔＸ
が計算される。制御性の良い溶接線追従機能ではこの値
はほとんどＯに近い、しかし母材終端では大きく変化す
るので、これを検知することにより精度良く終端検知が
できる。更に比較基準値Δｘ０をウィービング振幅によ
り変更できることにより更に検出精度が良くなる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の実施例で。 第１図は一例方法の説明のための回路ブロック図、第２
図は終端検出がない場合のタイミングチャート、第３図
は溶接例の概略構成図、第４図は終端検出の場合のタイ
ミングチャートである。 図　　面　　中。 １５はウィービング機構。 １６はΔＸ基準値発生器、 １７は網端検出器。 ２０は終端である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 溶接線追従機能を持つアーク溶接ロボット等において、
   溶接線を追従して溶接終端部に至ると急変する溶接トー
   チ位置修正信号を検知することを特徴とする溶接終端部
   検知方法。