JPS62150408A - 無人車の走行方向補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は超音波測距センサを備えた無人車の走行方向の
補正方法に関する。

〔従来の技術〕

第２図は無人車の構成を示す平面図である。

図中、１は無人車本体、２は駆動輪、３は道幅、４は第
３図示のように中央処理装置（ＣＰＵ）８、走行制御装
置９、記憶装置１０かもなる制御装置、５は伽人重本体
１の両側開（Ｖは、１４［ｌＩＩ而のみでも可）に固定
して取付けられた測距センサで、第４図に示すように、
送信回路１１から超音波信号を外界へ放射し、”その信
号が壁等の外界の物体６に当って反射し、帰ってくるの
を、受信回路１２で受信し、放射から受信までの時間を
測定して、無人車本体１と外界物体６との距離を測定す
るためのものである。６は壁面で一般には外界の物体で
ある。

７はパルスエンコーダで駆動輪２の回転数を検出し、そ
れを積分して、走行距離を出すもので、一般的には走行
距離検出手段であり、その走行距離により、無人車の現
在位置を知るために使用するものである。以上の構成で
、先づ、余め記憶装置１０に走行すべき経路を所謂「地
図」という形で記憶させておく。具体的には、出発地点
からの走行距離で無人車１の走行位置を示すものとし、
その走行゛距離に対して、走行すべき経路上にある無人
車１と外界物体６との距離、外界物体６の有無、を記憶
装置１０に記憶させておく。このような状態で、走行を
開始する。走行中は中央処理装置８がパルスエンコーダ
７から走行距離を入力し、その走行距離に於ける無人車
１と外界物体６との距離及び外界物体６の有無の情報を
記憶装置１０から読出し、さらに実際の無人車１と外界
物体６との距離情報を測距センサ５から入力して、記憶
装置１０からの基準値と、測距センサ５からの実際値を
比較し、その偏差をなくするような指令を走行制御装置
９に与えて、設定走行経路を走行すべく補正制御するも
のである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、測距センサ５として超音波センサを使用すると
、超音波センサの特徴として超音波を発射した方向に対
して反射面が垂直であれば超音波は反射して、測距セン
サ５に帰ってくるが、反射面が垂直から大きく傾いた場
合は、超音波の反射波が測距センサ５に帰らなくなる。

第６図は、このことを示す図で、図中５は測距センサ、
５１は送信トランデューサ、５２は受信トランデューサ
である。このよう′な不具合を防止するため、第５図に
示すように外界物体６の面を余め、無人車１の設定進行
方向に平行になるように配置し、測距センサ５を無人車
１の進行方向に対し、直角に固定して取付けるが、無人
車１が設定進行方向から、何らかの影響で大きく姿勢が
ずれた場合、測距センサ５に反射波が得られなくなり、
独力で姿勢を補正して走行することができなくなる。本
発明は、このような欠点を解決することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は、本発明の方法を示すフローチャートである。

まず・、測距センサ５が超音波信号を外部物体６に向け
て発射しているにもか＼わらず、反射波が得られず、測
距不能となった時点で、記憶装置ｌＯに記憶されている
「地図」を確認し、「地図」に現在の走行距離位置に於
ては、外部物体６が存在しないときは、外部物体６が存
在しないために反射波が得られないものであり、無人車
１の走行方向が悪いためのものではないため、そのま＼
、それまでの方向へ走行する。「地図」に現在の走行距
離位置に於て、外部物体６が存在することが記憶されて
いるときは、無人車１の走行方向＾（α−４％−伽玖ｔ
＝　ＥＦ鼾辿貞（瓜ちｈなビかうた也のであるため、先
づ■停止する■そしてその位置で車体１全体を左に９０
度ゆっくり回転させる。そして、その回転の途中で測距
センサ５が反射波を受信可能になったときは、その位置
で止め、そのとき無人車の向いている方向が、本来、進
むべき方向とみなしてその方向へ走行を開始する。左に
９０度面回転せても、測距センサ５が受信可能にならな
い場合は、無人車１の向きを最初の向きまで戻し、次に
右にゆっくり９０度面回転せる。そして、その回転の途
中で測距センサ５が反射波を受信可能になったときは、
その位置で止め、そのとき無人車の向いている方向が、
本来進むべき方向とみなして、その方向へ走行を開始す
る。以上、左から９０度面回転せた後、右へ９０度面回
転せる場合を説明したが、これは右へ９０度面回転せた
後、左へ９０度面回転せても、全く同じである。

〔作用〕

左右へそれぞれ無人車本体１を回転させると、その回転
中に、必ず、無人車１の向きが外部物体１の面と平行に
なり、したがって測距センサ５の超音波信号が、外部物
体１の面に直角に発射される位置があるはずであり、こ
の位置に於ける方向が本来進むべき方向であるため、無
人車１が自刃で姿勢を補正し、正しい方向へ走行を再開
できることとなる。

〔発明の効果〕

本発明の方法によれば、無人車が外乱的影響を受けて走
行不可能になっても人的介入を必要とせず、自分自身で
正常な走行状態に戻ることが可能となり無人車の信頼性
が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による方法を示す制御手順のフローチャ
ート、第２図は本発明の方法を適用する無人車の構成平
面図、第３図は第２図中の制御装置４の内部構成図、第
４図は第２図中の測距センサ５の内部構成図、第５図は
無人車の向きが設定進行方向からはずれた場合、測距セ
ンサ５に反射波が得られないことを示す平面図、第６図
は外界物体面が超音波信号の発射方向を直角に近い場合
は反射波を受信できるが、直角から大きくはずれる場合
は受信できないことを示す図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、無人車本体（１）の左右又はどちらか一方側に固定
   して取付けられ、超音波信号を無人車（１）の進行方向
   に対しほゞ直角方向に送信してその超音波信号が無人車
   １の設定走行経路と平行に面するようにおかれた外部物
   体（６）にて反射される反射波を受信して無人車本体（
   １）と外部物体（６）との距離を測定する測距センサ（
   ５）；無人車の駆動輪（２）の回転数を検出し、積算し
   て走行距離を検出する走行距離検出手段（７）；走行距
   離に対応させて、設定走行経路の側面にある外部物体（
   ６）の有無及び設定走行経路と外部物体（６）との距離
   を余め記憶させた記憶装置（１０）；を備え、上記走行
   距離検出手段（７）によって検出された走行距離に対応
   した外部物体（６）と無人車（１）と距離を上記記憶装
   置（１０）から読出し、その値と、上記測距センサ（５
   ）により検出された値とを比較して走行補正を行って自
   動走行する無人車に於て、上記測距センサ（５）が超音
   波信号を送信しているにもかゝわらず、その反射波が受
   信されなくなった場合、上記記憶装置（１０）の記憶内
   容を見て、現在の走行距離位置に外部物体（６）が存在
   しないとの記憶内容のときは、そのまゝ直進し、又、外
   部物体（６）が存在するとの記憶内容のときは走行を停
   止し、無人車本体（１）を左右にそれぞれ９０度ゆっく
   り回転させて、反射波を受信できたとき、無人車本体（
   １）の向いている方向へ走行させるようにした無人車の
   走行方向補正方法。