JPS62146304A - 締め固め機械の輾圧速度制御装置 - Google Patents
締め固め機械の輾圧速度制御装置Info
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- JPS62146304A JPS62146304A JP28514685A JP28514685A JPS62146304A JP S62146304 A JPS62146304 A JP S62146304A JP 28514685 A JP28514685 A JP 28514685A JP 28514685 A JP28514685 A JP 28514685A JP S62146304 A JPS62146304 A JP S62146304A
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- Japan
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- speed
- compaction
- steering
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、コンパクタやロードローラ等の締め固め機
械の走行軌跡を基に輾圧箇所を決定し該輾圧箇所で最適
の速度制御を行う締め固め機械の輯圧速度制御システム
及び上記速度制御と共に輾圧箇所への移動のための操向
制御を行う締め固め機械の輾圧速度制御システムに関す
る。
械の走行軌跡を基に輾圧箇所を決定し該輾圧箇所で最適
の速度制御を行う締め固め機械の輯圧速度制御システム
及び上記速度制御と共に輾圧箇所への移動のための操向
制御を行う締め固め機械の輾圧速度制御システムに関す
る。
従来の締め固め機械の輯圧制御システムとして、センサ
で車輪の前後進の回数を検出して往復回数をカウントし
、もって検圧回数を算出して残存検圧回数をオペレータ
に外部表示し或いは所定回数の幅圧走行（前後進）を自
動制御する構成は知られている。 また、保圧パターン（検圧走行時の前後進）を予め一定
に設定して胎き輾圧箇所で所定の検圧走行を行う構成も
知られている。 しかしながら、上記構成からでは、単に検圧回数の制御
を行い或いは所定検圧パターンに基づいた前後進を行う
ことはできるが、作業を行う箇所を決定し、そこで最適
の輾圧速度で幅圧作業を行うことは全てオペレータのマ
ニュアル作業に任せられている。 ここで、幅圧作業は、締め固め機械の重量、検圧時の速
度、検圧回数が重要な要素となっている。 一方、輾圧範囲については、設計上の要求圧密度が定め
られており、輾圧箇所の土壌の含水比等の土質条件に応
じて上記速度や回数が定められる。 従って、各輾圧箇所毎に締め固め機械の重量と関連して
検圧時の速度や検圧回数が定められる。 この輾圧速度等の作業条件は従来オペレータのマニュア
ル作業に任せられており、自動化が待たれている。 また、次の輾圧箇所へ移動するに際してもマニュアルで
行っているので、この点においても自動化による効率ア
ップが望まれている。
で車輪の前後進の回数を検出して往復回数をカウントし
、もって検圧回数を算出して残存検圧回数をオペレータ
に外部表示し或いは所定回数の幅圧走行（前後進）を自
動制御する構成は知られている。 また、保圧パターン（検圧走行時の前後進）を予め一定
に設定して胎き輾圧箇所で所定の検圧走行を行う構成も
知られている。 しかしながら、上記構成からでは、単に検圧回数の制御
を行い或いは所定検圧パターンに基づいた前後進を行う
ことはできるが、作業を行う箇所を決定し、そこで最適
の輾圧速度で幅圧作業を行うことは全てオペレータのマ
ニュアル作業に任せられている。 ここで、幅圧作業は、締め固め機械の重量、検圧時の速
度、検圧回数が重要な要素となっている。 一方、輾圧範囲については、設計上の要求圧密度が定め
られており、輾圧箇所の土壌の含水比等の土質条件に応
じて上記速度や回数が定められる。 従って、各輾圧箇所毎に締め固め機械の重量と関連して
検圧時の速度や検圧回数が定められる。 この輾圧速度等の作業条件は従来オペレータのマニュア
ル作業に任せられており、自動化が待たれている。 また、次の輾圧箇所へ移動するに際してもマニュアルで
行っているので、この点においても自動化による効率ア
ップが望まれている。
この発明は上記事情に鑑みて鋭意研究の結果創案された
ものであって、その主たる課題は、締め固め機械の走行
軌跡を検出して、締め固め機械が輾圧箇所に到達すると
検圧走行速度を自動的に決定し制御するにある。 この発明の別の目的は、締め固め機械の走行軌跡を検出
して前記速度制御と共に次の輾圧箇所へ向かうための操
向方向を自動的に決定し制御するにある。
ものであって、その主たる課題は、締め固め機械の走行
軌跡を検出して、締め固め機械が輾圧箇所に到達すると
検圧走行速度を自動的に決定し制御するにある。 この発明の別の目的は、締め固め機械の走行軌跡を検出
して前記速度制御と共に次の輾圧箇所へ向かうための操
向方向を自動的に決定し制御するにある。
この発明は上記第１の課題を解決するために、第１図の
機能ブロック図に示す如く、 （ａ）、輾圧予定範囲データと、輾圧作業条件データを
入力するデータ入力手段１１を設ける、（ｂ）、締め固
め機械Ｃに搭載されて締め固め機械Ｃの相対的な位置を
検出する相対的位置検出手段およびまたは地上の所定位
置にある基準点を基にして締め固め機械Ｃの絶対的な位
置を検出する絶対的位置検出手段からなる位置検出手段
１０を設ける、 （Ｃ）、上記位置検出手段１０の相対的位置検出手段か
ら検知された信号を基に締め固め機械Ｃの走行速度及び
操向角を検出して位置乃至操向軌跡を算出し、およびま
たは上記位置検出手段の絶対的位置検出手段から検知さ
れた信号を基に締め固め機械Ｃの位置乃至操向軌跡を算
出する走行軌跡演算手段１を設ける、 （ｄ）、走行軌跡演算手段１で得られた走行軌跡から現
在の位置が輾圧箇所か否かを判定する輾圧箇所判定手段
２を設ける、 （ｅ）、該螺圧箇所判定手段２で決定された輾圧箇所に
ついて、前記入力された輾圧作業条件データに基づいて
最適螺圧速度を決定する最ｉ！！輾圧速度決定手段８を
設ける、 （ｆ）、該最適輾圧速度決定手段８で決定された輾圧速
度に速度制御機構１２を自動的に制御し、或いは外部表
示装置１３を介して上記輾圧速度をオペレータに指示す
る保圧速度制御手段９を設ける、 という技術的手段を講じている。 また上記第２の課題を解決するために、第２図の機能ブ
ロック図に示す如く、 （ａｌ、螺圧予定範囲と、輾圧作業条件データを入力す
るデータ入力手段１１を設ける、 （ｂ）、締め固め機械Ｃに搭載されて締め固め機械Ｃの
相対的な位置を検出する相対的位置検出手段およびまた
は地上の所定位置にある基準点を基にして締め固め機械
Ｃの絶対的な位置を検出する絶対的位置検出手段からな
る位置検出手段１０を設ける、 （Ｃ）、上記位置検出手段１０の相対的位置検出手段か
ら検知された信号を基に締め固め機械Ｃの走行速度及び
操向角を検出して位置乃至操向軌跡を算出し、およびま
たは上記位置検出手段１０の絶対的位置検出手段から検
知された信号を基に締め固め機械Ｃの位置乃至操向軌跡
を算出する走行軌跡演算手段１を設ける、 （ｄ）、走行軌跡演算手段１で得られた走行軌跡力）ら
現在の位置が輾圧箇所か否かを判定する輾圧箇所判定手
段２を設ける、 （ｆ）、憬圧箇所での作業が前記入力された輾圧作業条
件を満たしたか否かを判定する輾圧完了確認手段３を設
ける、 （勢、輾圧完了と確認された恒圧範囲を恒圧予定範囲か
ら差分し残存範囲を算出する残存範囲認識手段４を設け
る、 （ｈ）、残存範囲中で次ぎに行う輾圧箇所を決定する輾
圧箇所決定手段５を設ける、 （ｉ）、決定された舗圧箇所に向かうための操向条件を
算出する操向条件演算手段６を設ける、（ｊ）、得られ
た操向条件に基づいて、操舵制御機構１４を自動的に制
御し、或いは外部表示装置１３を介して操向手順をオペ
レータに外部表示する操向制御手段７を設ける、 （ト））、該輾圧箇所判定手段２で決定された輾圧箇所
について、前記入力された輾圧作業条件データに基づい
て最適輾圧速度を決定する最適輾圧速度決定手段８を設
ける、 （１）、該最Ａ’１Ｍ圧速度決定手段８で決定された輾
圧速度に速度制御機構１２を自動的に制御し、或いは外
部表示装置１３を介して上記轍圧速度をオペレータに指
示する保圧速度制御手段９を設ける、 という技術的手段を講じている。
機能ブロック図に示す如く、 （ａ）、輾圧予定範囲データと、輾圧作業条件データを
入力するデータ入力手段１１を設ける、（ｂ）、締め固
め機械Ｃに搭載されて締め固め機械Ｃの相対的な位置を
検出する相対的位置検出手段およびまたは地上の所定位
置にある基準点を基にして締め固め機械Ｃの絶対的な位
置を検出する絶対的位置検出手段からなる位置検出手段
１０を設ける、 （Ｃ）、上記位置検出手段１０の相対的位置検出手段か
ら検知された信号を基に締め固め機械Ｃの走行速度及び
操向角を検出して位置乃至操向軌跡を算出し、およびま
たは上記位置検出手段の絶対的位置検出手段から検知さ
れた信号を基に締め固め機械Ｃの位置乃至操向軌跡を算
出する走行軌跡演算手段１を設ける、 （ｄ）、走行軌跡演算手段１で得られた走行軌跡から現
在の位置が輾圧箇所か否かを判定する輾圧箇所判定手段
２を設ける、 （ｅ）、該螺圧箇所判定手段２で決定された輾圧箇所に
ついて、前記入力された輾圧作業条件データに基づいて
最適螺圧速度を決定する最ｉ！！輾圧速度決定手段８を
設ける、 （ｆ）、該最適輾圧速度決定手段８で決定された輾圧速
度に速度制御機構１２を自動的に制御し、或いは外部表
示装置１３を介して上記輾圧速度をオペレータに指示す
る保圧速度制御手段９を設ける、 という技術的手段を講じている。 また上記第２の課題を解決するために、第２図の機能ブ
ロック図に示す如く、 （ａｌ、螺圧予定範囲と、輾圧作業条件データを入力す
るデータ入力手段１１を設ける、 （ｂ）、締め固め機械Ｃに搭載されて締め固め機械Ｃの
相対的な位置を検出する相対的位置検出手段およびまた
は地上の所定位置にある基準点を基にして締め固め機械
Ｃの絶対的な位置を検出する絶対的位置検出手段からな
る位置検出手段１０を設ける、 （Ｃ）、上記位置検出手段１０の相対的位置検出手段か
ら検知された信号を基に締め固め機械Ｃの走行速度及び
操向角を検出して位置乃至操向軌跡を算出し、およびま
たは上記位置検出手段１０の絶対的位置検出手段から検
知された信号を基に締め固め機械Ｃの位置乃至操向軌跡
を算出する走行軌跡演算手段１を設ける、 （ｄ）、走行軌跡演算手段１で得られた走行軌跡力）ら
現在の位置が輾圧箇所か否かを判定する輾圧箇所判定手
段２を設ける、 （ｆ）、憬圧箇所での作業が前記入力された輾圧作業条
件を満たしたか否かを判定する輾圧完了確認手段３を設
ける、 （勢、輾圧完了と確認された恒圧範囲を恒圧予定範囲か
ら差分し残存範囲を算出する残存範囲認識手段４を設け
る、 （ｈ）、残存範囲中で次ぎに行う輾圧箇所を決定する輾
圧箇所決定手段５を設ける、 （ｉ）、決定された舗圧箇所に向かうための操向条件を
算出する操向条件演算手段６を設ける、（ｊ）、得られ
た操向条件に基づいて、操舵制御機構１４を自動的に制
御し、或いは外部表示装置１３を介して操向手順をオペ
レータに外部表示する操向制御手段７を設ける、 （ト））、該輾圧箇所判定手段２で決定された輾圧箇所
について、前記入力された輾圧作業条件データに基づい
て最適輾圧速度を決定する最適輾圧速度決定手段８を設
ける、 （１）、該最Ａ’１Ｍ圧速度決定手段８で決定された輾
圧速度に速度制御機構１２を自動的に制御し、或いは外
部表示装置１３を介して上記轍圧速度をオペレータに指
示する保圧速度制御手段９を設ける、 という技術的手段を講じている。
データ入力手段１１を介して輾圧予定範囲データ及び各
恒圧範囲での輾圧作業条件または検圧回数及び輾圧箇所
に関するデータを入力する。 また、位置検出手段１０から検知された信号を基に、走
行軌跡演算手段１によって締め固め機械Ｃの位置（位置
座標）を算出しそれから走行軌跡を求める。 次ぎに、該走行軌跡から輾圧箇所判定手段２で締め固め
機械Ｃの位置が輾圧範囲にあるか否かを判定する。 輾圧箇所の場合には、最ａＳ圧速度決定手段８が該輾圧
箇所に対応する輾圧速度を入力データから呼出して或い
は演算して輾圧速度を決定し、螺圧速度制御手段９で速
度制御機構１２又は外部表示装置１３を介して締め固め
機械Ｃの輾圧速度制御を行う。 また、上記速度制御に加えて操向制御を行う場合には、
前記手順によって輾圧箇所での締め固め機械Ｃの走行制
御を行ない、検圧作業が終了したことが輾圧完了確認手
段３で確認されると、次ぎに残存範囲認識手段４で、入
力された螺圧予定範囲データから検圧完了の確認された
輾圧範囲が差分され残存する幅圧予定範囲が算出される
。 輾圧箇所決定手段５は、上記残存する輾圧予定範囲から
次ぎに行う輾圧箇所を判定し、操向条件演算手段６がそ
の判定された次の輾圧箇所への操向条件を算出する。 この操向条件を基に操向制御手段７により操舵制御機構
１４又は外部表示装置１３を介して締め固め機械Ｃの操
舵角が制御される。 これによって締め固め機械Ｃが輾圧箇所にくると前記輾
圧箇所判定手段２により輾圧箇所と判定され再び前記と
同様の手順が繰り返されて検圧制御が作業終了まで行わ
れる。
恒圧範囲での輾圧作業条件または検圧回数及び輾圧箇所
に関するデータを入力する。 また、位置検出手段１０から検知された信号を基に、走
行軌跡演算手段１によって締め固め機械Ｃの位置（位置
座標）を算出しそれから走行軌跡を求める。 次ぎに、該走行軌跡から輾圧箇所判定手段２で締め固め
機械Ｃの位置が輾圧範囲にあるか否かを判定する。 輾圧箇所の場合には、最ａＳ圧速度決定手段８が該輾圧
箇所に対応する輾圧速度を入力データから呼出して或い
は演算して輾圧速度を決定し、螺圧速度制御手段９で速
度制御機構１２又は外部表示装置１３を介して締め固め
機械Ｃの輾圧速度制御を行う。 また、上記速度制御に加えて操向制御を行う場合には、
前記手順によって輾圧箇所での締め固め機械Ｃの走行制
御を行ない、検圧作業が終了したことが輾圧完了確認手
段３で確認されると、次ぎに残存範囲認識手段４で、入
力された螺圧予定範囲データから検圧完了の確認された
輾圧範囲が差分され残存する幅圧予定範囲が算出される
。 輾圧箇所決定手段５は、上記残存する輾圧予定範囲から
次ぎに行う輾圧箇所を判定し、操向条件演算手段６がそ
の判定された次の輾圧箇所への操向条件を算出する。 この操向条件を基に操向制御手段７により操舵制御機構
１４又は外部表示装置１３を介して締め固め機械Ｃの操
舵角が制御される。 これによって締め固め機械Ｃが輾圧箇所にくると前記輾
圧箇所判定手段２により輾圧箇所と判定され再び前記と
同様の手順が繰り返されて検圧制御が作業終了まで行わ
れる。
以下に、この発明に係る締め固め機械の検圧制御システ
ムをコンパクタに用いた場合の好適実施例を第３図のブ
ロック図に基づいて説明する。 コンパクタＣの左右の動輪Ｗｌ、 Ｗ２には相対的位置
検出上ンサ１０として回転エンコーダ１０ａ。 １０ｂがそれぞれ取付けられている。 この回転エンコーダ１０ａ、１０ｂから検出された左右
動輪−１，−２の回転数データはマイクロコンピュータ
構成の検圧作業制御装置２０に入力される この検圧作業制御装置２０は、Ｉ１０ボート、メモリ、
ＣＰＵからなる通常のマイクロコンピュータ構成からな
っていてコンパクタＣに搭載されており、データ入力手
段１１と、外部表示装置１３と、操舵制御機構１４と速
度制御機構１２とが接続されている。 即ち、データ入力手段は、データをマニュアル入力しう
るキーボード等の構成であってもよいが、本実施例では
データ読取装置１１からなっており、外部記憶体Ｃ１に
ストアしである輾圧予定範囲データや輾圧作業条件デー
タ等を入力することができる。 ここで、恒圧予定範囲データは、作業単位時間（例えば
１日）で行われる予定の幅圧予定範囲の地図（二次元で
表す）データからなっている。 次ぎに輾圧作業条件データは、各輾圧箇所毎の設計上の
要求圧密塵と土壌の含水比等の土質データ、即ち幅圧回
数、輾圧速度を決定するためのデータ或いは直接に幅圧
回数及び保圧速度のデータからなっており、上記データ
読取装置１１を介して検圧作業制御装置２０のメモリ
（図示せず）に入力される。 この検圧作業制御装置２０の演算処理部２０Ａには、走
行軌跡演算手段１と、輾圧箇所判定手段２と、輾圧完了
確認手段３と、残存範囲認識手段４と、輾圧箇所決定手
段５と、操向速度演算手段６と、操向制御手段７と、最
適螺圧速度決定手段８と、輾圧速度制御手段９とが設け
られている。 そこで上記演算処理部２０Ａの作用を第３図に示すフロ
ーチャートを参照しつつ説明する。 まずステ・７プ■で前記外部記憶体Ｃ１にストアされて
いる輾圧予定範囲データ、輾圧作業条件データをデータ
読取装置１１を介して入力する。 次ぎにステップ■で前記回転エンコーダ１０ａ。 １０ｂから入力された左右動輪阻、鴎の回転数データを
入力する。 この回転数データを基に、ステップ■で現在位置座標が
算出される。 耶ち、入力された回転数データは、走行軌跡演算手段１
に入力される。 この走行軌跡演算手段１では、左右動輪Ｗｌ。 −２の単位時間における回転数データを基に、両者の回
転数データを平均することにより走行距離及び走行速度
を算出し、起算点からの現在位置座標（ｘ＋ｙ ）を算
出する。 走行距離は動輪の外周の長さに上記平均回転数を積算す
ることにより算出し、また走行速度は単位時間における
回転数の比率又は走行距離を基に算出することができる
。 更に、左右の回転数の差を求めて、それを基に操向角度
を算出する。 また回転の方向（正逆方向）から前後進を判定すること
ができる。 しかし、回転数だけからは前後進の判定ができないセン
サの場合には、動輪Ｗｌ、 Ｗ２の前後進を判定する前
後進判定センサ１０ｃを併せて設けてもよい。 この前後進判定センサ１０ｃとしては、例えば動輪の回
転方向から前後進を検出するもの、リアクラッチが入っ
たか否かで検知信号を発するもの、または逆転装置の駆
動を検出するものその他要するに車輪乃至車輌の前後進
を検出するものであれば如何なる構成のもであってもよ
い。 このようにして左右動輪−１，鴎の回転数データから走
行距離と走行速度と操向角を演算することができ現在位
置座標を算出することができる。 この現在位置座標は、前記データ読取装置１１を介して
入力された輾圧予定範囲データと同一の基準（座標軸及
び単位）からなる二次元座標（ｘ、ｙ ）からなってお
り、輾圧予定範囲データと比較してコンパクタＣの座標
上の位置を求めることができる。 この発明において、締め固め機械の走行軌跡を求めるた
めの構成は、上記実施例に限定されないことは勿論であ
る。 本実施例では位置検出センサ１０の相対的位置検出セン
サとして、操向を行う前輪の左右の動輪ＷＬＷ２の回転
数を検出するセンサ（−例としての回転エンコーダ）を
用いた構成を例示したが、その他相対的位置検出センサ
を用いたものとしては次に述べる如き構成がある。 （１）１位置検出センサ１０として、締め固め機械の速
度を検出するセンサ（速度計のデータを用いてもよい）
と、操向角を検出するセンサを設けておき、走行軌跡演
算手段１で速度センサから検知された速度データを基に
時間で積分して移動距離を算出し、該移動距離と検出さ
れた操向角を組み合わせて位置座標を演算し走行軌跡を
求める構成等。 次ぎに、位置検出センサ１０の絶対的位置検出センサを
用いたものとしては次に述べる如き構成がある。 （１）６位置検出センサ１０として、電磁波、光、ＦＭ
波又はマイクロ波等を受信するセンサを用いる。 そして、作業範囲内に基準点となって電磁波・光・ＦＭ
波・マイクロ波等を発信する固定物体（標準位置ボール
等）を予め設置しておき、前記センサで電磁波等を受信
した方向を屯位時間毎に検出し、走行軌跡演算手段１で
該検出角度データをもとに締め固め機械と該固定物体と
の間の距離を演算して締め固め機械の位置座標を算出し
、この連続的な位置データを連結することにより走行軌
跡を演算する構成。 （２）１位８検出センサ１０として、車輌側から超音波
又は赤外線等を発信し、その反射時間を測定するセンサ
を用いる。 作業範囲内の地上に基準点として固定物体（標準位置ボ
ール等）を予め設置しておき、前記センサから一定時間
間隔で発信される超音波が上記固定物体に反射して戻る
時間を測定し、走行軌跡演算手段１で該反射時間を基に
締め固め機械と該固定物体との間の距離を演算して締め
固め機械の位置座標を算出し、この連続的な位置データ
を連結することにより走行軌跡を演算する構成等がある
。 上記絶対的位置検出センサを用いる構成は信頼性が高い
が、基準点となる固定物体を数多く設けなければならな
い。 そこで、前記相対的位置検出センサと上記絶対的位置検
出センサを併用する構成もある。 卯ち、チェックポイントを設けておき、通常は相対的に
走行軌跡演算手段１で位置座標を演算しておき、上記チ
ェックポイント位置で絶対的位置検出手段で検出された
位置座標を算出して該走行軌跡演算手段で演算した現在
の（同一地点での）位置データと一致するか否か比較し
、一致しない場合には絶対的な位置データに修正しそこ
を演算の起算点として再び相対的位置検出手段により走
行軌跡演算手段で走行軌跡を算出する（これは固定物体
（チェックポイント）が少なくてもよい利点がある）構
成等である。 このようにして算出されたコンパクタＣの位置座標は次
ぎにステップ■で保圧箇所か否かが否か判定される。 即ち、輾圧箇所判定手段２は、上記位置座標が螺圧予定
範囲に含まれるか否か判定するものであるが、上記構成
の他に例えば走行軌跡データ中に所定距離以内のストロ
ークで連続して所定回数（本実施例では２回とする）以
上の前後進が行われた場合を保圧走行軌跡と判定するも
のであってもよい。これによれば、保圧予定範囲以外の
箇所を必要に応じて検圧作業した際に保圧データ（保圧
箇所及び保圧速度・回数等）を記録することが可能とな
る。 次ぎに、保圧箇所と判定された場合には、ステップ■で
最適作業条件決定手段１２により該保圧箇所に対応する
輾圧作業条件または輾圧回数及び保圧速度データをメモ
リから呼出して輾圧回数と速度を決定し、ステップ■で
保圧速度制御手段９を介して締め固め機械Ｃの保圧速度
制御を行う。 即ち、当該保圧箇所における螺圧作業条件として直接輾
圧回数乃至保圧速度がデータ入力されていればそのデー
タが作業条件として決定され、また当該保圧箇所におけ
る設計上の要求圧密度及び当該土壌の含水比等の土壌側
の条件がデータ入力されている場合には最適な輾圧回数
及び保圧速度を演算して決定する。 このようにして決定された保圧速度が制御条件として速
度制御機構１２に送られてアクチュエータを介して締め
固め機械Ｃの保圧速度がコントロールされる。 本実施例においては、速度制御機構１２として、速度段
制御機構１２Ａとエンジン・ガバナ制御機構１２Ｂとが
設けられており、前記速度条件に従って、制御駆動され
る。 また輾圧回数を制御する場合には前後進制御機構（図示
せず）を設けておき同時に制御してもよい。 次ぎに、ステップ■で検圧作業が終了したか否か判定さ
れる。 これは所定保圧速度による輾圧回数が行われたか否か輯
圧完了確認手段３で終了が判定される。 この輯圧完了確認手段３は、例えば前記輾圧箇所判定手
段２が保圧箇所と判定した場合にリセットすると共に、
最適保圧速度決定手段８で輾圧回数も決定する場合には
輾圧回数を呼出し、螺圧走行時の恒圧回数即ち前後進の
回数をカウントして残り回数を外部表示装置１３に表示
すると共に、輾圧回数が前記条件を満たした場合に保圧
完了と判定する構成、或いは所定の作業条件通りにｆｌ
ｉｔ圧作業炉作業れているか否かを検出し、該条件を満
たした場合に作業完了と判定するモニタリング手段或い
はオペレータが所定作業を終了した場合にマニュアルで
検圧終了ボタン等を投入する等の構成である。 これにより所定制御が終了したことが確認されると、次
ぎにステップ■で残存範囲認識手段４により、メモリに
ストアされている恒圧予定範囲から輾圧完了の確認され
た輾圧箇所が差分され残存する恒圧予定範囲が算出され
る。 そして、ステップ■で輾圧箇所決定手段５により、上記
残存する恒圧予定範囲から次ぎに行う輾圧箇所を判定す
る。 この判定は、例えば現在位置から最短距離にある恒圧予
定箇所を判定し、そこを次ぎに行う輾圧箇所と決定する
ものである。 次ぎにステップ［相］で操向速度演算手段６により前記
決定された次の輾圧箇所への走行経路を算出し操向条件
乃至手順を決定する。 また次の輾圧箇所へ向かう速度（移動時速度）を予め設
定しておけば、同時に速度制御を行うこともできる。 そして上記操向条件乃至手順は操向制御手段７に出力さ
れ、ステップ■で操向制御手段７により操舵制御機構１
４を制御することによってコンパクタＣを次の輾圧箇所
まで移動させる。 次ぎにステップ■に戻り、輾圧箇所判定手段２によって
現在の位置が輾圧箇所か否か判定し、輾圧箇所に来てい
ると判定されると最適輾圧速度決定手段８によって前述
の如（輾圧速度が決定され再度前記手順で輾圧速度が自
動制御される。 なお、上記実施例では、速度制御機構１２及び操舵制御
機構１４によりアクチュエータを介して速度段、エンジ
ン・ガバナや操舵機構を自動制御する構成を示したが、
上記制御をオペレータに行わせるべく外部表示装置１３
に速度乃至操向゛ 方向の指示を行う構成であってもよ
い。 なお、この検圧作業制御装置２ｏに記録装置３゜を設け
れば、実際に行った検圧作業を記録することができて好
ましい。 この記録装置３０は、記録制御手段３１で前記輾圧完了
確認手段３により確認した恒圧回数や輾圧速度等を輾圧
箇所毎に記録するもの、または走行軌跡を記録するもの
であってもよい。 また、データ入力用のマニュアルスイッチＫを設けてお
けば、例えばオペレータの識別コードやコンパクタＣの
車種データ等をマニュアル入力することができる。 これら入力されたデータは記録制御手段３１によって図
示しないメモリを介して書込装置１６に送られＩＣカー
ドその他の外部記憶体Ｃ２に書込まれる。 それと共に例えば作業条件データが要求圧密度や土壌の
含水比等のデータである場合には、コンパクタＣの機種
を入力することにより前記最Ａ輾圧速度決定手段８で当
該機種の車輌重量が呼び出され、それを基に演算して輾
圧速度（乃至恒圧回数）を決定する構成としてもよい。 従って、外部記憶体Ｃ２には、書込装置１６を介してコ
ンパクタＣの走行軌跡、恒圧範囲、恒圧回数、輾圧速度
、オペレータの識別コード、コンパクタの車種等の管理
データをストアさせることができる。 このようなデータがストアされた外部記憶体Ｃ２は作業
終了により書込装置１６から取り外されて、外部の管理
事務所等にあるコンピュータ構成のデータ処理装置４０
で再生手段を介する等してデータ入力され所定のデータ
処理が行われて作業日報等の管理用データが得られる。 この外部記憶体Ｃ２は例えばＩＣカードやレーザーカー
ドの如きカード型記憶体やＲＡＭパンク等の記憶装置そ
の他記憶媒体の種類を問わず用いることができる。 また、前記恒圧データは外部記憶体Ｃ２を介さず、或い
は併用して十展圧作業制御装置２０乃至記録装置３０の
内部メモリ （図示せず）に記憶させておき、通信手段
を介して前記データ処理装置４０にデータ通信する構成
であってもよい。 尚、図中１３゛ は画像出力装置であって、入力された
幅圧予定範囲データ乃至地図データを外部表示し、その
上に現在の締め固め機械の位置を重ねて表示する装置で
あり、これによりオペレータは現在位置を認識しながら
作業を遂行することができる。 第５図は位置検出手段として前記相対的検出手段と絶対
的検出手段を併用した場合の異なる実施例を示すブロッ
ク図である。 部ち、この実施例においては、位置確認手段２１を設け
ており、絶対的位置検出手段１０ｄから検知された信号
を基に位置座標を演算するもので、位置データ修正手段
２２で相対的位置検出手段１０ａ、 １０ｂ、 １０ｃ
からの検知信号により演算された位置データが正しいか
否か判定し、正しくない場合には絶対位置検出手段１０
ｄで検出された位置データを置き換えて輾圧箇所の決定
を行い、また走行軌跡演算手段１へ上記位置データをフ
ィードバックし、該位置データ（座標）を起算点として
再度走行軌跡を算出するものである。 これにより、作業範囲内に予めチェックポイントを設け
ておき、該チェックポイント（固定位置）を基準に信頼
性の高い締め固め機械の位置を算出し、位置データを確
認しなから保圧作業を遂行することができる。 また図中Ｆは帰還制御手段であって、走行軌跡演算手段
１乃至位置確認手段２１で算出された位置データを操向
条件演算手段６にフィードバックして正しく操向が行わ
れているか否かをチェックしより正確な操向方向を算出
しうるようになっている。 上記実施例においては締め固め機械としてコンパクタを
用いた構成を例示したが、ロードローダ、タイヤローラ
その他の締め固め作業を行う機械であればこの発明の技
術的範囲に含まれる。 尚その他の構成は前記実施例と同様であるの°で同一構
成には同一符合を付して説明を省略する。 ここで、ロードローラでは駆動輪（前輪）と案内輪（後
輪・・１輪のもの、２輪のもの等がある）とからなるの
で回転エンコーダ等車輪の回転数を検出するセンサでは
操向方向を算出することができないので、相対的に走行
軌跡を算出するには、操向を行う前輪の左右端の位置の
ヅレを検出するセンサ或いは操向ｔｉ縦装置乃至操向装
置（キングピン）等から操向角度を検出するセンサを併
用することが好ましい。 また、タイヤローラには左右にタイヤが設けられている
ので、タイヤの回転数から軌跡を算出する場合には、最
も外側の左右端のタイヤに回転数検出用のセンサを設け
ることが好ましい。
ムをコンパクタに用いた場合の好適実施例を第３図のブ
ロック図に基づいて説明する。 コンパクタＣの左右の動輪Ｗｌ、 Ｗ２には相対的位置
検出上ンサ１０として回転エンコーダ１０ａ。 １０ｂがそれぞれ取付けられている。 この回転エンコーダ１０ａ、１０ｂから検出された左右
動輪−１，−２の回転数データはマイクロコンピュータ
構成の検圧作業制御装置２０に入力される この検圧作業制御装置２０は、Ｉ１０ボート、メモリ、
ＣＰＵからなる通常のマイクロコンピュータ構成からな
っていてコンパクタＣに搭載されており、データ入力手
段１１と、外部表示装置１３と、操舵制御機構１４と速
度制御機構１２とが接続されている。 即ち、データ入力手段は、データをマニュアル入力しう
るキーボード等の構成であってもよいが、本実施例では
データ読取装置１１からなっており、外部記憶体Ｃ１に
ストアしである輾圧予定範囲データや輾圧作業条件デー
タ等を入力することができる。 ここで、恒圧予定範囲データは、作業単位時間（例えば
１日）で行われる予定の幅圧予定範囲の地図（二次元で
表す）データからなっている。 次ぎに輾圧作業条件データは、各輾圧箇所毎の設計上の
要求圧密塵と土壌の含水比等の土質データ、即ち幅圧回
数、輾圧速度を決定するためのデータ或いは直接に幅圧
回数及び保圧速度のデータからなっており、上記データ
読取装置１１を介して検圧作業制御装置２０のメモリ
（図示せず）に入力される。 この検圧作業制御装置２０の演算処理部２０Ａには、走
行軌跡演算手段１と、輾圧箇所判定手段２と、輾圧完了
確認手段３と、残存範囲認識手段４と、輾圧箇所決定手
段５と、操向速度演算手段６と、操向制御手段７と、最
適螺圧速度決定手段８と、輾圧速度制御手段９とが設け
られている。 そこで上記演算処理部２０Ａの作用を第３図に示すフロ
ーチャートを参照しつつ説明する。 まずステ・７プ■で前記外部記憶体Ｃ１にストアされて
いる輾圧予定範囲データ、輾圧作業条件データをデータ
読取装置１１を介して入力する。 次ぎにステップ■で前記回転エンコーダ１０ａ。 １０ｂから入力された左右動輪阻、鴎の回転数データを
入力する。 この回転数データを基に、ステップ■で現在位置座標が
算出される。 耶ち、入力された回転数データは、走行軌跡演算手段１
に入力される。 この走行軌跡演算手段１では、左右動輪Ｗｌ。 −２の単位時間における回転数データを基に、両者の回
転数データを平均することにより走行距離及び走行速度
を算出し、起算点からの現在位置座標（ｘ＋ｙ ）を算
出する。 走行距離は動輪の外周の長さに上記平均回転数を積算す
ることにより算出し、また走行速度は単位時間における
回転数の比率又は走行距離を基に算出することができる
。 更に、左右の回転数の差を求めて、それを基に操向角度
を算出する。 また回転の方向（正逆方向）から前後進を判定すること
ができる。 しかし、回転数だけからは前後進の判定ができないセン
サの場合には、動輪Ｗｌ、 Ｗ２の前後進を判定する前
後進判定センサ１０ｃを併せて設けてもよい。 この前後進判定センサ１０ｃとしては、例えば動輪の回
転方向から前後進を検出するもの、リアクラッチが入っ
たか否かで検知信号を発するもの、または逆転装置の駆
動を検出するものその他要するに車輪乃至車輌の前後進
を検出するものであれば如何なる構成のもであってもよ
い。 このようにして左右動輪−１，鴎の回転数データから走
行距離と走行速度と操向角を演算することができ現在位
置座標を算出することができる。 この現在位置座標は、前記データ読取装置１１を介して
入力された輾圧予定範囲データと同一の基準（座標軸及
び単位）からなる二次元座標（ｘ、ｙ ）からなってお
り、輾圧予定範囲データと比較してコンパクタＣの座標
上の位置を求めることができる。 この発明において、締め固め機械の走行軌跡を求めるた
めの構成は、上記実施例に限定されないことは勿論であ
る。 本実施例では位置検出センサ１０の相対的位置検出セン
サとして、操向を行う前輪の左右の動輪ＷＬＷ２の回転
数を検出するセンサ（−例としての回転エンコーダ）を
用いた構成を例示したが、その他相対的位置検出センサ
を用いたものとしては次に述べる如き構成がある。 （１）１位置検出センサ１０として、締め固め機械の速
度を検出するセンサ（速度計のデータを用いてもよい）
と、操向角を検出するセンサを設けておき、走行軌跡演
算手段１で速度センサから検知された速度データを基に
時間で積分して移動距離を算出し、該移動距離と検出さ
れた操向角を組み合わせて位置座標を演算し走行軌跡を
求める構成等。 次ぎに、位置検出センサ１０の絶対的位置検出センサを
用いたものとしては次に述べる如き構成がある。 （１）６位置検出センサ１０として、電磁波、光、ＦＭ
波又はマイクロ波等を受信するセンサを用いる。 そして、作業範囲内に基準点となって電磁波・光・ＦＭ
波・マイクロ波等を発信する固定物体（標準位置ボール
等）を予め設置しておき、前記センサで電磁波等を受信
した方向を屯位時間毎に検出し、走行軌跡演算手段１で
該検出角度データをもとに締め固め機械と該固定物体と
の間の距離を演算して締め固め機械の位置座標を算出し
、この連続的な位置データを連結することにより走行軌
跡を演算する構成。 （２）１位８検出センサ１０として、車輌側から超音波
又は赤外線等を発信し、その反射時間を測定するセンサ
を用いる。 作業範囲内の地上に基準点として固定物体（標準位置ボ
ール等）を予め設置しておき、前記センサから一定時間
間隔で発信される超音波が上記固定物体に反射して戻る
時間を測定し、走行軌跡演算手段１で該反射時間を基に
締め固め機械と該固定物体との間の距離を演算して締め
固め機械の位置座標を算出し、この連続的な位置データ
を連結することにより走行軌跡を演算する構成等がある
。 上記絶対的位置検出センサを用いる構成は信頼性が高い
が、基準点となる固定物体を数多く設けなければならな
い。 そこで、前記相対的位置検出センサと上記絶対的位置検
出センサを併用する構成もある。 卯ち、チェックポイントを設けておき、通常は相対的に
走行軌跡演算手段１で位置座標を演算しておき、上記チ
ェックポイント位置で絶対的位置検出手段で検出された
位置座標を算出して該走行軌跡演算手段で演算した現在
の（同一地点での）位置データと一致するか否か比較し
、一致しない場合には絶対的な位置データに修正しそこ
を演算の起算点として再び相対的位置検出手段により走
行軌跡演算手段で走行軌跡を算出する（これは固定物体
（チェックポイント）が少なくてもよい利点がある）構
成等である。 このようにして算出されたコンパクタＣの位置座標は次
ぎにステップ■で保圧箇所か否かが否か判定される。 即ち、輾圧箇所判定手段２は、上記位置座標が螺圧予定
範囲に含まれるか否か判定するものであるが、上記構成
の他に例えば走行軌跡データ中に所定距離以内のストロ
ークで連続して所定回数（本実施例では２回とする）以
上の前後進が行われた場合を保圧走行軌跡と判定するも
のであってもよい。これによれば、保圧予定範囲以外の
箇所を必要に応じて検圧作業した際に保圧データ（保圧
箇所及び保圧速度・回数等）を記録することが可能とな
る。 次ぎに、保圧箇所と判定された場合には、ステップ■で
最適作業条件決定手段１２により該保圧箇所に対応する
輾圧作業条件または輾圧回数及び保圧速度データをメモ
リから呼出して輾圧回数と速度を決定し、ステップ■で
保圧速度制御手段９を介して締め固め機械Ｃの保圧速度
制御を行う。 即ち、当該保圧箇所における螺圧作業条件として直接輾
圧回数乃至保圧速度がデータ入力されていればそのデー
タが作業条件として決定され、また当該保圧箇所におけ
る設計上の要求圧密度及び当該土壌の含水比等の土壌側
の条件がデータ入力されている場合には最適な輾圧回数
及び保圧速度を演算して決定する。 このようにして決定された保圧速度が制御条件として速
度制御機構１２に送られてアクチュエータを介して締め
固め機械Ｃの保圧速度がコントロールされる。 本実施例においては、速度制御機構１２として、速度段
制御機構１２Ａとエンジン・ガバナ制御機構１２Ｂとが
設けられており、前記速度条件に従って、制御駆動され
る。 また輾圧回数を制御する場合には前後進制御機構（図示
せず）を設けておき同時に制御してもよい。 次ぎに、ステップ■で検圧作業が終了したか否か判定さ
れる。 これは所定保圧速度による輾圧回数が行われたか否か輯
圧完了確認手段３で終了が判定される。 この輯圧完了確認手段３は、例えば前記輾圧箇所判定手
段２が保圧箇所と判定した場合にリセットすると共に、
最適保圧速度決定手段８で輾圧回数も決定する場合には
輾圧回数を呼出し、螺圧走行時の恒圧回数即ち前後進の
回数をカウントして残り回数を外部表示装置１３に表示
すると共に、輾圧回数が前記条件を満たした場合に保圧
完了と判定する構成、或いは所定の作業条件通りにｆｌ
ｉｔ圧作業炉作業れているか否かを検出し、該条件を満
たした場合に作業完了と判定するモニタリング手段或い
はオペレータが所定作業を終了した場合にマニュアルで
検圧終了ボタン等を投入する等の構成である。 これにより所定制御が終了したことが確認されると、次
ぎにステップ■で残存範囲認識手段４により、メモリに
ストアされている恒圧予定範囲から輾圧完了の確認され
た輾圧箇所が差分され残存する恒圧予定範囲が算出され
る。 そして、ステップ■で輾圧箇所決定手段５により、上記
残存する恒圧予定範囲から次ぎに行う輾圧箇所を判定す
る。 この判定は、例えば現在位置から最短距離にある恒圧予
定箇所を判定し、そこを次ぎに行う輾圧箇所と決定する
ものである。 次ぎにステップ［相］で操向速度演算手段６により前記
決定された次の輾圧箇所への走行経路を算出し操向条件
乃至手順を決定する。 また次の輾圧箇所へ向かう速度（移動時速度）を予め設
定しておけば、同時に速度制御を行うこともできる。 そして上記操向条件乃至手順は操向制御手段７に出力さ
れ、ステップ■で操向制御手段７により操舵制御機構１
４を制御することによってコンパクタＣを次の輾圧箇所
まで移動させる。 次ぎにステップ■に戻り、輾圧箇所判定手段２によって
現在の位置が輾圧箇所か否か判定し、輾圧箇所に来てい
ると判定されると最適輾圧速度決定手段８によって前述
の如（輾圧速度が決定され再度前記手順で輾圧速度が自
動制御される。 なお、上記実施例では、速度制御機構１２及び操舵制御
機構１４によりアクチュエータを介して速度段、エンジ
ン・ガバナや操舵機構を自動制御する構成を示したが、
上記制御をオペレータに行わせるべく外部表示装置１３
に速度乃至操向゛ 方向の指示を行う構成であってもよ
い。 なお、この検圧作業制御装置２ｏに記録装置３゜を設け
れば、実際に行った検圧作業を記録することができて好
ましい。 この記録装置３０は、記録制御手段３１で前記輾圧完了
確認手段３により確認した恒圧回数や輾圧速度等を輾圧
箇所毎に記録するもの、または走行軌跡を記録するもの
であってもよい。 また、データ入力用のマニュアルスイッチＫを設けてお
けば、例えばオペレータの識別コードやコンパクタＣの
車種データ等をマニュアル入力することができる。 これら入力されたデータは記録制御手段３１によって図
示しないメモリを介して書込装置１６に送られＩＣカー
ドその他の外部記憶体Ｃ２に書込まれる。 それと共に例えば作業条件データが要求圧密度や土壌の
含水比等のデータである場合には、コンパクタＣの機種
を入力することにより前記最Ａ輾圧速度決定手段８で当
該機種の車輌重量が呼び出され、それを基に演算して輾
圧速度（乃至恒圧回数）を決定する構成としてもよい。 従って、外部記憶体Ｃ２には、書込装置１６を介してコ
ンパクタＣの走行軌跡、恒圧範囲、恒圧回数、輾圧速度
、オペレータの識別コード、コンパクタの車種等の管理
データをストアさせることができる。 このようなデータがストアされた外部記憶体Ｃ２は作業
終了により書込装置１６から取り外されて、外部の管理
事務所等にあるコンピュータ構成のデータ処理装置４０
で再生手段を介する等してデータ入力され所定のデータ
処理が行われて作業日報等の管理用データが得られる。 この外部記憶体Ｃ２は例えばＩＣカードやレーザーカー
ドの如きカード型記憶体やＲＡＭパンク等の記憶装置そ
の他記憶媒体の種類を問わず用いることができる。 また、前記恒圧データは外部記憶体Ｃ２を介さず、或い
は併用して十展圧作業制御装置２０乃至記録装置３０の
内部メモリ （図示せず）に記憶させておき、通信手段
を介して前記データ処理装置４０にデータ通信する構成
であってもよい。 尚、図中１３゛ は画像出力装置であって、入力された
幅圧予定範囲データ乃至地図データを外部表示し、その
上に現在の締め固め機械の位置を重ねて表示する装置で
あり、これによりオペレータは現在位置を認識しながら
作業を遂行することができる。 第５図は位置検出手段として前記相対的検出手段と絶対
的検出手段を併用した場合の異なる実施例を示すブロッ
ク図である。 部ち、この実施例においては、位置確認手段２１を設け
ており、絶対的位置検出手段１０ｄから検知された信号
を基に位置座標を演算するもので、位置データ修正手段
２２で相対的位置検出手段１０ａ、 １０ｂ、 １０ｃ
からの検知信号により演算された位置データが正しいか
否か判定し、正しくない場合には絶対位置検出手段１０
ｄで検出された位置データを置き換えて輾圧箇所の決定
を行い、また走行軌跡演算手段１へ上記位置データをフ
ィードバックし、該位置データ（座標）を起算点として
再度走行軌跡を算出するものである。 これにより、作業範囲内に予めチェックポイントを設け
ておき、該チェックポイント（固定位置）を基準に信頼
性の高い締め固め機械の位置を算出し、位置データを確
認しなから保圧作業を遂行することができる。 また図中Ｆは帰還制御手段であって、走行軌跡演算手段
１乃至位置確認手段２１で算出された位置データを操向
条件演算手段６にフィードバックして正しく操向が行わ
れているか否かをチェックしより正確な操向方向を算出
しうるようになっている。 上記実施例においては締め固め機械としてコンパクタを
用いた構成を例示したが、ロードローダ、タイヤローラ
その他の締め固め作業を行う機械であればこの発明の技
術的範囲に含まれる。 尚その他の構成は前記実施例と同様であるの°で同一構
成には同一符合を付して説明を省略する。 ここで、ロードローラでは駆動輪（前輪）と案内輪（後
輪・・１輪のもの、２輪のもの等がある）とからなるの
で回転エンコーダ等車輪の回転数を検出するセンサでは
操向方向を算出することができないので、相対的に走行
軌跡を算出するには、操向を行う前輪の左右端の位置の
ヅレを検出するセンサ或いは操向ｔｉ縦装置乃至操向装
置（キングピン）等から操向角度を検出するセンサを併
用することが好ましい。 また、タイヤローラには左右にタイヤが設けられている
ので、タイヤの回転数から軌跡を算出する場合には、最
も外側の左右端のタイヤに回転数検出用のセンサを設け
ることが好ましい。
この発明は上記構成からなるので、締め固め機械の輾圧
予定範囲を基に、走行軌跡を検出して保圧箇所を確認し
或いは続行して行う保圧箇所を決定し、該保圧箇所で最
適条件の輾圧速度を演算して保圧作業を行うことができ
る。 従って、設計上要求される圧密度に正しく且つ効率よく
保圧することができる。 また、保圧作業の無人化にも応用することができる。
予定範囲を基に、走行軌跡を検出して保圧箇所を確認し
或いは続行して行う保圧箇所を決定し、該保圧箇所で最
適条件の輾圧速度を演算して保圧作業を行うことができ
る。 従って、設計上要求される圧密度に正しく且つ効率よく
保圧することができる。 また、保圧作業の無人化にも応用することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は第１発明の機能ブロック図、第２図は第２発明
の機能ブロック図、第３図は好適実施例のブロック図、
第４図は同フローチャート、第５図は異なる実施例を示
すブロック図である。 １・・・走行軌跡演算手段 ２・・・輾圧箇所判定手段 ３・・・保圧完了確認手段 ４・・・残存範囲認識手段 ５・・・保圧箇所決定手段 ６・・・操向条件演算手段 ７・・・操向制御手段 ８・・・最適保圧速度決定手段 ９・・・幅圧速度制御手段 １０・・・位置検出手段 １１・・・データ入力手段 １２・・・速度制御機構 １３・・・外部表示装置 １４・・・操舵制御機構
の機能ブロック図、第３図は好適実施例のブロック図、
第４図は同フローチャート、第５図は異なる実施例を示
すブロック図である。 １・・・走行軌跡演算手段 ２・・・輾圧箇所判定手段 ３・・・保圧完了確認手段 ４・・・残存範囲認識手段 ５・・・保圧箇所決定手段 ６・・・操向条件演算手段 ７・・・操向制御手段 ８・・・最適保圧速度決定手段 ９・・・幅圧速度制御手段 １０・・・位置検出手段 １１・・・データ入力手段 １２・・・速度制御機構 １３・・・外部表示装置 １４・・・操舵制御機構
Claims (2)
- （１）、輾圧作業条件データを入力するデータ入力手段
と、 締め固め機械に搭載されて締め固め機械の相対的な位置
を検出する相対的位置検出手段およびまたは地上の所定
位置にある基準点を基にして締め固め機械の絶対的な位
置を検出する絶対的位置検出手段からなる位置検出手段
と、 上記位置検出手段の相対的位置検出手段から検知された
信号を基に締め固め機械の走行速度及び操向角を検出し
て位置乃至操向軌跡を算出し、およびまたは上記位置検
出手段の絶対的位置検出手段から検知された信号を基に
締め固め機械の位置乃至操向軌跡を算出する走行軌跡演
算手段と、 走行軌跡演算手段で得られた走行軌跡から現在の位置が
輾圧箇所か否かを判定する輾圧箇所判定手段と、 該輾圧箇所判定手段で決定された輾圧箇所について、前
記入力された輾圧作業条件データに基づいてた最適輾圧
速度を決定する最適輾圧速度決定手段と、 該最適輾圧速度決定手段で決定された輾圧速度に速度制
御機構を自動的に制御し、或いは外部表示装置を介して
上記輾圧速度をオペレータに外部表示する輾圧速度制御
手段とからなることを特徴とする締め固め機械の輾圧速
度制御システム。 - （２）、輾圧予定範囲及び輾圧作業条件データを入力す
るデータ入力手段と、 締め固め機械に搭載されて締め固め機械の相対的な位置
を検出する相対的位置検出手段およびまたは地上の所定
位置にある基準点を基にして締め固め機械の絶対的な位
置を検出する絶対的位置検出手段からなる位置検出手段
と、 上記位置検出手段の相対的位置検出手段から検知された
信号を基に締め固め機械の走行速度及び操向角を検出し
て位置乃至操向軌跡を算出し、およびまたは上記位置検
出手段の絶対的位置検出手段から検知された信号を基に
締め固め機械の位置乃至操向軌跡を算出する走行軌跡演
算手段と、 走行軌跡演算手段で得られた走行軌跡から現在の位置が
輾圧箇所か否かを判定する輾圧箇所判定手段と、 輾圧箇所での作業が前記入力された輾圧作業条件を満た
したか否かを判定する輾圧完了確認手段と、 輾圧完了と確認された輾圧範囲を輾圧予定範囲から差分
し残存範囲を算出する残存範囲認識手段と、 残存範囲中で次ぎに行う輾圧箇所を決定する輾圧箇所決
定手段と、 決定された輾圧箇所に向かうための操向条件を算出する
操向条件演算手段と、 得られた操向条件に基づいて、操向制御機構を自動的に
制御し、或いは外部表示装置を介して操向手順をオペレ
ータに外部表示する操向制御手段と、 前記輾圧箇所決定手段で決定された輾圧箇所について、
前記入力された輾圧回数や輾圧速度データまたはその他
の輾圧作業条件データに基づいて最適作業条件を決定す
る最適作業条件決定手段と、 操向制御された締め固め機械の走行軌跡が輾圧箇所判定
手段で輾圧箇所と判定されると、上記最適輾圧速度決定
手段で決定された輾圧速度に速度制御機構を自動的に制
御し、或いは外部表示装置を介して上記輾圧速度をオペ
レータに外部表示する輾圧速度制御手段とからなってい
ることを特徴とする締め固め機械の輾圧速度制御システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28514685A JPS62146304A (ja) | 1985-12-18 | 1985-12-18 | 締め固め機械の輾圧速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28514685A JPS62146304A (ja) | 1985-12-18 | 1985-12-18 | 締め固め機械の輾圧速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62146304A true JPS62146304A (ja) | 1987-06-30 |
| JPH0434642B2 JPH0434642B2 (ja) | 1992-06-08 |
Family
ID=17687690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28514685A Granted JPS62146304A (ja) | 1985-12-18 | 1985-12-18 | 締め固め機械の輾圧速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62146304A (ja) |
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| JP2007040055A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-15 | Sakai Heavy Ind Ltd | 締固め車両 |
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| CN102518024A (zh) * | 2011-11-21 | 2012-06-27 | 中联重科股份有限公司 | 压路机行走系统及其控制方法、控制装置和压路机 |
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1985
- 1985-12-18 JP JP28514685A patent/JPS62146304A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0434642B2 (ja) | 1992-06-08 |
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