JPS62134192A - レ−ザ加工ロボツト - Google Patents
レ−ザ加工ロボツトInfo
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- JPS62134192A JPS62134192A JP60272828A JP27282885A JPS62134192A JP S62134192 A JPS62134192 A JP S62134192A JP 60272828 A JP60272828 A JP 60272828A JP 27282885 A JP27282885 A JP 27282885A JP S62134192 A JPS62134192 A JP S62134192A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- laser beam
- movable
- part link
- optical path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は産業用ロボットに係り、とりわけロボット本体
内にレーザ光伝送等を内蔵したレーク“加工ロボットに
関する。
内にレーザ光伝送等を内蔵したレーク“加工ロボットに
関する。
（発明の技術的背景とその問題点）
一般に、レーザ光はエネルギ密度が高いので、切断、溶
接、熱処理等の加工手段として利用されている。
接、熱処理等の加工手段として利用されている。
従来は、このレーザ加工を施すために、集光系を門形あ
るいはガントリー形の直交座標形スキＡ７すに取付けて
行なっていた。
るいはガントリー形の直交座標形スキＡ７すに取付けて
行なっていた。
ところが、これらの加工装置は大形であり、また複雑に
入り組んだ三次元的形状の被加工物に対して集合系を有
するヘッド部分を追随して移動させることができなかっ
た。
入り組んだ三次元的形状の被加工物に対して集合系を有
するヘッド部分を追随して移動させることができなかっ
た。
そのため、動作性に高い自由度を有する産業用ロボット
のアーム部を中空に形成し、その中空のアーム部内をシ
ー１Ｆ光伝送路として用いる方式が考えられるが１．こ
の方式においては、アーム部の各関節の駆動機も゛４部
分どレーザ光伝送機構部分とを複雑に入り組んで構成し
なければならず、アーム部等が人形化し、組立作業が複
雑となり、特に頻繁に分解相立秀の保守作業を必要とす
るシー１１鏡等の光学系を有するレーザ光伝送機構をア
ーム部と一体的に形成することには無理がある。
のアーム部を中空に形成し、その中空のアーム部内をシ
ー１Ｆ光伝送路として用いる方式が考えられるが１．こ
の方式においては、アーム部の各関節の駆動機も゛４部
分どレーザ光伝送機構部分とを複雑に入り組んで構成し
なければならず、アーム部等が人形化し、組立作業が複
雑となり、特に頻繁に分解相立秀の保守作業を必要とす
るシー１１鏡等の光学系を有するレーザ光伝送機構をア
ーム部と一体的に形成することには無理がある。
本発明はこれらの点を考慮してなされたものであり、動
作性に高い自由度を有し、レーザ光伝送系とアーム部等
の駆動系とを分離形成でき、しかも保守も容易なレーず
加工ロボットを配供づることを目的とする。
作性に高い自由度を有し、レーザ光伝送系とアーム部等
の駆動系とを分離形成でき、しかも保守も容易なレーず
加工ロボットを配供づることを目的とする。
〔発明の概要）
本発明のレーザ加エロボッ１へ（よ、２個の平行な固定
回り対偶から少なくとも３個の可動リンクを前記固定回
り対偶と平行な可動回り対偶をもって連鎖してアーム部
を形成し、前記アーム部の少なくと５１個の可動回り対
偶部に集光系を有づるヘッド部を設（プ、前記可動リン
クの揺勅面と平行な部内で移動する光路を通してレーザ
光を前記集光系に導くレーザ光伝送機構を設けて形成し
たことを特徴とする。
回り対偶から少なくとも３個の可動リンクを前記固定回
り対偶と平行な可動回り対偶をもって連鎖してアーム部
を形成し、前記アーム部の少なくと５１個の可動回り対
偶部に集光系を有づるヘッド部を設（プ、前記可動リン
クの揺勅面と平行な部内で移動する光路を通してレーザ
光を前記集光系に導くレーザ光伝送機構を設けて形成し
たことを特徴とする。
以下、本発明の実施例を第１図から第７図について説明
づ゛る。
づ゛る。
第１図は本実施例の全体を示す斜視図である。
図中、符号１１は支柱である。この支社１１の上端には
サポート１２が固着されており、このサポート１２の側
方に突出している２つの支承部１２ａ、１２ｂには中空
軸状の基部リンク１３が軸受１４，１４（第３図参照）
をもって回動自在に横架されている。一方の支承部１２
ｂの外側には基部リンク１３をその軸回りに、すなわら
第１図および第２図θに示びょうに正逆回転させるモー
タ１５が設けられている。このモータ１５は図示しない
減速機を介して基部リンク１３を駆動する。
サポート１２が固着されており、このサポート１２の側
方に突出している２つの支承部１２ａ、１２ｂには中空
軸状の基部リンク１３が軸受１４，１４（第３図参照）
をもって回動自在に横架されている。一方の支承部１２
ｂの外側には基部リンク１３をその軸回りに、すなわら
第１図および第２図θに示びょうに正逆回転させるモー
タ１５が設けられている。このモータ１５は図示しない
減速機を介して基部リンク１３を駆動する。
また、基部リンク１３の外側部には一平面内で可動自在
なアーム部１６が設けられている。このアーム部１６は
基部リンク１３の半径方向に突出した２個の固定回り対
偶１７ａ、１７ｂがら少な（とも３個、本実施例におい
ては４個の可動リンクとなる上部リンク１８．１９およ
び下部リンク２０．２１を可動回り対偶２２，２３．２
４を介して連鎖して形成されている。一方の上部リンク
１８は固定回り対偶１７８部において、第３図に示すよ
うに、基部リンク１３に固着した軸２５ａに軸受２６．
２６を介して枢着されている。そして、この上部リンク
１８はモータ２７および減速鏝２８を介して、第１図ψ
１に示すように、固定回り対偶１７ｂ回りに正逆回動ざ
往られる。他方の上部リンク１９は上部リンク１８と同
様に固定回り対偶１７ｂ部において第３図に示すように
、基部リンク１３に固着した軸２５ｂに枢着されており
、モータ２９Ｊ３よび減速機（図示せず）を介して第１
図ψ２に示すように、固定回り対偶１７ｂ回りに正逆回
動させられる。また、各可動回り対偶２２．２３はそれ
ぞれ軸２５ａ、２５ｂと平行な軸をもって形成されてい
る。また、最下部の可動回り対偶２４においては、下部
リンク２０および２１が連鎖されているとともに、シー
１Ｆ加工を施寸集光系３０を備えたヘッド部３１が装着
されている。このヘッド部３１は中空の十字形部材３２
を有しており、第４図に示寸ように、この十字形部材３
２の一方の軸部に下部リンク２０．２１の下端の二又部
２０ａ、２０ｂ。
なアーム部１６が設けられている。このアーム部１６は
基部リンク１３の半径方向に突出した２個の固定回り対
偶１７ａ、１７ｂがら少な（とも３個、本実施例におい
ては４個の可動リンクとなる上部リンク１８．１９およ
び下部リンク２０．２１を可動回り対偶２２，２３．２
４を介して連鎖して形成されている。一方の上部リンク
１８は固定回り対偶１７８部において、第３図に示すよ
うに、基部リンク１３に固着した軸２５ａに軸受２６．
２６を介して枢着されている。そして、この上部リンク
１８はモータ２７および減速鏝２８を介して、第１図ψ
１に示すように、固定回り対偶１７ｂ回りに正逆回動ざ
往られる。他方の上部リンク１９は上部リンク１８と同
様に固定回り対偶１７ｂ部において第３図に示すように
、基部リンク１３に固着した軸２５ｂに枢着されており
、モータ２９Ｊ３よび減速機（図示せず）を介して第１
図ψ２に示すように、固定回り対偶１７ｂ回りに正逆回
動させられる。また、各可動回り対偶２２．２３はそれ
ぞれ軸２５ａ、２５ｂと平行な軸をもって形成されてい
る。また、最下部の可動回り対偶２４においては、下部
リンク２０および２１が連鎖されているとともに、シー
１Ｆ加工を施寸集光系３０を備えたヘッド部３１が装着
されている。このヘッド部３１は中空の十字形部材３２
を有しており、第４図に示寸ように、この十字形部材３
２の一方の軸部に下部リンク２０．２１の下端の二又部
２０ａ、２０ｂ。
２１ａ、２１ｂが可動自在に取付けられている。
すなわら、十字形部材３２の一方の軸部の一端には軸３
３が固着されており、他端には中空軸３４が軸受３５を
介して回動自在に取付けられている。
３が固着されており、他端には中空軸３４が軸受３５を
介して回動自在に取付けられている。
そして、軸３３の外周には二又部２０ａ、２１ａが軸受
３６．３７を介して回動自在に取付けられており、中空
軸３４の外周には二又部２０ｂが固着され、二又部２１
ｂが軸受３８を介して回動自在に取付けられている。ま
た、二又部２０ａにはモータ３９が取付けられており、
このモータ３９は減速機４０を介して軸３３ Ｊ３ Ｊ
：び十字形部材３２を第１図αに承りように、可動回り
対偶２４回りに正逆回動さぜる。また、第４図に示ずよ
うに十字形部材３２の他方の軸部の一端には軸４１が固
着されており、細端には軸受４２を介して中空軸４３が
回動自在に取付りられている。そして、ヘッド部３１の
Ｕ字形部材４／１の−ｈの端部４／Ｉａが軸受４５を介
して軸４１に枢名され、Ｕ字形部材４４の他方の端部Ａ
４ｂが中空軸４３に固着されている。この（）字形部材
４４の端部４４ ａにはＦ−夕４６が取付けられており
、このモータ４６は減速機４７を介してＵ字形部材４４
を第１図および第２図βに示すように、十字形部材３２
の他方の軸回りに正逆回動さ眩る。そして、集光系３０
はＵ字形部材４４のモータ４６が取付けられていない端
部４４ｂの１７端に下向きにして取付けられている。
３６．３７を介して回動自在に取付けられており、中空
軸３４の外周には二又部２０ｂが固着され、二又部２１
ｂが軸受３８を介して回動自在に取付けられている。ま
た、二又部２０ａにはモータ３９が取付けられており、
このモータ３９は減速機４０を介して軸３３ Ｊ３ Ｊ
：び十字形部材３２を第１図αに承りように、可動回り
対偶２４回りに正逆回動さぜる。また、第４図に示ずよ
うに十字形部材３２の他方の軸部の一端には軸４１が固
着されており、細端には軸受４２を介して中空軸４３が
回動自在に取付りられている。そして、ヘッド部３１の
Ｕ字形部材４／１の−ｈの端部４／Ｉａが軸受４５を介
して軸４１に枢名され、Ｕ字形部材４４の他方の端部Ａ
４ｂが中空軸４３に固着されている。この（）字形部材
４４の端部４４ ａにはＦ−夕４６が取付けられており
、このモータ４６は減速機４７を介してＵ字形部材４４
を第１図および第２図βに示すように、十字形部材３２
の他方の軸回りに正逆回動さ眩る。そして、集光系３０
はＵ字形部材４４のモータ４６が取付けられていない端
部４４ｂの１７端に下向きにして取付けられている。
この集光系３０にレーザ光りを導くレーザ光伝送機構４
８は次のようにして形成されている。すなわち、リーポ
ート１２に沿って設けた中空バイブからなる光路４９に
入射したレーザ光りは、光路４９の端部に設けられたミ
ラーマウント５０ａの１７−ザ鎮５１ａによって基部リ
ンク１３内へ屈曲させられる。この基部リンク１３内に
入射されたレーサー光りは、基部リンク１３のほぼ中央
部に挿入されたミラーマウン１〜５０ｂのレーザ鏡５１
ｂによって、基部リンク１３から固定回り対偶１７ａ、
１７ｂど平行にして軸受５２，５２を介して回転自在に
取付けられた中空軸５３内へ屈曲させられる。この中空
１袖５３の外方端ど」字形部ｖＪ３２に取付けられた中
空軸３４の外方端とは伸縮自在管５４によって連結され
ている。この伸縮自在管５４の上端は中空軸５３に固着
されており、下端は中空軸３４に軸受５５，５５を介し
τ回動自在に取付（）られている。そして、レーリ゛鏡
５１ｂから中空軸５３内へ屈曲させられたレーザ光りは
、伸縮自在管５４の上端部に固着されたミラーマウン１
〜５０ｃのレーリ゛ｔｉｔ ５１ ｃによって伸縮自在
管５７１の下端方向へ屈曲させられ、その下端部に固着
されたミラーマウント５０ｄのレーザ＆ｆｉ５１ｄによ
って中空＠３４および十字形部材３２の中心部に向しり
で屈曲させられる。このように伸縮自在管５４は各リン
ク１８，１９，２０゜２１の揺動面と平行な面内で移動
して、レーザ光りをヘッド部３１の集光系３０へ導くこ
とができる。そして、レーザ光しは十字形部材３２の中
心部に固着されたミラーマウント５０ｅのレーザ鏡５１
（３によって中空＠４３方向に屈曲させられ、続いてＵ
字形部材／′Ｉ４の端部４４ ｂの」：端部に固着した
ミラーマウント５０ｆのシー１アｖＬ５１ｆによって屈
曲させられ集光系３０へ入射させられる。
８は次のようにして形成されている。すなわち、リーポ
ート１２に沿って設けた中空バイブからなる光路４９に
入射したレーザ光りは、光路４９の端部に設けられたミ
ラーマウント５０ａの１７−ザ鎮５１ａによって基部リ
ンク１３内へ屈曲させられる。この基部リンク１３内に
入射されたレーサー光りは、基部リンク１３のほぼ中央
部に挿入されたミラーマウン１〜５０ｂのレーザ鏡５１
ｂによって、基部リンク１３から固定回り対偶１７ａ、
１７ｂど平行にして軸受５２，５２を介して回転自在に
取付けられた中空軸５３内へ屈曲させられる。この中空
１袖５３の外方端ど」字形部ｖＪ３２に取付けられた中
空軸３４の外方端とは伸縮自在管５４によって連結され
ている。この伸縮自在管５４の上端は中空軸５３に固着
されており、下端は中空軸３４に軸受５５，５５を介し
τ回動自在に取付（）られている。そして、レーリ゛鏡
５１ｂから中空軸５３内へ屈曲させられたレーザ光りは
、伸縮自在管５４の上端部に固着されたミラーマウン１
〜５０ｃのレーリ゛ｔｉｔ ５１ ｃによって伸縮自在
管５７１の下端方向へ屈曲させられ、その下端部に固着
されたミラーマウント５０ｄのレーザ＆ｆｉ５１ｄによ
って中空＠３４および十字形部材３２の中心部に向しり
で屈曲させられる。このように伸縮自在管５４は各リン
ク１８，１９，２０゜２１の揺動面と平行な面内で移動
して、レーザ光りをヘッド部３１の集光系３０へ導くこ
とができる。そして、レーザ光しは十字形部材３２の中
心部に固着されたミラーマウント５０ｅのレーザ鏡５１
（３によって中空＠４３方向に屈曲させられ、続いてＵ
字形部材／′Ｉ４の端部４４ ｂの」：端部に固着した
ミラーマウント５０ｆのシー１アｖＬ５１ｆによって屈
曲させられ集光系３０へ入射させられる。
また、各ミラーマウンＩ” ５０８〜５０ｆは第５図お
よび第６図に示すミラーマウンｔ−５０ａとほぼ同様に
して形成されている。このミラーマウント５ Ｑ ａは
、金属表面鏡からなるレーザ鏡５１ａの裏側に放熱板５
６を螺着し、この放熱板５６の周縁部を表面側の取伺板
５７と央側のカバー５８どの間に挟在さけるとどしに、
取付板５７と放熱板５６との間に円周３等分位置にそれ
ぞれ配設した皿ばね５９にＪ、って放熱板５６をカバー
５８方向へ押圧し、更に、カバー５８の円周３等分位置
にそれぞれピン６０をもって枢着した調整レバー６１の
内方端を調整ボルト６２を捻回して取付板５７方向に押
圧することによりレーリ“ｊ？ｔ５１ａを支持している
。そして、各ミラーマウン１〜５０ａ〜５０１’は保守
を容易にするためそれぞれ取イ；１板５７をもって着脱
自在にして取付【プられている。
よび第６図に示すミラーマウンｔ−５０ａとほぼ同様に
して形成されている。このミラーマウント５ Ｑ ａは
、金属表面鏡からなるレーザ鏡５１ａの裏側に放熱板５
６を螺着し、この放熱板５６の周縁部を表面側の取伺板
５７と央側のカバー５８どの間に挟在さけるとどしに、
取付板５７と放熱板５６との間に円周３等分位置にそれ
ぞれ配設した皿ばね５９にＪ、って放熱板５６をカバー
５８方向へ押圧し、更に、カバー５８の円周３等分位置
にそれぞれピン６０をもって枢着した調整レバー６１の
内方端を調整ボルト６２を捻回して取付板５７方向に押
圧することによりレーリ“ｊ？ｔ５１ａを支持している
。そして、各ミラーマウン１〜５０ａ〜５０１’は保守
を容易にするためそれぞれ取イ；１板５７をもって着脱
自在にして取付【プられている。
次に、本実施例の作用を説明する。
第１図、第３図および第７図において、モータ１５を駆
動すると、基部リンク１３、上部リンク１８．１９、下
部リンク２０．２１で形成される５近影すンク全体がヘ
ッド部３１ど一緒に基部リンク１３を中心どして第１図
および第２図θに示すように揺動υ′る。また、各モー
タ２７，２９を駆動すると、減速機２８で減速され、上
部リンク１８．１９がそれぞれ独立して第１図φ 、ψ
２に示すように１１ ｆ）Ｊする。これらの上部リンク
１ε３゜１９の動作によって、下部リンク２０．２１の
下端部の可動回り対偶２４に取（＝ｆ ４：Ｊられた集
光系３０は、第７図斜線で示した動作領域Ｓを自由に動
くことができる。すなわら、上部リンク１８を反時δ１
方向の動作限界Ａまで動かして停止させておき、他方の
上部リンク１９を時計方向の動作限界Ｂから反時δ１方
向のｖノ作限界Ｂ′の間を移動さＵると、下部リンク２
０．２１の連結部である可動回り対偶２４はｃ−ｃ’
間を移動し、動作領域Ｓの右上限となるＡを中心とした
半径が下部リンク２０の長さの円弧状の軌跡を示づ。ま
た、可動回り対偶２４がＣ′位置にある状態から、上部
リンク１８．１９を同時に等速ぐ時計方向に回動させる
と、可動回り対偶２４はＣ′〜Ｃｎ間を移動し、動作領
域Ｓの右下限どなる固定回り対偶１７ｂを中心どし半径
が上部リンク１つおよび下部リンク２１の艮ざの和の円
弧状の軌跡を示す。
動すると、基部リンク１３、上部リンク１８．１９、下
部リンク２０．２１で形成される５近影すンク全体がヘ
ッド部３１ど一緒に基部リンク１３を中心どして第１図
および第２図θに示すように揺動υ′る。また、各モー
タ２７，２９を駆動すると、減速機２８で減速され、上
部リンク１８．１９がそれぞれ独立して第１図φ 、ψ
２に示すように１１ ｆ）Ｊする。これらの上部リンク
１ε３゜１９の動作によって、下部リンク２０．２１の
下端部の可動回り対偶２４に取（＝ｆ ４：Ｊられた集
光系３０は、第７図斜線で示した動作領域Ｓを自由に動
くことができる。すなわら、上部リンク１８を反時δ１
方向の動作限界Ａまで動かして停止させておき、他方の
上部リンク１９を時計方向の動作限界Ｂから反時δ１方
向のｖノ作限界Ｂ′の間を移動さＵると、下部リンク２
０．２１の連結部である可動回り対偶２４はｃ−ｃ’
間を移動し、動作領域Ｓの右上限となるＡを中心とした
半径が下部リンク２０の長さの円弧状の軌跡を示づ。ま
た、可動回り対偶２４がＣ′位置にある状態から、上部
リンク１８．１９を同時に等速ぐ時計方向に回動させる
と、可動回り対偶２４はＣ′〜Ｃｎ間を移動し、動作領
域Ｓの右下限どなる固定回り対偶１７ｂを中心どし半径
が上部リンク１つおよび下部リンク２１の艮ざの和の円
弧状の軌跡を示す。
また、モータ３９を駆動すると、ヘッド部３１の十字形
部材３２が可動回り対偶２４回りに、第１図αに示すよ
うに揺動する。また、モータ４６を駆動すると、集光系
３０が固着されたＵ字形部材４４がヘッド部３１におい
て可動回り対偶２４と直交する軸回りに、第１図および
第２図βに示すにうに揺動づる。
部材３２が可動回り対偶２４回りに、第１図αに示すよ
うに揺動する。また、モータ４６を駆動すると、集光系
３０が固着されたＵ字形部材４４がヘッド部３１におい
て可動回り対偶２４と直交する軸回りに、第１図および
第２図βに示すにうに揺動づる。
従って、これらのモータ１５，２７，２９゜３９．４６
の動作を制御することにより、５個の制御系統によって
集光系３０の動作を三次元内で自由に行なわけることが
でき、三次元的に複２１ｔな加工物を極めて正確にレー
ザ加工することができる。また、アーム部１６は懸垂形
の５近影リンクとして形成されており、その構成も小形
かつ筒口１である。
の動作を制御することにより、５個の制御系統によって
集光系３０の動作を三次元内で自由に行なわけることが
でき、三次元的に複２１ｔな加工物を極めて正確にレー
ザ加工することができる。また、アーム部１６は懸垂形
の５近影リンクとして形成されており、その構成も小形
かつ筒口１である。
また、レーザ光りを伝送する光路の一部を形成する伸縮
自在管５４は、上部リンク１８，１９、下部リンク２０
．２１が第７図斜線の動作領域Ｓ内を動く時に、中空軸
５３と可動回り対偶２４との距離の変化に伴って伸縮し
て、常にレーザ光りをヘッド部３１へ正確に導く。従っ
て、中空軸３４へ入射したレーザ光りは、レーザ鏡５１
ａ。
自在管５４は、上部リンク１８，１９、下部リンク２０
．２１が第７図斜線の動作領域Ｓ内を動く時に、中空軸
５３と可動回り対偶２４との距離の変化に伴って伸縮し
て、常にレーザ光りをヘッド部３１へ正確に導く。従っ
て、中空軸３４へ入射したレーザ光りは、レーザ鏡５１
ａ。
５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５１Ｇ、５１ｆの順に屈曲さ
せられて確実に集光系３０まで伝送させられ、レーザ加
工に供される。これにより、極めて正確なシー１１加工
を施すことができる。また、各ミラーマウント５０ａ〜
５０ｆのレーザ鏡５１Ｅ１〜５１ｆの調整は、３本の調
整ボルト６２．６２によってそれらの位置、傾きを変え
ることにより容易に行なうことができる。また、各ミラ
、−マウント５０ａ〜５０ｆは駆動系と完全に別体に設
けられているため、イの保守も容易である。
せられて確実に集光系３０まで伝送させられ、レーザ加
工に供される。これにより、極めて正確なシー１１加工
を施すことができる。また、各ミラーマウント５０ａ〜
５０ｆのレーザ鏡５１Ｅ１〜５１ｆの調整は、３本の調
整ボルト６２．６２によってそれらの位置、傾きを変え
ることにより容易に行なうことができる。また、各ミラ
、−マウント５０ａ〜５０ｆは駆動系と完全に別体に設
けられているため、イの保守も容易である。
また、本実施例においては、アーム部１６とレーク“光
伝送機構４８とを別体に設【プたのでそれぞれを小形か
つ簡単に構成して、全体を小形かつ簡！１１に構成づる
ことができる。
伝送機構４８とを別体に設【プたのでそれぞれを小形か
つ簡単に構成して、全体を小形かつ簡！１１に構成づる
ことができる。
なお、レーク“加工の内容に応じて可動リンクの個数を
４個以外としてもよく、ヘッド部３１を複数個設（プて
もよい。また基部リンク１３を省略することも可能ぐあ
る。
４個以外としてもよく、ヘッド部３１を複数個設（プて
もよい。また基部リンク１３を省略することも可能ぐあ
る。
また、シー１ｆ光りの光路を形成リーる伸縮自在管５４
に代えて、可動リンクの可動回り対偶と平行な軸を有Ｔ
Ｊ−る関節と一対の対向するミラーマウントを右する屈
折自在な中空バイブ等からなる光路を設けてもよい。
に代えて、可動リンクの可動回り対偶と平行な軸を有Ｔ
Ｊ−る関節と一対の対向するミラーマウントを右する屈
折自在な中空バイブ等からなる光路を設けてもよい。
〔発明の効果）
このように本発明のレーザ加工ロボットは構成され作用
１′るものであるから、動作性に非常に優れているとと
もに、レーク“光伝送系とアーム部笠の駆動系とを分離
して形成することができる。これによりロボットの全体
の構成を小形かつ簡単に形成することができるとともに
保守も容易である等の効果を奏する。
１′るものであるから、動作性に非常に優れているとと
もに、レーク“光伝送系とアーム部笠の駆動系とを分離
して形成することができる。これによりロボットの全体
の構成を小形かつ簡単に形成することができるとともに
保守も容易である等の効果を奏する。
図面は本発明のレー（ア加工ロボットの一実施例を示し
、第１図はその全体斜視図、第２図は一部切断側面図、
第３図および第４図はそれぞれ第２図のＩｎ−ｌ１１．
ＩＶ−ＩＶ線に沿った所面図、第５図はミラーマウント
の縦断側面図、第６図は第５図の底面図、第７図は動作
領域を示ず線図である。 １３・・・基部リンク、１６・・・アーム部、１７ａ、
１７ｂ・・・固定回り対偶、１８．１９・・・上部リン
ク、２０．２１・・・下部リンク、２２．２３．２４・
・・可動回り対偶、３０・・・集光系、３１・・・ヘッ
ド部、３２・・・十字形部材、４４・・・Ｕ字形部材、
４８・・・シー１ｆ光伝送り１３ｆ ｔＭ、４９・・・
光路、５１ａ〜５１ｆ・・・レーザ“鏡、５４・・・伸
縮自在管、１−・・・レーザ光。 出願人代理人 仏 藤 −雄 第１図 第２図 第４図 第６図
、第１図はその全体斜視図、第２図は一部切断側面図、
第３図および第４図はそれぞれ第２図のＩｎ−ｌ１１．
ＩＶ−ＩＶ線に沿った所面図、第５図はミラーマウント
の縦断側面図、第６図は第５図の底面図、第７図は動作
領域を示ず線図である。 １３・・・基部リンク、１６・・・アーム部、１７ａ、
１７ｂ・・・固定回り対偶、１８．１９・・・上部リン
ク、２０．２１・・・下部リンク、２２．２３．２４・
・・可動回り対偶、３０・・・集光系、３１・・・ヘッ
ド部、３２・・・十字形部材、４４・・・Ｕ字形部材、
４８・・・シー１ｆ光伝送り１３ｆ ｔＭ、４９・・・
光路、５１ａ〜５１ｆ・・・レーザ“鏡、５４・・・伸
縮自在管、１−・・・レーザ光。 出願人代理人 仏 藤 −雄 第１図 第２図 第４図 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、２個の平行な固定回り対偶から少なくとも３個の可
動リンクを前記固定回り対偶と平行な可動回り対偶をも
つて連鎖してアーム部を形成し、前記アーム部の少なく
とも１個の可動回り対偶部に集光系を有するヘッド部を
設け、前記可動リンクの揺動面と平行な面内で移動する
光路を通してレーザ光を前記集光系に導くレーザ光伝送
機構を設けてなるレーザ加工ロボット。 ２、軸回りに回動自在な基部リンクの２箇所に固定回り
対偶を設け、これらの固定回り対偶から４個の可動リン
クを連鎖するとともに吊下してアーム部を形成し、この
アーム部の最下部の可動回り対偶にヘッド部を設け、こ
のヘッド部へレーザ光を導く光路を前記基部リンクとヘ
ッド部とを連結する伸縮自在管をもって形成したことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のレーザ加工ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60272828A JPS62134192A (ja) | 1985-12-04 | 1985-12-04 | レ−ザ加工ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60272828A JPS62134192A (ja) | 1985-12-04 | 1985-12-04 | レ−ザ加工ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62134192A true JPS62134192A (ja) | 1987-06-17 |
Family
ID=17519330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60272828A Pending JPS62134192A (ja) | 1985-12-04 | 1985-12-04 | レ−ザ加工ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62134192A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02200391A (ja) * | 1989-01-30 | 1990-08-08 | Fanuc Ltd | 多関節腕形産業用レーザロボット |
| US5698121A (en) * | 1995-08-31 | 1997-12-16 | Fanuc Ltd. | Three-dimensional laser beam machining apparatus using YAG cutting tool |
| US6747241B2 (en) | 2000-12-25 | 2004-06-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Laser beam projector |
-
1985
- 1985-12-04 JP JP60272828A patent/JPS62134192A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02200391A (ja) * | 1989-01-30 | 1990-08-08 | Fanuc Ltd | 多関節腕形産業用レーザロボット |
| WO1990008621A1 (fr) * | 1989-01-30 | 1990-08-09 | Fanuc Ltd | Robot industriel a laser du type a bras articules |
| US5698121A (en) * | 1995-08-31 | 1997-12-16 | Fanuc Ltd. | Three-dimensional laser beam machining apparatus using YAG cutting tool |
| US6747241B2 (en) | 2000-12-25 | 2004-06-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Laser beam projector |
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