JPS62130603A - 農用作業機の自動昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｏ産業上の利用分野 本発明は、耕耘作業機等の作業機を付設した農用作業車
における農用作業機の自動昇降制御装置に関するもので
ある。

０従来の技術 この種の作業機の自動昇降制御装置としては、特公昭５
７−７４００５号「対地作業車の自動昇降制御装置」が
公知である。

作業機の姿勢制御の位置決め動作に関しては、オーバー
ランを防止する必要があり、前記の公知技術においては
、設定下降位置近くの範囲における下降速度をより低速
の設定速度に維持している。

しかし、位置決め後の不用なハンチングを防ぐには不十
分、であり、位置決め位置を中心として前後に不感帯を
設ける必要がある。

０発明が解決しようとする問題点 上述の不感帯を設定するにあたり、位置決めオ′ｈ度を
高めるためには、不感帯は狭い方が良いが、動作速度が
早いとオーバーランし、不感帯を広くすると位置決め精
度が低下する不都合がある。特に、動作速度が多段に切
換えた場合には、動作速度の速い条件に対応させる必要
があって、不感帯を広くする必要があるため、上記の問
語が顕著である。

よって、本発明は、動作速度を多段切換え自在とした場
合においても、動作速度切換えに応じて適宜最適な不感
帯を選ぶことにより、作業機位置決め精度を向上させる
ことを目的とするものである。

○問題点を解決するための手段 本発明は、上述の目的を達成すべく、設定器（１）より
の設定信号Ｓ１とセンサ（２）よりの検出信号Ｓ２とを
減算する減算器（１１）と、動作速度に対応して不感帯
中、を変更する不感帯選択回路（１２）と、減算器（１
１）の出力信号Ｓ３と不感帯選択回路（１２）の出力信
号Ｓ４とに対する判別器（１３）と、を含む制御装置（
１０）を設け；前記制御装置（１０）よりの制御出力信
号Ｓ５を作業機昇降用電磁弁（５）に対する上昇用電磁
弁駆動回路（１４）に供給し、作業機の姿勢制御の位置
決め動作に際し位置決め位置を中心とする不感帯の巾を
作業機動作速度に応じて変化させるものである。

Ｏ発明の作用 設定器から設定信号Ｓ１とセンサ（２）からの検出信号
Ｓ２とを減算器（１１）て減算し、該減算器（１１）の
出力信号Ｓ３と、動作速度に応じた不感帯の巾を指示す
る不感帯選択回路（１２）からの出力信号Ｓ４とを判別
器（１３）で判断して制御出力信号Ｓ５を発生して電磁
弁駆動回路（４）に供給し、減算器（１１）の出力信号
Ｓ３と、作業機昇降用電磁弁（５）のＯＮ・ＯＦＦ動作
速度との間に動作速度に応じた巾の不感帯を設定する。

Ｏ実施例 本発明の第１実施例を示す第１図を参照して、設定器（
１）およびセンサ（リヤカバー）（２）について、ポジ
ションコントロールに関しては、それぞれポジション設
定器、ポジション検出器に対応し、作業機姿勢制御では
傾斜設定器、傾斜検出器が対応する。

設定器（１）よりの設定信号Ｓ１およびセンサ（２）よ
りの検出信号Ｓ２を、減算器（１１）に入力し、減算器
（１１）で両信号ＳＩ＋　ｓ２の減算を行う。　　゛動
作速度切換スイッチ（３）は、作業機の昇降動作速度を
選択するための操作スイッチで、機体適所（例えばハン
ドル杆、コントローラ後面等）に設は作業者が作業機の
昇降速度を選択するものである。

不感帯選択回路（１２）は、動作速度切換スイッチ（３
）の示す動作速度に対応した不感帯の巾を決定してデジ
タル値で不感帯中を示す出力信号Ｓ４を判別器（１３）
に供給する。判別器（１３）はＩ　５ｌ−Ｓ２　　ｌと
不感帯の大小比較、　５ｌ−ｓ２の正負極性判別により
、Ｉ　５ｔ−９２１≦不感帯の場合は、電磁弁駆動停止
。

Ｉ　５ｔ−Ｓ２．　ｌ　＞不感帯の場合は、５ｌ−ｓ２
の極性により電磁弁駆動回路を通して上昇又は下降電磁
弁を駆動する。

なお、実施例においては、上述の不感帯選択回路（１２
）は、動作速度切換スイッチ（３）の動作位置に応じて
適宜不感帯設定器（１６）内職の設定値回置Ｃを選択し
、判別器へ出力する。

上述の減算器（１１）、不感帯選択回路（１２）および
判別器（１３）により制御装置（１０）を構成する。

なお、制御装置（１０）よりの制御出力信号Ｓ５を電磁
弁駆動回路（４）に供給し、電磁弁駆動回路（４）より
作業機昇降制御装置（６）の作業機昇降用電磁弁（５）
に供給し、作業機昇降制御装置（６）の油圧シリンダー
（図示省略）に供給する油圧を制御し、作業機を自動的
に昇降することは従来装置と同様である。

実施例においては、作業機昇降用電磁弁（５）を、上昇
用電磁弁（７）と下降用電磁弁（８）との２個で　□構
成し、電磁弁駆動回路（４）も上昇用電磁弁駆動回路（
１４）と下降用電磁弁駆動回路（１５）との２つの　−
回路で構成した。

第２図に示す本発明の第２実施例においては、制御装置
（１０）および電磁弁駆動回路（４）は、マイコシ（Ｃ
，Ｐ、Ｕ）に所定の動作を行うべくプログラムすること
により構成するとともに、動作速度切替−不感帯選択動
作を自動化するべくリフトアームポジションセンサを設
け、ポジションセンサ信号の時間処理により作業機の実
動作速度信号を生成し、これを常時モニタし、不感帯設
定器をプログラム内の数値定数、不感帯選択回路（１２
）をセンサ、設定器の演算動作に置き換えマイコンで演
算された実動作速度にもとづいて制御して不感帯の巾を
無段変化させた。従って、作業機昇降制御装置（６）の
油圧シリンダーによるピストンの移動速度を可変とする
ことにより不感帯の巾も自動的に変化する。

第２図および本発明の制御動作図である第３図、従来の
不具合動作例を示す制御動作図である第４図を参照して
、制御装置（１０）より制御出力信号Ｓ５は、回路上の
検出点（ａ）より遅れ、（ｂ）点で電磁弁ＯＦＦ出力と
なり電磁弁の過渡的な閉動作により油の流れは（Ｃ）点
で止る。その結果作業共は不感帯内検出点（ａ）より（
Ｃ）点まで惰走し、０点で停止する。

本発明により不感帯を作業機の動作速度および使用電磁
弁のＯＮ・ＯＦ濾過渡時間を考慮した巾とすることによ
り、作業機の位置決め精度向上結果が得られた。不感帯
が狭い場合（従来装置の場合）の負具合例は第４図に示
すハンチング現象を生じるものであり、（ｂ）点は位置
定め中心を通過し、（ｄ）点で下降用電磁弁（８）がＯ
Ｎ作動しくｅ）点で下降に転じる。その結果、“ρパの
区間で上昇用電磁弁のＯＦＦ作動と下降用電磁弁のＯＮ
作動の切換によるオーバランを生じる。

Ｏ発明の効果 本発明は、動作速度に対応した不感帯を選択することに
より、姿勢制御に際してのハンチングが押さえられると
ともに動作頻度が少なくなり安定した動作が得られポジ
ションコントロールでのオーバラン、ハンチングが押さ
えられるなどの効果がある。

更に、電磁弁のＯＮ作動からＯＦＦ作動への切換所要時
間、とシリンダー動作速度に応じた不感帯（前もって停
止をかける位置およびそれ以上位置定めがずれた場合に
修正をかける位置）を適正に選ぶことにより、位置定め
中心の近くに実際の位置定めが行われて制御精度が向上
する。その結果、つぎの修正動作を必要とする頻度が少
なくなり安定した動作となる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す農用作業機の自動昇
降制御装置の大要を示すブロック図である。 第２図は、マイコンを用いた本発明の第２実施例を示す
自動昇降制御装置のブロック図である。 第３図は本発明の制御動作図である。 第４図は、従来装置における不具合動作例（オーバラン
現象）を示す第３図同様の制御動作図である。 １・・・・・・設定器 ２・・・・・・センサ ４・・・・・・電磁弁駆動回路 ５・・・：・・作業機昇降用電磁弁 ′１０・・・・・・制御装置 １１・・・・・・減算器 １２・・・・・・不感帯選択回路 １３・・・・・・判別器 出願人　　　セイレイ工業株式会社 第３図 イケ 第４図 イ乍

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　設定器（１）よりの設定信号Ｓ＿１とセンサ（２）よ
   りの検出信号Ｓ＿２とを減算する減算器（１１）と、動
   作速度に対応して不感帯巾を変更する不感帯選択回路（
   １２）と、減算器（１１）の出力信号Ｓ＿３と不感帯選
   択回路（１２）の出力信号Ｓ＿４とに対する判別器（１
   ３）と、を含む制御装置（１０）を設け、前記制御装置
   （１０）よりの制御出力信号Ｓ＿５を作業機昇降用電磁
   弁（５）に対する電磁弁駆動回路（４）に供給し、作業
   機の姿勢制御の位置決め動作に際し位置決め位置を中心
   とする不感帯の巾を作業機動作速度に応じて変化させた
   ことを特徴とする農用作業機の自動昇降制御装置。