JPS62117832A - 紡機における自動走行作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （−ｒ）産業上の利用分野 本発明は合成繊維等の紡機に沿って走行停止を繰り返し
て、糸掛け、王揚げ等の作業を行なう自動８走行作業装
置に関するものであろう（ロ）　従来技術 複数錘な有する紡機における糸掛け、王揚げ等の作業の
生産性や安全性を向上させろことを目的Ｋ、これらの作
業を自動化した自動走行作業装置が種々提案され℃いる
。これらの多くは紡機前面に沿って平行に敷設されたレ
ール上を走行するものであり、走行方向くついてのみ所
定の位置でストッパー等を用い℃位置決め停止を行なっ
ているだけである（例えば特開昭５２−６９１５５号公
報参照）。よって作業対象となる各錘の機器とレールと
の相対位置、すなわち、各錘の機器のレールと直交する
方向のレールからの水平距離と鉛直距離は全てＱ）錘に
わたって、各々はぼ等しいことが前提となっている。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 レールと紡機各錘の機器とσノ相討位置がばらついてい
ると全錘にわたって自動作業を完遂するのは極め℃困難
である。紡機の設計、施工の段階から、自動化を想定し
℃いる場合はレール及び作業対象機器を精度良く据え付
けることによりこのような問題は回避することも可能で
あるが、特に既存の紡機の自動化を行なう場合は、対象
紡機の全錘にわたって、レールと各機器の相対位置を揃
える必要があり、施工費用が高（ついたり、レイアウト
上位置ヲ揃えろことが不可能であるというような間Ｊが
ある。

本発明者はこのような問題を解決し、レールと紡機各錘
の機器との相対位置がばらついていても、その位置ずれ
を補正して、確実かつ安定した作業が可能で、成功率の
高い自１走行作業装置を提供せんと鋭意検討の結果本発
明に至ったのである。

（ロ）　問題点を解決するための手段 すなわち、本発明は、複数錘を有する紡機を対象と（、
て該紡機に沿って所定位置に走行停止ｌ繰り返して作業
を行なう自動走行作業装置において、自動走行車本体に
水平かつ走行方向と直交する方向および鉛直方向の２方
向に移動可能に保持された可動ベースとその駆動手段を
設け、該可動ベース上に自動作業機構暑積載するととも
Ｋ、自動走行車本体の停止位置近傍に配設した前記２方
向の位置ばらつきを補正する規制体を検知する位置決め
検出器を設け、該検出器と可動ベースの駆動手段な連結
１１位置決め検出器の規制本検知により前記駆動手段の
作動を停止せしめ℃位置補正な行うようにしたことを特
徴とする紡機における自動走行作業装置である。

以下本発明を図面に基づい℃真木的に説明する。

ｍ１図は本発明の実施例を示す概略正面図、同じく第２
図は側面図である。第１図における３が本発明の自動走
行作業装置（以下本装置と略称する）であり、後述する
よ５に自動走行車の本体３′、摺動昇降ベース５．自動
作業機構８゜位置検出機構１５等を含んで構成されろ。

水袋！ｉ３０作業対象である紡機ＩＫは巻取機２が据え
付けられており、引取りローラー（陸水せず）より供給
される糸条Ｙを巻きとる）ようになされ℃いる。紡機１
の前面の床上には本装置３を前記紡機１の長手方向に平
行移動せ（、めるための２本の走行レール７．７′が設
置されている。本体３′　のフレーム４には走行車輪６
，６′を設置し、このうち走行車輪６ｖ前記走行レール
７に係合せしめ℃いる。走行車輪６，６′はフレーム４
に設置された公知の走行駆動部（図示せず）Ｋ連結され
、該駆動部の運転停止により本体３′は走行又は停止す
る。尚５水袋ｆ１１．３の各錘毎の停止位置規制は、フ
レーム４に設置された位置検出器２１（具体的には近接
スイッチ）がレール６′周辺に設置された金属片からな
る被検出物２２を検出し、その作動信号により前記駆動
部を停止ゼ１．むることＫより実施される。

本体３′のフレーム４上には、走行レール７゜７′と水
平かつ直交する方向に摺動及び鉛直方向く昇降する摺動
昇降ベース５が設置され℃おり、該ベース上には自動作
業機構８と、水平かつ走行レール７．７′と直交する方
向及び鉛直方向の位置検出機構１５が載置されている。

自動作業機構８は本実施例では糸条の捕捉・引き回し、
切断を行なうための操作ハンド９を有するロボットで構
成される自動糸掛は機ｔ４を示し℃いるが、これに限定
されろものではなく、池の４１１！構、例えば自動玉揚
げ機構等でもよい。

位置検出機構１５は前記摺動昇降ベース５上に取付金具
２３　Ｋよつ℃固着された流木シリン、ダ１６及びその
−ラド１フ先端に固着された位置検出器１１．１２（具
体的には近接スイッチ）を含むきよう木１０から構成さ
れる。きよう咋１０は流木シリンダ１６により平行移動
するようになされ℃おり、シリンダロンド伸長時の位置
はガイドシャフト１８の末端に固着されたストッパー１
９の固着位置により規定されろ。きよう木ｌＯの平行移
動はガイドシャフト１８に嵌合する流体シリンダ１６の
取付金具２３に固着されたスリーブ２０によって案内さ
れ、きよ５本１０のがたつきが生じないようになされ℃
いろ。　　　・ 位置検出器１１は七〇軸芯が、水平でかつ前記走行レー
ルと直交する方向に一致するよう、又位置検出器１２は
そり軸芯が鉛直方向に一致するようにきよう木１０に取
付けられ℃いる。

位置検出器１１．１２の位置を認識するための被検出部
は９　Ｇ’　　に折り曲がった形状を有する金属板から
なる位置決めアングル（規制板）１３である。位置決め
アングル１３は、直交する面のうち一方は水平面と平行
に、他方はレール７゜７′に平行な鉛直面に一致する如
（紡機１又は紡機１周辺の床面に固着された取付は具に
錘ごとに固着されており、各錘の水平かつレール７゜７
′に直交する方向と上下方向の位置ずれに応じて、同２
方向に位置を可変設定するようＫなされている。

次いで前記フレーム４上に載置される摺動昇降ベース５
の摺動昇降機構につい″Ｃ説明する。

第４図はフレーム４上に設置され℃いる摺動ベース２４
の上面図、第５図はフレーム４上に設置されている摺動
昇降機構の側面図を示す。

前記フレーム４上には、第４図に示す通り２本のピラー
２５に沿つ℃水平かつレールに直交する方向に移動する
摺動ベース２４が設置され℃おり、第５図に示す通り該
ベース２４の上にはリンク２９．２９’により摺動ベー
ス２４に対して鉛直方向に上下動する摺動昇降ベース５
が設置されている。

摺動ベース２４は前述の如（２本のピラー２５に嵌合す
るとともに該ベース２４の端にはラック２６が固着され
ており、該ラック２６がビニオン２７を介してフレーム
４上に設けたラック駆動部２８の正逆転によって移動す
ることＫより摺動ベース２４はレール７．７′と直交ス
る方向に水平に前後動する。摺動ベース２４の位置決め
は、位置検出器１１の作動信号に基づいて、ラック駆動
部２８を停止せしめることによってなされる。

ｉｆ動昇降ベース５は前述の如くリンク２９゜２９′を
介して摺動ベース２４の上に設置されている。リンク２
９の１端は摺動ベース２４に固着された軸受３０によっ
て回動自在に支持され、他端はリンク２９に取り付けら
れたローラー３１が摺動昇降ベース下面に回転接触する
ようになされている。リンク２９′の１端は摺動昇降ベ
ース５の下面に固定された軸受３０’によって回動自在
に支持され、他端は該リンク２９′に取付けられたロー
ラー３１′が摺動ベース２４の上面に回転接触するよう
になされている。２本のリンク２９′は軸受３０′に支
持される軸３２により連結され℃おり、該軸３２の中央
には揺動アム３３が該軸３２の回りに回動自在に取りつ
けられている。揺動アーム３３はポールねじ３４に螺合
する摺動片３５に連結されており、ポールねじ３４が歯
車３６．３６’を介して、摺動ベース２４上に設けたボ
ールねじ駆動部３７によって正逆転することにより摺動
片３５が３７動し、揺動アーム３３が揺動する。揺動ア
ーム３３の揺動にともないリンク２９．２９’はこれら
を連結するビン３２を昇降させ軸受３０’を介（、て摺
動昇降ベース５をも昇降せしめる。該摺動昇降ベース５
の鉛直方向の位置決めは、位置検出器１２の作動信号に
基づいてボールねじ駆動部３７を停止せしめることによ
ってなされる。摺動昇降ベース５はリンク２９．２９’
を介して摺動ペー７２４に取りつけられており、摺動ベ
ース２４を水平かつ走行レールに直交する方向への移動
せしめることにより同方向へ等しい距離だけ移動せしめ
ることができる。以上のような機構により、摺動昇降ベ
ース５は鉛直方向への上下動と、水平かつ走行レールに
直交する方向への移動が可能なようになされている。

本装置による紡機１各錘への走行位置決めは、次の手順
を経てなされるつ尚４０は本体３′に設けられた制御波
ｆｉ（制御パネル）である。

走　　行 本装置が紡機ｌ前面のレール７．７′走行時においては
摺動昇降ベース５の位置は昇降ストロークの最下端かつ
走行レール７．７′に水平かつ直交する方向への摺動ス
トロークの引っ込み端（紡機１と反対の方向）に位置し
ている（以後この位置を摺動昇降ベースの原点位置と称
する）。

また位置検出機構１５のきよう本１０は流木シリンダ１
６によりガイドシャフト１８に固定されたストッパ１９
で規定される位置決めアングル１３の近傍に突き出され
ている（この位置は位置検出器１１．１２の作動範囲外
に必ず入る如く、予じめ紡機１．レール７．７′等によ
り本装置の相対位置関係を定めである）。なお、位置決
めアングル１３が、本装置３の近傍に設置可能な場合は
、きよう陣１０は摺動昇降ベース上に固定１−ていても
よ（、流体シリンダ１６で突き出す必要はない。

停止位置決め 重装ｆｔ３の停止位置決めは、紡機ｌの作業対象錘と自
動作業機構８０走行方向の相対位置が一致する如（床面
に設置された被検出物２２を、フレーム４に設置された
位置検出器２１が検出し、その作動信号に基づき、公知
の走行駆動部（図示せず）を停止せしめることによって
なされる。

摺動昇降ベース位置決め 摺動昇降ベース５の位置決めは、所定位置に本装置３が
停止すると作動信号によりまず、ランク駆動部２８を正
転することにより摺動ベース２４を摺動せしめ、それに
伴い摺動昇降ベースを摺動し、位置検出器１１が位置決
めアングル１３を検出することによって発する作動信号
に基ツキ、ラック駆動部２８を停止せしめることＫより
ベース５のレール７．７′に水平かつ直交する方向への
位置決めを行なう。ついでベース５をポールねじ駆動部
３７を正転することにより昇降せしめ、位置検出器１２
が位置決めアングル１３を検出することによって発する
作動信号に基づき、ポールねじ駆動部３７を停止せしめ
ろことＫよりベース５の鉛直方向の位置決めを行なう。

位置決めの手預は、摺動昇降ベース５の鉛直方向の位置
決めをした後、次いでレールと水平かつ直交する方向の
位置決めを行なってもよい（５、両方向の位置決めを同
時に開始し℃もよい。

自動作業 前記３方向の位置決めを完了した後、摺動昇降ベース５
上に設置された自動作業機構８を作動せ（−め、紡機１
の対象錘における作業（本実施例では糸掛は作業）を実
施する。

紡機ｌ対象錘の作業を完了後、操作信号によりラック駆
動部２８及びポールねじ駆動部３７を逆転することによ
り、摺切昇降ベース５を前記原点位置に復帰せ【、める
。

以上の手順を紡機１の全錘にわたって繰り返すことによ
り所期の作業が自動的に遂行される。

（ホ）　発明の効果 以上に説明の如く、本発明によれば、既存の・紡機の自
動化を行なう際Ｋ、紡機Ｑ）各機器の位置を修正する必
要がなく、工事費を削減でき、紡機各錘り機器の位１ｔ
ずれを補正し℃確実かつ安定した作業が可能で、成功率
の高い自動走行作業装置を実現できるという顕著な効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す概略正面図、Ｍ２図は第
１図の側面図、第３〜５図はそれぞれ第１図の位置検出
機構きよう本部の側面図、摺動ベースの摺動機構を示す
正面図、摺動昇降ベースの昇降機構を示す側面図である
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数錘を有する紡機を対象として該紡機に沿つて所定位
   置に走行停止を繰り返して作業を行う自動走行作業装置
   において、自動走行車本体に水平かつ走行方向と直交す
   る方向および鉛直方向の２方向に移動可能に保持された
   可動ベースとその駆動手段を設け、該可動ベース上に自
   動作業機構を積載するとともに、自動走行車本体の停止
   位置近傍に配設した前記２方向の位置ばらつきを補正す
   る規制体を検知する位置決め検出器を設け、該検出器と
   可動ベースの駆動手段を連結し位置決め検出器の規制体
   検知により前記駆動手段の作動を停止せしめて位置補正
   を行うようにしたことを特徴とする紡機における自動走
   行作業装置。