JPS6210073Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6210073Y2 JPS6210073Y2 JP1984049572U JP4957284U JPS6210073Y2 JP S6210073 Y2 JPS6210073 Y2 JP S6210073Y2 JP 1984049572 U JP1984049572 U JP 1984049572U JP 4957284 U JP4957284 U JP 4957284U JP S6210073 Y2 JPS6210073 Y2 JP S6210073Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding frame
- shaft
- pitch
- shoulders
- pieces
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000011295 pitch Substances 0.000 claims description 32
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 12
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔技術分野〕
本考案は、一定のピツチ位置を所定のピツチ位
置に変換出来る機構に関する。
置に変換出来る機構に関する。
従来、ロボツト等に用いられているハンド機構
においては、メカニカル把持、マグネツト吸着、
真空吸着等がよく知られているが、所定の機能を
満足させつつ、複数のワークを同時にピツチを変
えながらハンドリングする機構は複雑なものとな
つており、コスト高である。
においては、メカニカル把持、マグネツト吸着、
真空吸着等がよく知られているが、所定の機能を
満足させつつ、複数のワークを同時にピツチを変
えながらハンドリングする機構は複雑なものとな
つており、コスト高である。
〔考案の目的〕
本考案の目的は、上記の欠点を除去し、低コス
トでありながらピツチを変えることのできるハン
ドリング機構を提供することにある。
トでありながらピツチを変えることのできるハン
ドリング機構を提供することにある。
本考案によれば、保持枠と、該保持枠に支持さ
れたガイド棒と、該ガイド棒に一軸方向でスライ
ド可能に配列支持された複数個のコマと、該複数
個のコマの貫通孔に上記一軸方向で貫挿されたシ
ヤフトとを含み、該シヤフトは上記一軸方向での
異なる位置で軸方向一側を向いた複数の肩を有し
た段付シヤフトであり、上記保持枠は上記一軸方
向での異なる位置で軸方向他側を向いた複数の肩
を有し、上記保持枠の各肩は上記コマの軸方向一
側を向いた面に係合するものであり、上記シヤフ
トの各肩は上記コマの軸方向他側を向いた面に係
合するものであり、上記保持枠の複数の肩のピツ
チと上記シヤフトの複数の肩のピツチは、互いに
等しく、かつ上記コマの上記一軸方向の寸法より
大であることを特徴とするピツチ開閉機構が得ら
れる。
れたガイド棒と、該ガイド棒に一軸方向でスライ
ド可能に配列支持された複数個のコマと、該複数
個のコマの貫通孔に上記一軸方向で貫挿されたシ
ヤフトとを含み、該シヤフトは上記一軸方向での
異なる位置で軸方向一側を向いた複数の肩を有し
た段付シヤフトであり、上記保持枠は上記一軸方
向での異なる位置で軸方向他側を向いた複数の肩
を有し、上記保持枠の各肩は上記コマの軸方向一
側を向いた面に係合するものであり、上記シヤフ
トの各肩は上記コマの軸方向他側を向いた面に係
合するものであり、上記保持枠の複数の肩のピツ
チと上記シヤフトの複数の肩のピツチは、互いに
等しく、かつ上記コマの上記一軸方向の寸法より
大であることを特徴とするピツチ開閉機構が得ら
れる。
第１図及び第２図は、本考案によるピツチ開閉
機構の一実施例を、ピツチが開いた状態で示して
いる。図示のピツチ開閉機構は長方形の保持枠１
１を含んでいる。保持枠１１の長辺の内側面には
複数の段が形成され、これにより相対向した段の
相互間隔を段階的に順次異ならしめている。保持
枠１１には、その内側で長辺と平行にのびた二本
のガイド棒１２が支持されている。ガイド棒１２
には複数（ここでは４個）のコマ１３がスライド
可能に支持されている。これらのコマ１３は保持
枠１１の前述した複数の段の相互間隔に一対一で
対応した外形寸法を有している。各コマ１３の中
央には、その外形寸法に応じて寸法の異なる貫通
孔１４が形成されている。一方、保持枠１１にも
貫通孔１５が形成されている。そしてこれらの貫
通孔１４，１５に段付シヤフト１６が挿し通され
ている。この段付シヤフト１６は矢印１７方向で
往復動作可能に組みつけられたものである。シヤ
フト１６の各段の径は各コマ１３の貫通孔１４の
径に一対一で対応する寸法に形成されたものであ
る。またシヤフト１６の各段の矢印１７方向にお
ける寸法は、保持枠１１に形成された段の矢印１
７方向における寸法に一対一で対応するものとす
る。
機構の一実施例を、ピツチが開いた状態で示して
いる。図示のピツチ開閉機構は長方形の保持枠１
１を含んでいる。保持枠１１の長辺の内側面には
複数の段が形成され、これにより相対向した段の
相互間隔を段階的に順次異ならしめている。保持
枠１１には、その内側で長辺と平行にのびた二本
のガイド棒１２が支持されている。ガイド棒１２
には複数（ここでは４個）のコマ１３がスライド
可能に支持されている。これらのコマ１３は保持
枠１１の前述した複数の段の相互間隔に一対一で
対応した外形寸法を有している。各コマ１３の中
央には、その外形寸法に応じて寸法の異なる貫通
孔１４が形成されている。一方、保持枠１１にも
貫通孔１５が形成されている。そしてこれらの貫
通孔１４，１５に段付シヤフト１６が挿し通され
ている。この段付シヤフト１６は矢印１７方向で
往復動作可能に組みつけられたものである。シヤ
フト１６の各段の径は各コマ１３の貫通孔１４の
径に一対一で対応する寸法に形成されたものであ
る。またシヤフト１６の各段の矢印１７方向にお
ける寸法は、保持枠１１に形成された段の矢印１
７方向における寸法に一対一で対応するものとす
る。
今、ピツチが開いた状態を示す第１図及び第２
図においては、各コマ１３は、保持枠１１の段と
段との境界の肩（その一つを記号１８で示す）
と、シヤフト１６の段と段との境界の肩（その一
つを記号１９で示す）とに夫々係合することで、
その動きを係止されている。したがつて各コマ１
３の底面２１に取り付けられる吸着把持要素（図
示せず）は、一定の比較的大きなピツチP1をもつ
て固定される。
図においては、各コマ１３は、保持枠１１の段と
段との境界の肩（その一つを記号１８で示す）
と、シヤフト１６の段と段との境界の肩（その一
つを記号１９で示す）とに夫々係合することで、
その動きを係止されている。したがつて各コマ１
３の底面２１に取り付けられる吸着把持要素（図
示せず）は、一定の比較的大きなピツチP1をもつ
て固定される。
また第３図に示すように、シヤフト１６を保持
枠１１に対し矢印１７方向でエアーシリンダーや
モータ等のアクチユエータにより引き動かすと、
シヤフト１６の先端のストツパー２２によつて、
各コマ１３のガイド棒１２に沿つて一方向に寄せ
集められる。ししたがつて各コマ１３および吸着
把持要素は一定の比較的小さなピツチP2をもつこ
ととなる。
枠１１に対し矢印１７方向でエアーシリンダーや
モータ等のアクチユエータにより引き動かすと、
シヤフト１６の先端のストツパー２２によつて、
各コマ１３のガイド棒１２に沿つて一方向に寄せ
集められる。ししたがつて各コマ１３および吸着
把持要素は一定の比較的小さなピツチP2をもつこ
ととなる。
一方、シヤフト１６を押し込むと、シヤフトの
段部の径に適合する内径穴を有するコマ１３はそ
れぞれガイド棒１２に沿つて反対向きに移動させ
られる。この時、シヤフト１６の前進スピードに
よるコマ１３のオーバーランは、保持枠４の内側
の肩１８により防止され、所定のピツチP1にコマ
１３を分散させることができる。
段部の径に適合する内径穴を有するコマ１３はそ
れぞれガイド棒１２に沿つて反対向きに移動させ
られる。この時、シヤフト１６の前進スピードに
よるコマ１３のオーバーランは、保持枠４の内側
の肩１８により防止され、所定のピツチP1にコマ
１３を分散させることができる。
前述のピツチ変更作業は、何回でも繰り返えし
得ることはいうまでもない。
得ることはいうまでもない。
第４図及び第５図は、本考案の他の実施例を示
している。この実施例においては、保持枠１１の
内側面を傾斜面２３となし、一方、この傾斜面２
３に対向するコマ１３の端面２４も、ピツチを開
いた状態（第４図）では傾斜面２３に密着する傾
斜面となしている。さらに保持枠１１の傾斜面２
３に凹部２５を形成する一方、コマ１３の端面２
４に第６図の如き構造のボールプランジヤ２６を
備える。このボールプランジヤ２６はボール２７
をバネ２８によつて外方へ付勢し、コマ１３の端
面２４から少し突出させたものである。これによ
ると、ピツチを開いた状態にあるときは、ボール
２７が凹部２５に一部嵌入することにより、コア
１３は保持枠１１に係止される。なおシヤフト１
６を強く動かすことにより、ボール２７と凹部２
５との係合を外し、第５図に示すように各コマ１
３を一方向に寄せ集めることができるのはいうま
でもない。
している。この実施例においては、保持枠１１の
内側面を傾斜面２３となし、一方、この傾斜面２
３に対向するコマ１３の端面２４も、ピツチを開
いた状態（第４図）では傾斜面２３に密着する傾
斜面となしている。さらに保持枠１１の傾斜面２
３に凹部２５を形成する一方、コマ１３の端面２
４に第６図の如き構造のボールプランジヤ２６を
備える。このボールプランジヤ２６はボール２７
をバネ２８によつて外方へ付勢し、コマ１３の端
面２４から少し突出させたものである。これによ
ると、ピツチを開いた状態にあるときは、ボール
２７が凹部２５に一部嵌入することにより、コア
１３は保持枠１１に係止される。なおシヤフト１
６を強く動かすことにより、ボール２７と凹部２
５との係合を外し、第５図に示すように各コマ１
３を一方向に寄せ集めることができるのはいうま
でもない。
なおコマ１３の数は必要に応じ適宜変更され得
る。
る。
第７図は、本考案によるピツチ開閉機構を工業
用ロボツトに搭載した例を示している。図示のロ
ボツトは、矢印３１で示すように上下動可能で、
かつ矢印３２で示すように回動も可能なアーム３
３を有し、このアーム３３にピツチ開閉機構を含
む吸着把持装置３４を取付けている。そして第８
図に示すように、例えばベルトコンベアライン３
５にて連続的に搬送されるワーク３６を、吸着把
持装置３４によつて別位置３７に相互間隔ａをも
たせて位置づける作業を行なうものである。これ
によると、例えば、ワークとワークとが互いの衝
突により壊われてしまうのを防止するために、仕
切板を介した箱等にそのワークを収納する場合に
効果的である。
用ロボツトに搭載した例を示している。図示のロ
ボツトは、矢印３１で示すように上下動可能で、
かつ矢印３２で示すように回動も可能なアーム３
３を有し、このアーム３３にピツチ開閉機構を含
む吸着把持装置３４を取付けている。そして第８
図に示すように、例えばベルトコンベアライン３
５にて連続的に搬送されるワーク３６を、吸着把
持装置３４によつて別位置３７に相互間隔ａをも
たせて位置づける作業を行なうものである。これ
によると、例えば、ワークとワークとが互いの衝
突により壊われてしまうのを防止するために、仕
切板を介した箱等にそのワークを収納する場合に
効果的である。
以上述べた如く、本考案によれば、簡単な動作
でピツチを開閉することが出来、コマに適当なワ
ークハンドリングの機能を付加することにより、
ピツチ開閉を要する作業（例えばパーツフイーダ
ーから包装箱へのワークハンドリングなど）に有
効な装置を提供できる。またピツチの開閉量のう
ち、特に開量の範囲を広くとることができる。ま
たピン植設等は不要であるため構造を簡素にでき
る。
でピツチを開閉することが出来、コマに適当なワ
ークハンドリングの機能を付加することにより、
ピツチ開閉を要する作業（例えばパーツフイーダ
ーから包装箱へのワークハンドリングなど）に有
効な装置を提供できる。またピツチの開閉量のう
ち、特に開量の範囲を広くとることができる。ま
たピン植設等は不要であるため構造を簡素にでき
る。
第１図は本考案によるピツチ開閉機構の一実施
例の大ピツチ時の半断面平面図、第２図は同じく
一部を破断した正面図、第３図は同じく小ピツチ
時の半断面平面図、第４図は他の実施例の大ピツ
チ時の平面図、第５図は同じく小ピツチ時の平面
図、第６図は第４図及び第５図の実施例で用いた
ボールプランジヤの構造を示す断面図、第７図は
本考案の応用例の斜視図、第８図は第７図の応用
例を用いての実際の作業例を概略的に示す平面図
である。 １１……保持枠、１２……ガイド棒、１３……
コマ、１６……段付シヤフト、２６……ボールプ
ランジヤ。
例の大ピツチ時の半断面平面図、第２図は同じく
一部を破断した正面図、第３図は同じく小ピツチ
時の半断面平面図、第４図は他の実施例の大ピツ
チ時の平面図、第５図は同じく小ピツチ時の平面
図、第６図は第４図及び第５図の実施例で用いた
ボールプランジヤの構造を示す断面図、第７図は
本考案の応用例の斜視図、第８図は第７図の応用
例を用いての実際の作業例を概略的に示す平面図
である。 １１……保持枠、１２……ガイド棒、１３……
コマ、１６……段付シヤフト、２６……ボールプ
ランジヤ。
Claims (1)
- 保持枠と、該保持枠に支持されたガイド棒と、
該ガイド棒に一軸方向でスライド可能に配列支持
された複数個のコマと、該複数個のコマの貫通孔
に上記一軸方向で貫挿されたシヤフトとを含み、
該シヤフトは上記一軸方向での異なる位置で軸方
向一側を向いた複数の肩を有した段付シヤフトで
あり、上記保持枠は上記一軸方向での異なる位置
で軸方向他側を向いた複数の肩を有し、上記保持
枠の各肩は上記コマの軸方向一側を向いた面に係
合するものであり、上記シヤフトの各肩は上記コ
マの軸方向他側を向いた面に係合するものであ
り、上記保持枠の複数の肩のピツチと上記シヤフ
トの複数の肩のピツチは、互いに等しく、かつ上
記コマの上記一軸方向の寸法より大であることを
特徴とするピツチ開閉機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4957284U JPS60161590U (ja) | 1984-04-06 | 1984-04-06 | ピツチ開閉機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4957284U JPS60161590U (ja) | 1984-04-06 | 1984-04-06 | ピツチ開閉機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60161590U JPS60161590U (ja) | 1985-10-26 |
| JPS6210073Y2 true JPS6210073Y2 (ja) | 1987-03-09 |
Family
ID=30566900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4957284U Granted JPS60161590U (ja) | 1984-04-06 | 1984-04-06 | ピツチ開閉機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60161590U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104249372B (zh) * | 2013-06-26 | 2016-04-27 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 夹取装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5815282U (ja) * | 1981-07-17 | 1983-01-31 | 松下電工株式会社 | 盗難防止装置 |
-
1984
- 1984-04-06 JP JP4957284U patent/JPS60161590U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5815282U (ja) * | 1981-07-17 | 1983-01-31 | 松下電工株式会社 | 盗難防止装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60161590U (ja) | 1985-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20020064447A1 (en) | Modular robotic device and manufacturing system | |
| US8936291B2 (en) | Robot hand, robot system, and method for manufacturing workpiece | |
| JPH09110161A (ja) | ピックアップ装置 | |
| DE3873819D1 (de) | Greifer fuer werkzeuge einer werkzeugmaschine. | |
| DE102020005752B4 (de) | GESTÄNGESYSTEM ZUM FASSEN VON OBJEKTEN MITTELS STOßKRÄFTEN | |
| JPS6210073Y2 (ja) | ||
| CN210365900U (zh) | 一种分料装置 | |
| CN107792664B (zh) | 工件搬运系统以及工件搬运方法 | |
| US3756425A (en) | Transfer device | |
| JP6841804B2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPH07205067A (ja) | 物品の移送機構 | |
| US5421696A (en) | Zero error Z-axis compliance robotic device and process | |
| EP0993918B1 (de) | Bewegungseinrichtung zur Bewegung eines Endeffektors | |
| CN208443360U (zh) | 位移放大装置及位移放大器 | |
| JPH035521Y2 (ja) | ||
| CN220945404U (zh) | 一种机械手抓取机构 | |
| JPS614687A (ja) | ロボツトハンド | |
| CN104989801A (zh) | 一种凸轮连杆式载台传送机构 | |
| US4708383A (en) | Manipulator gripper tool | |
| JP7294638B2 (ja) | 物品移載装置 | |
| DE4037204C2 (de) | Greifersystem, insbesondere zur Reinraumanwendung | |
| JPH0718545Y2 (ja) | ワークハンド | |
| JPH0256174B2 (ja) | ||
| JPH0512114B2 (ja) | ||
| JPH0783973B2 (ja) | ピックアンドプレイスユニット |