JPS6198411A - 再生装置 - Google Patents
再生装置Info
- Publication number
- JPS6198411A JPS6198411A JP21938684A JP21938684A JPS6198411A JP S6198411 A JPS6198411 A JP S6198411A JP 21938684 A JP21938684 A JP 21938684A JP 21938684 A JP21938684 A JP 21938684A JP S6198411 A JPS6198411 A JP S6198411A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flow rate
- cylinder
- sub
- hydraulic
- valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Servomotors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は油圧シリンダを手動によって予め動作させ、こ
の油圧シリンダのピストンロット先端の動作を後で再生
させる再生装置に関する。
の油圧シリンダのピストンロット先端の動作を後で再生
させる再生装置に関する。
この種の従来の再生装置として第２図に示すようなもの
がある。図中１は油圧源、２はタンク、３は異なる負荷
を担うことのある油圧シリンダ。
がある。図中１は油圧源、２はタンク、３は異なる負荷
を担うことのある油圧シリンダ。
４は油圧源から油圧シリンダ３に供給する圧油の方向と
流量を制御する電磁比例型操作方式の方向切換弁、５は
手動操作により油圧シリンダ３の操作量を指令する指令
信号発生手段、６はこの指令イご号発生手段５より与え
らｈた指令信号に基づいて方向切換弁４を制御すると共
に記憶装置７にその指令信号を記憶させ、その後記憶装
置７に記憶された指令値に基いて方向切換弁４を制御す
る制御装置、８は油圧機器保護用のリリーフ弁である。
流量を制御する電磁比例型操作方式の方向切換弁、５は
手動操作により油圧シリンダ３の操作量を指令する指令
信号発生手段、６はこの指令イご号発生手段５より与え
らｈた指令信号に基づいて方向切換弁４を制御すると共
に記憶装置７にその指令信号を記憶させ、その後記憶装
置７に記憶された指令値に基いて方向切換弁４を制御す
る制御装置、８は油圧機器保護用のリリーフ弁である。
従来の再生装置によれば、まず、手動操作によって指令
信号発生手段から指令信号を出力し、この指令値に基い
た制御装！！！６からの電気信号によってｆｆｉ磁比例
型の方向切換弁４が駆動され、油圧源ｌからの圧油によ
って油圧シリンダ３が動作する。また、前記指令値は制
御装Ｗ１６により記憶装置７に記憶される。動作再生時
には、記憶装！！！７に記憶された指令信号を制御装置
！！６が前記方向切換弁４にａカすることにより油圧シ
リンダ４のロット先端の動作再生を行う。
信号発生手段から指令信号を出力し、この指令値に基い
た制御装！！！６からの電気信号によってｆｆｉ磁比例
型の方向切換弁４が駆動され、油圧源ｌからの圧油によ
って油圧シリンダ３が動作する。また、前記指令値は制
御装Ｗ１６により記憶装置７に記憶される。動作再生時
には、記憶装！！！７に記憶された指令信号を制御装置
！！６が前記方向切換弁４にａカすることにより油圧シ
リンダ４のロット先端の動作再生を行う。
しかし１手動操作時と動作再生時の指令信号が同じで方
向切換弁４のスプール変位が一定であっても、油圧シリ
ンダ３の負荷圧、すなわち、油圧１ シリ
ンダ３と方向切換弁４との間の管路の負荷圧；１
ΔＰが変われば、方向切換弁４からの圧油の吐
出流量Ｑが、第３図に示すように、変化するので。
向切換弁４のスプール変位が一定であっても、油圧シリ
ンダ３の負荷圧、すなわち、油圧１ シリ
ンダ３と方向切換弁４との間の管路の負荷圧；１
ΔＰが変われば、方向切換弁４からの圧油の吐
出流量Ｑが、第３図に示すように、変化するので。
負荷変動がある場合には動作再生を精度良く行うことが
できない。
できない。
また、方向切換弁４は電磁比例型操作方式であるため、
電気系統に故障が生じた場合には、負荷を動かす手段が
なくなり、負荷の種類や使用個所によっては大変危険と
なる場合もある。例えば、負荷としての荷が宙吊りにな
ったり、逸走または落下して衝突を起こす等の危険が生
ずる。
電気系統に故障が生じた場合には、負荷を動かす手段が
なくなり、負荷の種類や使用個所によっては大変危険と
なる場合もある。例えば、負荷としての荷が宙吊りにな
ったり、逸走または落下して衝突を起こす等の危険が生
ずる。
本発明は、上記のような従来の問題点に鑑み。
動作再生時と手動操作時とで負荷圧力が変動した場合に
も、油圧シリンダに流れる圧油の流量が同じとなり、油
圧シリンダのピストンロッド先端の動作再生を高精度に
行うことができると共に電気系統の故障が発生しても、
負荷を駆動することができる再生装置を提供することを
目的とする。
も、油圧シリンダに流れる圧油の流量が同じとなり、油
圧シリンダのピストンロッド先端の動作再生を高精度に
行うことができると共に電気系統の故障が発生しても、
負荷を駆動することができる再生装置を提供することを
目的とする。
この目的を達成するため１本発明は１手動操作、つ、、
□ｔ６カ。ワ□。工□エッ、ッヶ ！の間に設け、且
つこの方向切換弁のスプール軸にサブシリンダのピスト
ンロッドを連結し、このサブシリンダを制御するサブシ
リンダ駆動装置を設け２サブシリンダの両油圧室を連通
または遮断する切換弁をサブシリンダとサブシリンダ駆
動装置とを結ぶ両管路に接続し、前記方向切換弁と前記
油圧シリンダとの間の管路に流量センサを設け、この流
量センサの出力信号を記憶する記憶装置を設け、且つ、
手動操作時には、前記切換弁をサブシリンダの両油圧室
を連通ずる位置に切換えると共に流量センサの出力信号
を流ｔｒｉ号として記憶装置に記憶し、動作再生時には
、前記切換弁をサブシリンダの両油圧室を遮断する位置
に切換えると共に記憶装置に記憶された流量信号と前記
流量センサからの再生時の出力信号とを一致するように
サブシリンダｑｒＩＪｉｔｑを制御するようにしたもの
である。
□ｔ６カ。ワ□。工□エッ、ッヶ ！の間に設け、且
つこの方向切換弁のスプール軸にサブシリンダのピスト
ンロッドを連結し、このサブシリンダを制御するサブシ
リンダ駆動装置を設け２サブシリンダの両油圧室を連通
または遮断する切換弁をサブシリンダとサブシリンダ駆
動装置とを結ぶ両管路に接続し、前記方向切換弁と前記
油圧シリンダとの間の管路に流量センサを設け、この流
量センサの出力信号を記憶する記憶装置を設け、且つ、
手動操作時には、前記切換弁をサブシリンダの両油圧室
を連通ずる位置に切換えると共に流量センサの出力信号
を流ｔｒｉ号として記憶装置に記憶し、動作再生時には
、前記切換弁をサブシリンダの両油圧室を遮断する位置
に切換えると共に記憶装置に記憶された流量信号と前記
流量センサからの再生時の出力信号とを一致するように
サブシリンダｑｒＩＪｉｔｑを制御するようにしたもの
である。
以下本発明の一実施例を第１図により説明する。
９は油圧源ｌと油圧シリンダ３との間に説けられた手動
操作式の方向切換弁である。ＩＯは二の方向切換弁９の
スプール軸にピストンロッドＩＯａを連結したサブシリ
ンダ、１１はサブ油圧源７からの圧油によりサブシリン
ダ１０を駆動するサブシリンダ駆動装置で、例えばサー
ボ弁等を用いる。
操作式の方向切換弁である。ＩＯは二の方向切換弁９の
スプール軸にピストンロッドＩＯａを連結したサブシリ
ンダ、１１はサブ油圧源７からの圧油によりサブシリン
ダ１０を駆動するサブシリンダ駆動装置で、例えばサー
ボ弁等を用いる。
１２は方向切換弁９の切換えを手動で行うか自動で行う
かを制御する切換弁で、サブシリンダ１０とサブシリン
ダ駆動袋！ｌ！ｌｌとを結ぶ管路１３゜１４に接続され
、Ａ位置でサブシリンダ１０のボトム室１０ｂとロッド
室１０ｃとを連通し、Ｂ位置でボトム室ｌＯｂとロッド
室１０ｃとを遮断する。１５は油圧シリンダ３と方向切
換弁９とを結ぶ一方の管路１６に設けられた流量センサ
で、管路１６の圧油の流量を流れ方向に関係なく検出し
電気信号として出力する。１７は流量センサの８力信号
を流量信号として記憶装＠１８に記憶させると共に記憶
装置に記憶された流量信号に基いてサブシリンダ駆動装
置を制御し、且つ、切換弁１２の位置を制御する制ｆｓ
装置である。
かを制御する切換弁で、サブシリンダ１０とサブシリン
ダ駆動袋！ｌ！ｌｌとを結ぶ管路１３゜１４に接続され
、Ａ位置でサブシリンダ１０のボトム室１０ｂとロッド
室１０ｃとを連通し、Ｂ位置でボトム室ｌＯｂとロッド
室１０ｃとを遮断する。１５は油圧シリンダ３と方向切
換弁９とを結ぶ一方の管路１６に設けられた流量センサ
で、管路１６の圧油の流量を流れ方向に関係なく検出し
電気信号として出力する。１７は流量センサの８力信号
を流量信号として記憶装＠１８に記憶させると共に記憶
装置に記憶された流量信号に基いてサブシリンダ駆動装
置を制御し、且つ、切換弁１２の位置を制御する制ｆｓ
装置である。
次に第１図の作用について説明する。
方向切換弁９を操作する手動操作時には、切換弁１２を
Ａ位置にしておく。そして、方向切換弁９のスプールを
動がして油圧シリンダ３を駆動した場合の方向切換弁９
を流れた圧油の流量を流量センサＬ５で検出し、電気信
号に変換した出方信号を流量信号Ｑ（ｍ’ ／５ｅｃ）
として制御装置１゜を介してΔｔ （ｓｅｅ）のサンプ
リングタイプ毎に記憶装＠１８に記憶する。
Ａ位置にしておく。そして、方向切換弁９のスプールを
動がして油圧シリンダ３を駆動した場合の方向切換弁９
を流れた圧油の流量を流量センサＬ５で検出し、電気信
号に変換した出方信号を流量信号Ｑ（ｍ’ ／５ｅｃ）
として制御装置１゜を介してΔｔ （ｓｅｅ）のサンプ
リングタイプ毎に記憶装＠１８に記憶する。
次に、再生動作時には、まず制御装［１０がらの信号に
より切換弁′１２をＢ位置に切換えて、サブシリンダ１
０の両油圧室１０ｂと１０ｃとの連絡を遮断し、方向切
換弁９が手動操作できないようにしておく。そして、制
御装！ｆ１７は記憶装置１８に記憶されている流量信号
Ｑ （ｒｎ’ ／ ５ｅｃ）とすｉと再生時の流量セン
サ１５がらの出力信号。（ｒｎ’５ｅｃ）と再生時のサ
ンプリングタイムΔｔ （ｓｅｅ）の積の和ΣＱｉΔｔ
ｉとの偏差が零となるようにｔｍ／ サブシリンダ駆動装［１１を制御する。この操作を制御
装！１７がｉ＝１がらｎまで順次行うことにより１手動
操作時の油圧シリンダ３のピストンロッド先端の動作を
再生することが可能となる。
より切換弁′１２をＢ位置に切換えて、サブシリンダ１
０の両油圧室１０ｂと１０ｃとの連絡を遮断し、方向切
換弁９が手動操作できないようにしておく。そして、制
御装！ｆ１７は記憶装置１８に記憶されている流量信号
Ｑ （ｒｎ’ ／ ５ｅｃ）とすｉと再生時の流量セン
サ１５がらの出力信号。（ｒｎ’５ｅｃ）と再生時のサ
ンプリングタイムΔｔ （ｓｅｅ）の積の和ΣＱｉΔｔ
ｉとの偏差が零となるようにｔｍ／ サブシリンダ駆動装［１１を制御する。この操作を制御
装！１７がｉ＝１がらｎまで順次行うことにより１手動
操作時の油圧シリンダ３のピストンロッド先端の動作を
再生することが可能となる。
以上のように第１図の再生装置を用いれば、記憶された
流産信号と再生時の流量出力信号とが時間の経過毎に、
油圧シリンダの負荷圧力に関係なく常に一致するので、
油圧シリンダの先端の動作再生を精度良く行うことがで
きる。また、第１図の再生装置は系の途中にフィードバ
ックループを持つオープン制御と見なすことができ、制
御対象がマスの小さい方向切換弁の位置制御なので、ハ
ンチングを起しにくい、さらに、方向切換弁を手動操作
可能にしたので、電気系統に故障が生じた場合にも手動
によって方向切換弁を操作することができ、油圧シリン
ダの不作動によって生じる危険を回避することができる
。
流産信号と再生時の流量出力信号とが時間の経過毎に、
油圧シリンダの負荷圧力に関係なく常に一致するので、
油圧シリンダの先端の動作再生を精度良く行うことがで
きる。また、第１図の再生装置は系の途中にフィードバ
ックループを持つオープン制御と見なすことができ、制
御対象がマスの小さい方向切換弁の位置制御なので、ハ
ンチングを起しにくい、さらに、方向切換弁を手動操作
可能にしたので、電気系統に故障が生じた場合にも手動
によって方向切換弁を操作することができ、油圧シリン
ダの不作動によって生じる危険を回避することができる
。
また、上記実施例では油圧シリンダの圧油を制御する方
向切換弁をセンタクローズタイプのもので説明したが、
本発明は流量センサを油圧シリンダと方向切換弁の間に
設けたので、センタバイパスタイプの方向切換弁を用い
ても同様の効果を奏すると共にリリーフ弁によって生ず
るエネルギロスの少ない制御系を構成することができる
。
向切換弁をセンタクローズタイプのもので説明したが、
本発明は流量センサを油圧シリンダと方向切換弁の間に
設けたので、センタバイパスタイプの方向切換弁を用い
ても同様の効果を奏すると共にリリーフ弁によって生ず
るエネルギロスの少ない制御系を構成することができる
。
さらに、実施例では流産センサを油圧シリンダと方向切
換弁を結ぶ一方の管路に設けたが、流量センサを他方の
回路に設けても良い。
換弁を結ぶ一方の管路に設けたが、流量センサを他方の
回路に設けても良い。
なお、本発明は一つの油圧源に対し７て並列に接続され
た複数個の方向切換弁を介して駆動される腹数の油圧シ
リンダの複合動作に用いても同様の効果を奏する二とが
できる。
た複数個の方向切換弁を介して駆動される腹数の油圧シ
リンダの複合動作に用いても同様の効果を奏する二とが
できる。
以上説明したように本発明によれば、油圧シリンダのピ
ストンロッド先端の動作を再生する再生ＪＡ置において
、油圧シリンダの負荷圧力の変化に関係なく動作再生を
精度良く行うことができると共に電気系統の故障に際し
ても手動によって方向切換弁を操作できるので負荷の使
用個所や種類に伴う危険を回避することが可能である。
ストンロッド先端の動作を再生する再生ＪＡ置において
、油圧シリンダの負荷圧力の変化に関係なく動作再生を
精度良く行うことができると共に電気系統の故障に際し
ても手動によって方向切換弁を操作できるので負荷の使
用個所や種類に伴う危険を回避することが可能である。
第１図は本発明による再生装置の一実施例を示す電気油
圧回路図、第２図は従来の再生装置を示す電気油圧回路
図、第３図は従来の再生装置における方向切換弁を通過
する流量と負荷圧力との関係図である。 ■・・・・・・油−圧源、３・・・・・・油圧シリンダ
、４．９・・・・・方向切換弁、１ｏ・・・・・・サブ
シリンダ、１０ａ・・・・・サブシリンダのピストンロ
ッド、１１・・・・サブシリンダ駆動装置、Ｉ２・・・
・・・切換弁、１３．１４・・・・・・サブシリンダと
サブシリンダ駆動回路を結ぶ管路、１５・・・・・・流
量センサ、１６・・・・・油圧シリンダと方向切換弁と
の間の管路、１７・・団・制御装置、１８・・・・・・
記憶装置。
圧回路図、第２図は従来の再生装置を示す電気油圧回路
図、第３図は従来の再生装置における方向切換弁を通過
する流量と負荷圧力との関係図である。 ■・・・・・・油−圧源、３・・・・・・油圧シリンダ
、４．９・・・・・方向切換弁、１ｏ・・・・・・サブ
シリンダ、１０ａ・・・・・サブシリンダのピストンロ
ッド、１１・・・・サブシリンダ駆動装置、Ｉ２・・・
・・・切換弁、１３．１４・・・・・・サブシリンダと
サブシリンダ駆動回路を結ぶ管路、１５・・・・・・流
量センサ、１６・・・・・油圧シリンダと方向切換弁と
の間の管路、１７・・団・制御装置、１８・・・・・・
記憶装置。
Claims (1)
- 油圧シリンダのピストンロッド先端の動作を再生する再
生装置において、手動操作手段を有する方向切換弁を油
圧源と油圧シリンダの間に設け、且つこの方向切換弁の
スプール軸にピストンロッドを連結したサブシリンダと
、このサブシリンダを制御するサブシリンダ駆動装置と
、前記サブシリンダとサブシリンダ駆動装置とを結ぶ両
管路に接続され、サブシリンダの両油圧室を連通または
遮断する切換弁と、前記方向切換弁と前記油圧シリンダ
との間の管路に設けた流量センサと、この流量センサの
出力信号を記憶する記憶装置と、前記方向切換弁の手動
操作時には、前記切換弁を前記サブシリンダの両油圧室
を連通する位置に切換えると共に前記流量センサの出力
信号を前記記憶装置に流量信号として記憶する動作を制
御し、再生時には、前記切換弁を前記サブシリンダの両
油圧室を遮断する位置に切換えると共に記憶装置に記憶
された流量信号と前記流量センサーからの再生時の出力
信号とを一致するようにサブシリンダ駆動装置を制御す
る制御装置とを備えたことを特徴とする再生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21938684A JPS6198411A (ja) | 1984-10-20 | 1984-10-20 | 再生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21938684A JPS6198411A (ja) | 1984-10-20 | 1984-10-20 | 再生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6198411A true JPS6198411A (ja) | 1986-05-16 |
Family
ID=16734602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21938684A Pending JPS6198411A (ja) | 1984-10-20 | 1984-10-20 | 再生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6198411A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5040985A (ja) * | 1973-02-13 | 1975-04-15 | ||
| JPS525147A (en) * | 1975-07-01 | 1977-01-14 | Toyota Motor Corp | Method and apparatus to instruct memory of industrial robbot |
| JPS54136069A (en) * | 1978-04-13 | 1979-10-22 | Kobe Steel Ltd | Methd of and apparatus for controlling operation of memory reproducing type robot |
-
1984
- 1984-10-20 JP JP21938684A patent/JPS6198411A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5040985A (ja) * | 1973-02-13 | 1975-04-15 | ||
| JPS525147A (en) * | 1975-07-01 | 1977-01-14 | Toyota Motor Corp | Method and apparatus to instruct memory of industrial robbot |
| JPS54136069A (en) * | 1978-04-13 | 1979-10-22 | Kobe Steel Ltd | Methd of and apparatus for controlling operation of memory reproducing type robot |
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