JPS6195891A

JPS6195891A - 産業用ロボツトのハンド装置

Info

Publication number: JPS6195891A
Application number: JP21380484A
Authority: JP
Inventors: 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1984-10-12
Filing date: 1984-10-12
Publication date: 1986-05-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は産業用ロボットのハンド装置の構造に関する
もので、特に把持動作の円滑化に関するものである。

〔従来の技術〕

まず、第４．第５図によって例えば実公昭５６−４０５
４９号公報に示されたものに類似した従来の産業用ロボ
ットのハンド装置を説明する。

図中、（１）は産業用ロボットの本体で、（２）は本体
（１）に設けられたアーム、（３）はアーム（２）の先
端に設けられた回動軸、（４）は回動軸（３）に固定さ
れたハンド装置の基板、　　（４ａ）は基板（４）の両
側建設けられて互いに対向した側壁、（５）は基板（４
１に固定された電動機からなる駆動機、（６）は駆動機
（５）の出力軸に同定されたビニオン、（７）は第１把
持体で、側壁（４ａ）の両方に摺動可能に挿通されてビ
ニオン（６）の−側とかみ合うラック（７ａ）’？持つ
作動体（７ｂ）及び作動体（７ｂ）の一端部に一端が固
定され基板（４）外に突出した把持部（７Ｃ）により形
成されている。（７つは第１把持体（７）と同様な第２
把持体で９作動体（７ｂ）と対向しビニオン（６）の他
側とかみ合うラック（７’ａ）を持ち、側壁（４ａ）及
び第１把持体（７）中間部に摺動可能に挿通された作動
体（７’ｂ）と、中間部が作動体（７’ｂ）の一端に固
定され、一端は第１把持体（７）の作動体（７ｂ）に摺
動可能に嵌合されて他端が把持部（７Ｃ）と対面した把
持部（７’Ｃ）によって形成されている。（８）は両方
の把持部（７ｃＸ７　’ｃ）によって把持されたワーク
である。

すなわち、駆動機（５）が付勢されるとビニオンＣ６）
。

ラック（７ａＸ７’ａ）を介して作動体（７ｂ）（７’
ｂ）は互いに反対方向に摺動動作し９把持部（７ｃ）（
７’ｃ％ｉ互いに接近又は開離してワーク（８）を把持
又は解放する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の産業用ロボットのノ飄ンド装置にお
いて第１．第２把持体ｆ７１　（７つの静粛であって確
実な動作を得るためにはビニオン（６１，ラック（７ａ
）（７’ａ）からなる歯車伝動機構の組立、歯の加工。

歯面の仕上等、農作にあたって高い精度が必要となり高
価なものとなる問題点があった。

この発明は上記の問題点を解消するもので簡易な加工に
よって安価に製作できて静粛かつ円滑に動作する産業用
ロボットのノ・／ド装置を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明にかかわる産業用ロボットのノ・ンド装置は歯
車伝動機構の歯が形成された一方の伝動体を金属製の歯
を持つ第１伝動片と、この第１伝動片に重合されて第１
伝動片の歯よりも歯の厚さ方向に張り出した粘弾性材製
の歯を持つ第２伝動片により構成したものである。

〔作用〕

この発明では第１．第２把持体の動作行程の中間では歯
車伝動機構の一方の伝動体の粘弾性材製の歯が他方の伝
動体の歯とかみ合い１把ｈ　４ＬＴ作の終端、すなわち
ワーク把持時には粘弾性材製の歯が弾性変形して金属製
の歯が他方の伝動体の歯とかみ合ってワークが所定位置
で把持される。

〔実施例〕

以下、第１〜第３図によってこの発明の一実施例を説明
する。

図中、第４．第５図と同符号は相当部分を示し。

（６）は駆動機（５）の出力軸に固定されたビニオンか
らなる伝動体、　　（６ａ）は伝動体（６）の−側を形
成し金属製の歯（６ｂ）を持つ第１伝動片、　　（６ｃ
）は第１伝動片（６ａ）と重合して配置され伝動体（６
）の他側を形成し。

金属製の歯（６ｂ）よりも菌の厚さ方向に張り出して設
けられたゴム、ナイロン等の粘弾性材の歯（６ｄ）を持
つ第２伝動片、　　＜ｙｂ）は伝動体（６）の歯（６ｂ
）（６ｄ）とともに係合したラック（７ａ）を持ち第４
．−第５図の作動体（７ｂ）からなる伝動体、　　（７
’ｂ）はビチオン（６）の歯（６ｂ）（ｓｄ）とともに
係合したラック（７’ａ）を持ち第４．第５図の作動体
（７’　ｂ）からなる伝動体。

（９）は３つの伝動体＋６１　（７ｂ）（７′ｂ）から
なり互いにかみ合う歯を持つ伝動機構である。

すなわち、駆動機（５）が付勢されると伝動体（６）。

ラック（７ａ）（７’ａ）を介して伝動体（７ｂ）（７
’ｂ）が互いに反対方向に動作する。このときに第１伝
動片（６ａ）の肉（６ｂ）、第２伝動片（６Ｃ）の歯（
６ｄ）はラック（７ａ）（７’ａ）と係合し第１．第２
把持子（７ｃ）（７’ｃ）の動作行程の中間では第２図
に示す状態となる。第２図の状態では粘弾性材製の歯（
６ｄ）がラック（７ａ）（７’ａ）釦かみ合って駆動力
が伝動されるので、伝動機構（９１の組立、ラック（７
ａ）（７’ａ）等の歯の加工、歯の表面仕上等において
精度が低いものであっても伝動機構（９）の静粛９円滑
な動作が得られる。また伝動機構（９１による把持動作
の終端、すなわち、第１゜第２把持体１７１（７’）に
よるワーク（８）の把持終了時には第３図に示すように
粘弾性材製の歯（６ｄ）が弾性変形して金属製の歯（６
ｂ）がラック（７ａ）（７’ａ）とかみ合う。これＫよ
って弾性把持のために変位することなくワーク（８）が
所定位置に把持される。このように静粛かつ円滑に動作
し、かつワーク（８１が所定位置に把持され、しかも安
価に製作できる産業用ロボットのハンド装置を得ること
ができる。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明は、互いにかみ合う歯を持
つ伝動機構により動作する把持体が設けられたものに伝
動機構の一方の伝動体の歯を金属製の歯と、この爾に重
合されて歯の厚さ方向に張り出した粘弾性材↓の歯とに
よって構成したものである。これによって把持体の動作
行程の中間では粘弾性材製の歯が他方の伝動体の歯とが
み合うため伝動機構の製作精度が低くても静粛かつ円滑
に把持体が動作する安価なハンド装置を実現することが
でき、また把持体の把持動作の終端では柘弾性材の歯が
弾性変形し、金属製の歯が他方の伝動体の歯にかみ合う
ためワークが弾性把持されることなく所定位置に把持さ
れる産業用ロボットのハンド装置を実現するものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットのハンド装置の
一実施例を示す縦断側面図で後述する第５図の１−１線
断面拡大図相当図、第２図及び第３図はそれぞれ第１図
のハンド装置の動作状態を説明した図で第５図の１部拡
大図相当図、第４図は産業用ロボットの斜視図、第５図
は従来の産業用ロボットのハンド装置を示す第４図のハ
ンド装置箇所の拡大平面図である。（６）・・・伝動体、　　（６ａ）・・・第１伝動片、
（６ｂ）・・・金属製の歯、　　（６ｃ）・・・第２伝
動片、　　（６ｄ）・・・粘弾性材製の歯。（７１・・・第１把持体、（７′）・・・第２把持体、
　　（７ａ）（７’ａ）・・。ラック、　　（７ｂ）（７’ｂ）・・・伝動体、（９）
・・・伝動機構なお９図中同一部分または相当部分は同
一符号により示す。

Claims

【特許請求の範囲】

互いにかみ合う歯を持つ伝導機構を介して駆動されて動
作する把持体と、上記伝動機構の一方の伝動体の一側を
形成し上記伝動機構の他方の伝動体の歯とかみ合う金属
製の歯を持つ第１伝動片と、この第１伝動片と重合され
上記伝動機構の上記一方の伝動体の他側を形成し上記第
１伝動片の歯よりも歯の厚さ方向に張り出して設けられ
て上記伝動機構の上記他方の伝動体の歯に上記第１伝動
片の歯とともに係合する粘弾性材製の歯を持つ第２伝動
片とを備えた産業用ロボットのハンド装置。