JPS584384A - メカニカルハンド - Google Patents
メカニカルハンドInfo
- Publication number
- JPS584384A JPS584384A JP9964381A JP9964381A JPS584384A JP S584384 A JPS584384 A JP S584384A JP 9964381 A JP9964381 A JP 9964381A JP 9964381 A JP9964381 A JP 9964381A JP S584384 A JPS584384 A JP S584384A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fingers
- hand
- mechanical hand
- finger
- gripping
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えばロボットの手として用ビるメカニカ
ルハンドに関する。
ルハンドに関する。
近年、特に製造加工業の分野においては、溶接。
組立9機械加工等を自動化して省力化を図るために各種
の産業用ロボットの開発が盛んである。
の産業用ロボットの開発が盛んである。
この産業用ロボットとしては、例えば人間の上肢の動作
機能に類似した様々な動作機能や認識機能及び感覚機能
等を有して、自律的に行動し得る知能(インテリジェン
ト)ロボットが主流になってきている。
機能に類似した様々な動作機能や認識機能及び感覚機能
等を有して、自律的に行動し得る知能(インテリジェン
ト)ロボットが主流になってきている。
にのような知能ロボットにおいては、例えば握る。掴む
、挾む、押すなどの機能を有する人間の手に相当するメ
カニカルハンドが必要になる。
、挾む、押すなどの機能を有する人間の手に相当するメ
カニカルハンドが必要になる。
ところで、このようなメカニカルハンドは、1つのメカ
ニカルハンドによって多極類の物体を把持出来ると共に
、部品を組付けるために部品を押すという機能を備えて
いることが、作業の能率化及び作業の自動化を図る上で
必要である。
ニカルハンドによって多極類の物体を把持出来ると共に
、部品を組付けるために部品を押すという機能を備えて
いることが、作業の能率化及び作業の自動化を図る上で
必要である。
□ この発明は′上記の点に鑑みてなされたものであり
、メカニカルハンドに把持する機能に加えて押すという
機能番持たせて、作業の能率化及び自動化を図ることを
目的とする。
、メカニカルハンドに把持する機能に加えて押すという
機能番持たせて、作業の能率化及び自動化を図ることを
目的とする。
そのため、この発明によるメカニカルハンドは、複数の
フィンガを平行リンク機構によってハンド ゛本体に相
対移動可能は取付け、且つ前記フィンガ同志を合せた位
置に移動したときに、各リンクのフィンガ側支点がハン
ド本体側支点より内側に位置するように前記平行リンク
機構を構成すると共に、物体を把持するための把持面、
及び物体を押すための押付面を形成した爪部を前記フィ
ンガの先端部に取付けたものである。
フィンガを平行リンク機構によってハンド ゛本体に相
対移動可能は取付け、且つ前記フィンガ同志を合せた位
置に移動したときに、各リンクのフィンガ側支点がハン
ド本体側支点より内側に位置するように前記平行リンク
機構を構成すると共に、物体を把持するための把持面、
及び物体を押すための押付面を形成した爪部を前記フィ
ンガの先端部に取付けたものである。
以下、この発明の実施例を添付図面を参照して説明する
。
。
第1図乃至第6図は、この発明の一実施例を示すメカニ
カルハンドの外観を示す平面図、その内部機構を示す平
断面図及び側断面図である。
カルハンドの外観を示す平面図、その内部機構を示す平
断面図及び側断面図である。
これ等の図において、このメカニカルノ・/ドは、ハン
ド本体1と、とのノ1ンド本体1に平行リンク機構2.
3によって相対移動可能に取付けたフィンff4 、5
と、このフィンガ4,5の先端部に取付けた爪部6,7
等によって構成しである。
ド本体1と、とのノ1ンド本体1に平行リンク機構2.
3によって相対移動可能に取付けたフィンff4 、5
と、このフィンガ4,5の先端部に取付けた爪部6,7
等によって構成しである。
まず、1フィト本体1は、ドライバー等の工具を把持す
るときに用いる爪部9を有すると共に、その筐体10の
内部に平行リンク機構2,3を介してフィンガ4.5を
相対移動させるための駆動装置を備えている。
るときに用いる爪部9を有すると共に、その筐体10の
内部に平行リンク機構2,3を介してフィンガ4.5を
相対移動させるための駆動装置を備えている。
この駆動装置は、第6図に示す平型の駆動モータtiに
よって軸12に固着したベベルギヤ16を回転させ、こ
のベベルギヤ13に噛み合う2つのベベルギヤ14.1
5を互いに反対方向に回転させることによって、第2図
に示すようにこのベベルギヤ14.15を固着した軸1
6.17に一体に設けたウオーム18.19を回転させ
るようにしたものである。
よって軸12に固着したベベルギヤ16を回転させ、こ
のベベルギヤ13に噛み合う2つのベベルギヤ14.1
5を互いに反対方向に回転させることによって、第2図
に示すようにこのベベルギヤ14.15を固着した軸1
6.17に一体に設けたウオーム18.19を回転させ
るようにしたものである。
次に、平行リンク機構2.3は、駆動装置のウオーム1
8.19に噛み合うウオームギヤ21゜31を固着した
軸22.32を筐体10に回転自在に設け、そのウオー
ムギヤ21.31及び軸22.32にそれぞれリンク2
3.33の一端を固着すると共に、リンク24.34の
一端を筐体10に固着した軸25.35によってそれぞ
れ回転自在に軸支して、リンク2M、24及び33゜3
4をハンド本体1に旋回自在に軸支する。
8.19に噛み合うウオームギヤ21゜31を固着した
軸22.32を筐体10に回転自在に設け、そのウオー
ムギヤ21.31及び軸22.32にそれぞれリンク2
3.33の一端を固着すると共に、リンク24.34の
一端を筐体10に固着した軸25.35によってそれぞ
れ回転自在に軸支して、リンク2M、24及び33゜3
4をハンド本体1に旋回自在に軸支する。
そして、リンク23.24の他端に軸26 、27によ
ってフィンガ4を回動可能に装着すると共に、リンク3
3.34の他端に軸36.37によってフィンガ5を回
動可能に装着する。
ってフィンガ4を回動可能に装着すると共に、リンク3
3.34の他端に軸36.37によってフィンガ5を回
動可能に装着する。
また、リンク24.34の略中間部内側には、ハンド本
体1の爪部9と共に物体を把持するための爪部28.3
8を固着しである。
体1の爪部9と共に物体を把持するための爪部28.3
8を固着しである。
さらに、平行リンク機構2,6は、第2図に示すように
フィンガ4.5を最小開度位置すなわちフィンガ同志を
合せた位置に移動したときに、各り/り23,24及び
33.34のフィンガ側支点である軸26.27及び3
6.37が、それぞれハンド本体側支点である軸22.
25及び32゜65よりも内側に位置するように構成し
である。
フィンガ4.5を最小開度位置すなわちフィンガ同志を
合せた位置に移動したときに、各り/り23,24及び
33.34のフィンガ側支点である軸26.27及び3
6.37が、それぞれハンド本体側支点である軸22.
25及び32゜65よりも内側に位置するように構成し
である。
次に、爪部6.7は、物体を外側から把持するための把
持面6 a 、7 a s物体を内側から把持するため
の把持面6b、7b、及び物体を押すための押付面6c
、7cを形成しである。
持面6 a 、7 a s物体を内側から把持するため
の把持面6b、7b、及び物体を押すための押付面6c
、7cを形成しである。
次に、このように構成したメカニカルハンドによる物体
を把持する作用及び物体を押す作用について説明する。
を把持する作用及び物体を押す作用について説明する。
まず、物体を把持する作用について述べると、ハンド本
体1の駆動モータ11(第3図)を駆動することによっ
てウオーム18.19(第2図)が回転して、ウオーム
ギヤ21.31t’回転させるので、リンク23.24
及び33.34が軸22.25及び32.35を中心に
して互いに反対方向に旋回し、それによってフィンガ4
,5も互いに反対方向に相対移動する。
体1の駆動モータ11(第3図)を駆動することによっ
てウオーム18.19(第2図)が回転して、ウオーム
ギヤ21.31t’回転させるので、リンク23.24
及び33.34が軸22.25及び32.35を中心に
して互いに反対方向に旋回し、それによってフィンガ4
,5も互いに反対方向に相対移動する。
このとき、平行リンク機構2.3によってフィンガ4.
5を相対移動させるので、そのフイ/が4.5に取付け
た爪部6.7の把持面6aと7a及び6bと7bとは、
常に平行状態に保たれ、確実に物体を把持出来る。
5を相対移動させるので、そのフイ/が4.5に取付け
た爪部6.7の把持面6aと7a及び6bと7bとは、
常に平行状態に保たれ、確実に物体を把持出来る。
したがって、例えば第1図に示すように、フイ/ガ4.
5を実線図示の位置から仮想線図示の位置に移動して、
爪部6,7の把持面6aと7aによって物体41を外側
から把持したり、あるいはフィンガ4.5を第2図に示
す状態から拡開して、第1図に仮想線で示すように爪部
6,7の把持面6bと7bとによって凹所42aを形成
した物体42を内側から把持することが出来る。
5を実線図示の位置から仮想線図示の位置に移動して、
爪部6,7の把持面6aと7aによって物体41を外側
から把持したり、あるいはフィンガ4.5を第2図に示
す状態から拡開して、第1図に仮想線で示すように爪部
6,7の把持面6bと7bとによって凹所42aを形成
した物体42を内側から把持することが出来る。
また、この実施例では、第1図に仮想線で示すように、
物体41又は42を把持しながら、爪部9.28.38
に1よってドライバー等の工具43をも把持することが
出来る。
物体41又は42を把持しながら、爪部9.28.38
に1よってドライバー等の工具43をも把持することが
出来る。
次に、物体を押す作用について述べると、この場合゛に
は第2図に示すようにフィンガ4.Sを最小開度位置に
移動し、メカニカルハンド自体に矢示P方向の力を付与
する。
は第2図に示すようにフィンガ4.Sを最小開度位置に
移動し、メカニカルハンド自体に矢示P方向の力を付与
する。
そるすると、との矢示P方向の力はハンド本体1から平
行リンク機構2.3.フィンが4,5及び爪部6,7を
介して物体44に作用する。
行リンク機構2.3.フィンが4,5及び爪部6,7を
介して物体44に作用する。
ところで、このとき第2図を模式化した第4図に示すよ
うに、平行リンク機構2,6のハンド本体側支点pHP
2よりもフィンガ側支点P5.P4の方が内側に位置し
ているので、矢示P方向の力が付与されることによって
平行リンク機構2.3のフィンガ側支点Ps、Paには
、夫々両者を接近させる方向の力Fj * F2が作用
する。
うに、平行リンク機構2,6のハンド本体側支点pHP
2よりもフィンガ側支点P5.P4の方が内側に位置し
ているので、矢示P方向の力が付与されることによって
平行リンク機構2.3のフィンガ側支点Ps、Paには
、夫々両者を接近させる方向の力Fj * F2が作用
する。
したがって、平行リンク機構2.3のフィンガ側支点P
s、P4が離れる方向に移動することはなく、また近づ
く方向にも爪部6.7に規制されて移動することは出来
ない。
s、P4が離れる方向に移動することはなく、また近づ
く方向にも爪部6.7に規制されて移動することは出来
ない。
そのため、フィンガ側支点Ps、Paが変位しないので
、物体44を確実に押すことが出来る。
、物体44を確実に押すことが出来る。
なお、上記実施例においては、フイ/がが2本の場合の
例を述べたが、フィンガを3本、4本にした場合にも、
この発明を同様に適用し得る。
例を述べたが、フィンガを3本、4本にした場合にも、
この発明を同様に適用し得る。
以上説明したように、この発明によれば、1つのメカニ
カルハンドによって物体を把持したり、また物体を押す
ことも出来るので、メカニカルハンドを交換することが
少なくなって作業の能率化及び自動化を図ることが出来
る。
カルハンドによって物体を把持したり、また物体を押す
ことも出来るので、メカニカルハンドを交換することが
少なくなって作業の能率化及び自動化を図ることが出来
る。
第1図は、この発明の一実施例を示すメカニカルハンド
の平面図、 第2図は、同゛じくその内部機構を示す平断面図、第3
図は、同じく側断面図、 第4図は、第2図を模式化して示す説明図である。 1・・・ハンド本体 2.3・・・平行り/り機構4.
5・・・フィンガ 6.7・・・爪部23.24.
33.14・・・リンク 出願人日産自動車株式会社 −5( 第3図 第4図 1
の平面図、 第2図は、同゛じくその内部機構を示す平断面図、第3
図は、同じく側断面図、 第4図は、第2図を模式化して示す説明図である。 1・・・ハンド本体 2.3・・・平行り/り機構4.
5・・・フィンガ 6.7・・・爪部23.24.
33.14・・・リンク 出願人日産自動車株式会社 −5( 第3図 第4図 1
Claims (1)
- 1 複数のフィンガを相対移動して物体を把持するメ・
カニカルハンドにおいて、前記フィンガを平行リンク機
構によってハンド本体に相対移動可能に取付け、且つ前
記フィンガ同志を合わせた位置に移動したときに、各リ
ンクのフィンガ側支点がハンド本体側支点より内側に位
置するように前記平行リンク機構を構成すると共に、物
体を把持するための把持面、及び物体を押すための押付
面を形成した爪部を前記フィンガの先端部に取付けたこ
とを特徴とするメカニカルハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9964381A JPS584384A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | メカニカルハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9964381A JPS584384A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | メカニカルハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS584384A true JPS584384A (ja) | 1983-01-11 |
Family
ID=14252730
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9964381A Pending JPS584384A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | メカニカルハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS584384A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7300083B2 (en) | 2005-07-01 | 2007-11-27 | Masahito Hamazaki | Tongs |
JP2011006110A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Fuji Seal International Inc | フィルム開口整形ユニット |
JP2019503278A (ja) * | 2016-01-20 | 2019-02-07 | ソフト ロボティクス, インコーポレイテッド | 散乱した握持環境、高加速移動、食品操作、および自動貯蔵および回収システムのためのソフトロボットグリッパ |
US11045959B2 (en) | 2016-01-20 | 2021-06-29 | Soft Robotics, Inc. | End of arm tools for soft robotic systems |
-
1981
- 1981-06-29 JP JP9964381A patent/JPS584384A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7300083B2 (en) | 2005-07-01 | 2007-11-27 | Masahito Hamazaki | Tongs |
JP2011006110A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Fuji Seal International Inc | フィルム開口整形ユニット |
JP2019503278A (ja) * | 2016-01-20 | 2019-02-07 | ソフト ロボティクス, インコーポレイテッド | 散乱した握持環境、高加速移動、食品操作、および自動貯蔵および回収システムのためのソフトロボットグリッパ |
US11045959B2 (en) | 2016-01-20 | 2021-06-29 | Soft Robotics, Inc. | End of arm tools for soft robotic systems |
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