JPS6195414A - 移動車の経路探索方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、自律的に走行する４！ｌｌｌ１ｌ車における
経路探索（こ係り、特に、予め入力し記憶きせである地
図ＩＨ報をもとに、既知の障害物−と回避して、移動車
を自律的に走行させるのに好適な、経路探索方式に関す
る。

〔発明の背景〕

従来、移動車を、移動目標地点まで自律的に走行させる
方式、または肪辱する方式として、移動車の走行領域内
に、複数個の発信器を設置し、移動車に搭載した受信器
で、前記発信器からの信号を受けて、その方向情報をも
とにして移動車を走行させる方式（特開昭５６−５４５
２２号など）、２よび、予め走行領域内に、移動車の走
行路を設定し、前記走行路を、ｇ動車自体に搭載しであ
る記憶装置に記憶させておき、その走行路情報と、移動
車の現在位置、姿勢角とをもとにして、車速と舵取り角
の指令値を算出し、その指令値により、設定した走行路
に沿って、移動車を走ｆテさせる方式（特開昭５７−１
２０１１８号など）などが提案されている。

しかし、上記した方式において、信号の送受に対する各
種障害や、走行領域内の障害物（物体）配置が常に画一
的でないこと、などを考慮すると、上記の従来方式では
、その適用できる走行領域（たとえば室内）が限定され
る。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来技術に代り、移動車に搭
載した記憶装置に、予め走行領域内の障害物（物体）を
入力し、前記の走行領域内を地図化して記憶させ、その
地図を用いて、移動目標地点までの経路を探索して作成
し、その経路に沿つ゛〔、移動車を目標地点へ走行させ
るための、普遍的かつ効率的な、移動車の経路探索方式
を提供することにある。

〔発明の概要〕

以下、本発明の移動車の鐸路探索方式について、その概
要を説明する。

先ず、移動車がほれる走行領域内に、走行領域内の物体
（以下障害物という）の恒１、移動車自体の位置と姿勢
角、移動目標地点などを座標で表示するために、任意の
座標系を設定する。

そして、予め、前記の座像系を用いて、走行領域内の障
害物の１：１　ｆｔを、座標表示し、移動車に搭載しで
ある記憶装置に入力し、記憶させる（これは走行領域内
の障害物の配置を衣わした地図である）。

次に、前記の座礁系で表示しｆｃ移動の初期の位ｌすＡ
ｌの位置ベクトルＡ、（Ａは前記の座礁系における位置
ベクトルを表わす）と姿勢角θ１１および移動目標地点
ＡＴＯ位賃位置ベクトルと移動車の姿勢角ＵＴを、前記
した＃動車に搭載した記憶装置に入力する。つ いま、初期のＡ１点にある移動車を、障害物を回避して
、目標地点ＡＴへ移動させる経路について、考えてみる
。

Ａ１点からＡＴ点へ至る経路を位置ベクトルで表示シ、
ＡｉＡＴ（−＋ｈ　ベクトルヲａｂ−ｒ、、Ａ　＋　Ａ
７　＝　ＡＴ−Ａ　ｌとおけば、ＡＪＴは、成分がｌｉ
で、それと座標系のＸ軸となす角度が０１である任意の
ベクトルの和であると表わせる。すなわち となる。式（１）において、右辺は、積形式表示で、ｊ
は虚数単位を示す。ｎは、任意のベクトルの数である。

式（１）で、ｌｉ、θｉ、ｎが任意の値であることから
、Ａ１点からＡＴ点へ至る経路は、無限に存在すること
になり、同じように、障害物を回避して、Ａ１点からＡ
Ｔ点へ至る詳路も無限に存在することになる。したがっ
てＡ１点から、障害物を回避して、ＡＴ点へ至る経路を
決めるには、前記した記憶装置ｉこ入力されている胤乙
図情報をもとにして、式（１）のｅｉ、ｅｉおよびｎを
特定しなければならないことになる。

以上説明した式（１）のｌｌ、θｌ＋　　ｎの特定の必
要に鑑み、本発明の経路探索方式は、予め、後述するよ
うに、移＠蚤の単位移動距離と、障害物の検索に際して
用いる距離増分量および角度増分量を設定して、移動車
に搭載した記憶装置に入力しておき、経路探索；こ当っ
て、移動車のある時点における位ｆ＃Ａｉ点とＡＴ点を
結んだ直線匹を基線として、前記の距離増分量２よび角
度増分量を変化させながら、地図上で障害物の検索を行
い、障害物を回避して移動可能でありＡｔ点から前記の
単位移動距離だけ離れた、次移動地点Ａｉｄ１を探索し
て、そして、ｌｉ、Ｏｉを特定し、つづいて、Ａｉ＋１
点とＡＴ点を結んだ直線Ａｉ＋＋ＡＴを基線にして、上
記と同じようｌこ、障害物の検索を行い、次移動地点Ａ
ｉ＋ｚを決定し、１１＋１１θｉ＋ｌ（−特定するよう
にして、Ａ１点から順次、上記の探索を行い、Ａ１点か
らＡＴ点へ至る経路を探索し、決定するようにしたもの
である。

〔発明の実施例〕 以下、本発明の経路探索方式を、−実施例によって説明
する。

第１図は、本発明を適用した移動車の平面園、第２図は
第１南の側面図である。

図において、１Ｖｉ、不実施例の経路探索方式を適用し
た移動車である。２は、車体で、直線Ｃ−Ｃは、移動車
１の中心を通り、進行方向に向きが一致している中心線
である。直線Ｓ−８は、前記中心線Ｃ−Ｃに直交する後
記の車輪Ｌ３と車輪Ｒ４の軸線である。６と４は、中心
線Ｃ−Ｃから等距離な位置で、軸線Ｓ−８上の後記の車
輪軸Ｌ５と車輪軸Ｒ６に固設された車輪りと車輪Ｒであ
る。そして、車輪Ｌ３と車輪Ｒ４の直径は、相等しくし
である。５と６は、車体２上に固設しｔ軸受７と軸受８
で支持されｆｃ東輪軸りと車輪軸Ｒであり、９は、前記
の車輪軸Ｌ５と車輪軸Ｒ１１こ固設されたかさｅｉ車で
ある。１０と１１Ｈ５車輪Ｔ、　３と車輪Ｒ４を、それ
ぞれ駆動するための直流モータＬと直流モータＲであり
、１２は、前記モータｌこ付設されたタコジェネレータ
である。そして、直流モータＬ１０と直流モータＲ１１
は、回転速度検出装置である前記のタコジェネレータ１
２と後記の速度制御装置（ドライバー）１７により、移
動車１の走行ｔこ自って、速度ｊｈｌＪ御濱れる。

１５は、直流モータＬ１０と直流モータＲ１１に付設し
た減速機であり、１４は、それぞれの出力軸に固設した
かさ歯車で、前記のかさ歯車９と噛み合う。１５Ｖｉ、
回転軸を、車輪軸Ｌ５．車輪軸Ｒ６ζこ、それぞれ接続
したロータリーエンコーダ（回転計）であり、それぞれ
が、車輪Ｌ５と車輪Ｒ４の回転速度を計測する。１◇は
、移動車１の進行方向の変化（姿勢角の変化）を計測す
る角速度計測装置 １７け、後記の走行速度制御装置１９から、走行制御−
こ当っての速度指令を受け、直流モータＬ１０と石流モ
ータエζ１１の回転速度を指令速度に制御する速度制御
装置（ドライバー）である。１８は、２つのロータリー
エンコーダ１５からの回転速度情報とともに、角速度計
測装置１６からの角ｉｊ度情根とを受けて、走行中にお
ける移動車１の座標と方位（姿心角）を求める機能と、
予め走行領域内の地図を入力し、記憶させである記憶装
置と、ハゴ記の記憶装？シに記憶させてりる地１４情報
をもとにし−Ｃ５目標とｆる移動地点までの経路を探索
する経路探索プログラムを実行、制御する機能と、前記
プログラムで犬定した経路；こ沿って、移動目標地点へ
、移動車１を誘導するための走行制御機能と、を有する
走行モード制御装置である。１９け、前記の走行モード
制御装置１８からの速度指令、舵取り角指令１発進また
は停止指令などを受けて、同時に、ロータリエンコーダ
１５とタコジェネレータ１２がらの車輪Ｌ５と車輪Ｒ４
の回転速度情報を受け、直流モータＬ１０と直流モータ
Ｒ１１の回転速度を制御する走行速度制御装置である。

２ｏは、電源となる蓄電池であり、２１は、車体２に取
り付けたキャスタである。

以上が、移動車１の構成である。

次に、移動車１における制御の構成と機能について、以
下第３図をもとにして説明する。

第３図は、移動車１の制御構成を示す制御ブロック線図
である。図において、前述した走行モード制御装置１８
は、マイクロプロセッサ（中央演算装置）１８ａと、メ
モリ（記憶装置）１８ｂと、インターフェース（入出力
信号処理回路）１８ｃとから構成され、メモＩ７１８ｂ
内のＲＯＭ（読み出し専用メモリ）１こ、走行領域内の
地図を記憶させである。同じようメこ、走行速度制御装
置１９は、マイクロプロセッサ１９ａト、メモリ１９ｂ
と、インターフェース１？ｃとから構成されている。２
２は、移動車１の初期の位置および移動目標地点におけ
る座標と姿勢角を入力したり、移動車１の電源の切入な
どを行うキーボード（操作盤）である。

移動車１の制御は、走行モード制御装置１ｔ１８で、メ
モリ１９ｂ内に記憶させである地図情報をもとに、後述
する本発明による経路探索を行い一初期の地点から目標
とする移動地点への移動可能な経路を決定し、つづいて
、同じく、本発明Ｉこよる経路探索によって、現在地点
と目標とする移動地点における移動車１の座標と姿勢角
（方位）、および、予め記憶しである地図情報を用いて
、移動が可能な次移動地点の座標と、現在地点から前記
の人格′ｋｊＪ地１点への移動するに際しての舵取り角
と速度を求め、その結果を、走行速度制御装置１９へ送
信し、直流モータＬＩＱと直流モータＲ１１を駆動、制
御することにより行う。

次に、以上説明した移動車１における経路探索について
、第４図、第５図、第６図を使用して、説明する。第４
図は、本発明の経路探索方式を説明するための経路探索
説明図であり、座標系Ｘ−０−Ｙは、移動車１の走行領
域内における、移動車１自身の位置Ａｔ　（１”　’　
＋　２　＋・・・。

Ｔ）と、その位置１こおける姿勢角（方位）θ１（１＝
’＋２＋・・・Ｔ）とを、表示するために設定した座標
系である。なお、前記の姿勢角θｉは、第１図の直線Ｃ
−ＣとＹ軸とがなす角度と定義する。２６は、走行領域
内にある障害物を示す。

第５図は、初期地点Ａ＋から移動目標地点ＡＴへ至る経
路が存在するか否かの探索を実行するフローチャートで
あり、第６図は、移動車１の走行中における制御の７０
チヤートである。なお、第５図と第６図に示すＳｔ（ｉ
＝１．２，５．・・・）は、フロチャートの各ステップ
を示す。

移動車１における経路探索と走行は、先ず、初期地点Ａ
１で、移動目標地点ＡＴに至る経路を決定（第５図）シ
、つづいて、走行中に、現在地点Ａｉから次移動地点Ａ
ｉ＋＋への移動に際しての舵取り角の決定とにより行わ
れ、具体的（こは、以下の順序に従う。

（１）移動車１の位置Ａｉと、その位置における姿勢角
θｉを表示するために、座標系Ｘ−０−Ｙを設定する。

座標系の設定は、移動車１の走行モード制御装置１８自
身が、移動開始前の初期地点Ａ１を原点０とし、第１図
に示す直線Ｃ−Ｃを進行方向に向ってＹ軸とし、直線Ｓ
−８をＹ軸にとることによって行うか、または、予め、
設定して、走行モード制御装置１８内のメモリ１８ｂに
入力し、記憶させることにより行うか、いずれかによる
。以下の説明は、後者によるものとする。

（２）走行領域内の障害物２５の位置を座標表示し、前
記走行領域内を地図化した地図と、移動車１の単位検索
半径Ｒと、移動車１０大きさとしての所要半径Ｒｓと、
移動車１の太きさとしての所要半径Ｒｓと、前記の地図
上の障害物２３の検索に際して用いる距離増分量Δｌお
よび角度増分電Δαとを、走行モード制御装置１８のメ
モリ１８ｂ内のＲＯＭに記憶させておき、障害物２３の
検索時に読み出す１、 （３）移動車１の初期地点Ａｉおよび移動目標地点ＡＴ
の座標Ａｔ　、　ＡＴと姿勢角θ１．θＴを、キーボー
ド２２から入力し、メモリ１８ｂに記憶させる（Ｓｌ）
。

（４）上記した地図をもとにして、移動車１の現在地点
Ａ１と移動目標地点ＡＴとが等しいか否かを確める（Ｓ
２）Ｏそして、等しくなければ、Ａ１点とＡＴとを結ん
だベクトルＡはＴを求めて、その成分ＡｉＡＴと、Ａ臥
ＴがＹ軸となす角度αｉを求める。

（５）　　次に、Ａ１Ａｒと単位検索半径Ｒ１所要半径
Ｒｓとを、比較しＡ１Ａｔ　≧（Ｒ−Ｒｓ）ならば、単
位移動距離Ｊｉを、ｌｉ＝　（Ｒ−Ｒｓ　）に、そうで
なければ、ｌｉ＝ぶＴ（第４図で、Ａ！１＝（ｋ　　Ｒ
ｓ）。

または右”（ＲＲ−Ｒ３）で表示）とおく（８３）。

（６）経路探索を行うのに際し、ＡＪＴの左側に、ＷＪ
ｌの経路が、右側に、第２の経路が、存在するものとし
、最初に、上記の第１の経路を探索し、つづいて、第２
の経路を探索するものと、予め決めておく。

（７）Ｗｌの経路の探索を次のように行う。

（ａ）　　走行モード制御装置１８内に記憶させである
地図をもとに、（４）で求めたαｉ方向に向き、所要半
径Ｒ８の円に接する接線上を、接点（第４図の点ａｌ＋
第２経路探索の場合は点ｂ＋）から、距離増分量Δｌを
、増しながら、地図上の障害物２５を検索し、障害物２
３を検索しなければ、上記の環線上を、接点ａ１から単
位移動距離ｌｉだけ離れた点（第４図の点ａ２＋第２経
路探索の場合は点ｂｚ）まで検索を行う（Ｓｓ、５ｓＳ
７）。Ｒ５とＳ７におけるΔＬは、距離増分量Δｌの加
算量を表わす。

（ｂ）　　次に、（ａ）で障害物２３を検索しなかった
ならば、移動車１の所要半径がＲ３であることを考慮し
、αｉ方向に向って、幅２Ｒｓの空間内を、接線ａ１ａ
２を基線にして、検索する。すなわち第４図Ｉこ示すよ
うに、αｉ力方向向って、所要半径Ｒ３の点ａ３　ａｓ
　＋・・・ａｏ−１から、それぞれ単位移動距離ｌｉだ
け離れた点ａ４＋ａ６＋・・・ａ、まで、障害物２５の
検索をｉｌ［次に行う（このステップは、Ｓｓ、　Ｓｓ
、　Ｓ７に含まれる）。

（ｃ）　　そして、（ａ）　、　（ｂ）の検索の結果、
障害物２５がなければ、角度がαｉで、Ａｉ地点からＪ
ｉだけ離れた、移動車１が移動して行ける地点Ａｉ＋１
が決定できる。また移動車１の進路方向（方位）として
、αｉと、決定できる。

（ｄ）　　もし、上記した（ａ）、（ｂ）の検索の途中
で、障害物２５の存在をとらえたとき、その時点で検索
を打ち切り、あらｆｔに、角度増分量Δαをαｉに加え
て、（αｉ＋Δα）方向に向って、（ａ）（ｂ）と同じ
ように検索を行う。そして、その結果、障害物２５がな
かったならば、（Ｃ）によると同じように、人移動地点
Ａｉ＋１と進路方向として（αｉ＋Δα）が確定できる
（Ｓ８．Ｓ４）。

逆に、障害物２５の存在をとらえたならば、上記と同じ
ように、角度増分量のΔαてけ、さらＩこ増して、（α
ｉ＋２・Δα）方向ｌこ向って、検索を行う。

以上の検索を繰ｖ返し行い、移動車１が現在地点Ａｉか
ら目標地点ＡＴへ移動するのに、移動して行ける次地点
Ａｉ＋＋と、移動車１の進行方向とを、決定できる（第
５図に示すＳ５の結合子■）。

（ｅ）　　もし、（ｄ）の検索ｌこおいて、障害物２３
の検索を繰り返して、角度増分量Δαの加算量Δθの値
が、予め、任意に設定した角度（本発明の説明において
は１８０°）を越えるならば、現在地点Ａｉから目標地
点Ａ↑へ至る第１の経路は、障害物２５に阻まれて存在
しないと判断する（Ｓ４．　Ｓｓ、　Ｓｈｏ　）。

そして、次の（８）の検索を行うようにする（　Ｓ＋ｔ
　、結合子（す）。

以上説明した（ａ）〜（ｅ）により、各地点に分けるΔ
αの加算量Δθが、１８０°を越えなければ、第１の経
路が探索でき、移動車１は、移動目標地点ＡＴへ移動で
きる（　Ｓ２＋Ｓ１２　＋Ｓ１３　＋５１４）。

第４図に示すＡ＋　　Ａｔ−Ａ１＋＋−Ａｉ＋ｔｘ−・
・・−Ａｉ＋ｔフ−ＡＴ経路は、上記の探索により求め
た軌跡である。

（８）第１の経路探索につづき、第２の経路探索を行う
（Ｓ目と結合子■、またはＳ１ｓと結合子■）０ 第２の経路探索は、前記（７）とは逆に、地図上におけ
る現在地点Ａｉで、障害物２３を検索したときに、角度
増分量Δαを、αｉから減算して（αｉ−Δα）の方向
の検索を行って、人移動地点　　ＩＡｉ＋＋　ｉ進行方
向とを決定しようとするものである。もし、障害物２５
の存在を繰り返しとらえ、角度増分量Δαの減算量Δθ
が、１８０°を越える役らば、現在地点Ａｉから移動目
標地点ＡＴへ至る第２経路は、存在しないと判断する（
Ｓ４゜Ｓ９，５１６）０ 以上−こより、各地点における角度増分量Δαの減算量
Δθが１８００を越えなければ、移動車１け、目標地点
ＡＴへ、第２Ｒ路で移動できる（Ｓ２Ｓ＋：　、　Ｓ１
７，３１８　）。第４図に示す、Ａ＋　　Ａｉ−Ａｉｄ
ｌＡｉ＋２＋−・・・−Ａｉ＋ｚ７ＡＴの経路は、上記
の第２の経路探索により求めた軌跡である。

なお、第４南中のｂｌ　＋　ｂ２　＋　ｂ３　＋・・・
＋　１）ｆｉは、第１の経路探索におけるａｌ　＊　ａ
ｚ　＋　ａｌ　１・・・ａｎに対応する点である。

以上、説明した再１および第２の経路の探索により、＃
動車１が、初期地点Ａ１から、障害物２３を回避して、
目標とする移動地点ＡＴへ移動できるか否か、明らかに
なる。

９）次ζこ、上記の経路探索−こつづき、＃動車１が走
行すべき経路を決めなければならない。

経路の決定に当って、以下の５つの場合がち私、 （ａ）　　第ｉおよび第２の経路と本存在する場合、こ
の場合、倹素回数を表わすｉの値の小さい経路を、もし
再１と筑２の経路のｉの値が等しければ、第１の経路を
、移動すべき経路として、走行モード制御装置１８自身
が決定する（　　Ｓ＋　９　、　　３２０　１　　３２
＋　　１７ｔｔｌｉｓ＋＋；　　＋　　　８２０　　＋
　　　Ｓｚｚ）ｍ（ｂ）第１あるいべ第２の経路のうち
、いづれかが存在する場合、存在する経路を、移動すべ
き経路に決める（　Ｓｓ　＋　８１６　＋　８２３　＋
　８２１　または３１９　＊　８２２　）　。

（Ｃ）　　第１と第２の経路とも存在しない場合には、
停止指令を出して、終了とする（Ｓ９，５Ｉ６Ｓ２３　
＋　Ｓ２４＋　Ｓ２５　）　。

以上説明した本発明の経路探索方式によって、移動車１
０走行経路を確定できる。つづいて、移動車１の走行の
制御１こついて説明する０ 移動車１０走行の制御は、第５図に示すステツプＳ２１
またはＳｚｚによって、角度増分量のΔαを固定し、第
６図のフローチャートにより、以下の順序に従って、実
行される０なお第６図のフローチャートは、予め定めで
ある時間周期Δｔで実行されるものである〇（１０）先
ず、移動車１の走行モード制御装置１８で、移動車１自
身の現在地点であるＡｔの座標と、移動車１の姿勢角θ
ｉとを、計測し、記憶する（　Ｓ２６　）。計測は、第
３図に示すロータリーエンコーダ１５で、Δを時間内の
移動−ｉ＋、角速度計測装置１６で、Δを時間内の角度
変量を、それぞれ計測し、それらの情報をインターフェ
ース１８ｃ介シテ、マイクロプロセラｔ１８ａへ送り、
演算処理されることで行われる−（１１）次に、予めメ
モリ１８ｂに記憶させである地図および移動目標地点Ａ
Ｔの座標とをもとにして、計測した移動車１の現在地点
Ａｉと移動目標地点ＡＴとが等しいか否か確める（　Ｓ
２７　）。

そして、等しくなければＡｔ点とＡＴ点とを結んだベク
トルＡｉＡ７を求めて、その成分ＡｉＡ７と、Ａｔ、Ａ
７がＸ軸となす角度αｉを求める。

（１２）次ｌこ、「石と単位検索半径Ｒ１所要半径Ｒｓ
とを、比較し、ＡｉＡＴ≧（Ｒ−Ｒｓ　）ならば、単位
移動距離ｌｉを、１ｉ＝（Ｒ−１’？、ｓ）に、そうで
ナケレハ、１ｉ＝ＡｉＡ７とオ＜（８２ｇ）。

（１５）そして、現在地点Ａｔから、移動できる次移動
地点Ａｉ＋＋の探索する。その探索順序は、先ｌこ第４
図と第５図をもとに説明した経路探索の（７）あるいは
（８）と全く同じである（８２９〜５３３）。

上記の探索により、現在地点Ａｉから単位移動距離ｌｉ
だけ離れ、進行方向としてαｉまｆｃは（αｉ＋Δθ）
の次移動地点Ａｉ＋１の座標が決定できる。

（１４）そして、移動車１は、次移動地点Ａｉ＋＋を目
標点として、走行する。走行は、舵取９角と走行指令を
、第５図に示す走行モード制御装置１８から、走行速度
制御装置１９へ、出すことによって、行われる。舵取り
角は、姿勢角θｉから進行方向の角度αｉを減じた値で
与えられる（　Ｓ３０　、　Ｓ３４　）。

（１５）以上説明した経路の探索−走行をΔを周期で繰
り返しながら、移動車１を目標地点ＡＴへ、障害物２３
を回避して、走行させる（結合子■）。

そして移動車１が、目標地点ＡＴへ達したならば、予め
入力しである姿勢角θＴに、姿勢をとり、停止、終了と
する（　Ｓ２７　、　Ｓ３１　、　Ｓ３６　＋　５３７
）。

もし、上記の走行中の、経路探索時に、角度増分量Δα
の加算量または減算量のΔθの値が１８０°を越えるよ
うな場合は、第５図による経路探索結果と走行中におけ
る探索結果との違いよるものし、停止、終了とする（　
Ｓ２９．Ｓ３６゜５３ｔ）。

以上、説明した本発明の移動車の経路探索方式において
、障害物の検索ｌこ当って用いた検索距離半径Ｒ９単位
移動距１ｉ９Ａ’　＋　＋距離増分量Δｌ、角度増分量
Δα、角度増分量の加算量Δθの上限値、走行制御フロ
ーチャートの実行周期Δｔ、などは１．移動車の走行速
度や、制御応答性や、また所要とする走行路に対する精
度などを考慮して、その値が選定されるものである。

以上、説明したように、本実施例１こよれば、移動車を
、目標とする移動地点へ、障害物を回避して、移動させ
る経路を確集に探索でき、かつ移動車を目標地点へ向っ
て、走行、導くことができる。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明ｌこよれば、移動車の走行領域内
１こ、基点になる発信器などを配Ｕすることなく、目標
地点へ至る経路を、移動車自身が探索して決定し、併わ
せで、走行中に、現在地点から人移動地点へ向う進行方
向も決定できるので、よって、普遍性に富み、かつ実用
的な移動車およびその経路探索方式を提供できる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の経路探索方式を適用した移動車の平
面図、第２図は、第１図に示す移動車の側面図、第５図
は、移動車の制御構成を示す制御ブロック線図、第４図
は、本発明の経路探索方式を説明するための経路探索説
明図、第５図は、経路探索の実行フローチャート、第６
図は、走行制御を実行する制御フローチャートである。 １・・・移動車　１０・・・直流モータＬ１１・・・直
流モータ　１５・・・ロータリーエンコーダ、１６・・
・角速度計測装置　１７・・・速度制御装置ｔ１８・・
・走行モ第　１　図 第２　図 地　３　図 ＋２　　ｊｏ　　　１１　１２　　　　　　　　　　　
　　　２２Ｍ　４　図 ■ 第　５　図 姉　６　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車において、走行領域内の地図情報と、前記地図情
   報をもとに、障害物の検索を行うために設定した単位移
   動距離と距離増分量および角度増分量と、移動車の目標
   とする移動地点などと、を前記移動車に搭載した記憶装
   置に入力し記憶させて、移動車の現在地点を中心とし、
   上記の単位移動距離を半径とした円内を、移動車の現在
   地点と上記の目標とする移動地点を結ぶ直線を基準に、
   上記の距離増分量および角度増分量を加算または減算し
   て、障害物を検索し障害物に阻まれずに移動可能な次移
   動地点と、前記の次移動地点へ移動するに際しての移動
   車のとる進行方向角とを、決定する探索を、移動車の初
   期地点から目標とする移動地点まで、順次行い、移動車
   １の移動走行経路を探索することを特徴にする移動車の
   経路探索方式。