JPS6194111A - 位置決め制御の低速領域設定方法 - Google Patents
位置決め制御の低速領域設定方法Info
- Publication number
- JPS6194111A JPS6194111A JP21502984A JP21502984A JPS6194111A JP S6194111 A JPS6194111 A JP S6194111A JP 21502984 A JP21502984 A JP 21502984A JP 21502984 A JP21502984 A JP 21502984A JP S6194111 A JPS6194111 A JP S6194111A
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- JP
- Japan
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- low
- time
- low speed
- target position
- cycle
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43152—Feed in, transfer line, rapid traverse to work, grip speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
４− の１ 八。
本発明は機械装置を現在位置から目標位置の近傍までは
高速で移動させ、目標位置の近傍から目標位置までの間
は低速で移動させるといった制御を行う時、低速領域の
設定を自動的に行う位置決め制御の低速領域設定方法に
関するものでる。
高速で移動させ、目標位置の近傍から目標位置までの間
は低速で移動させるといった制御を行う時、低速領域の
設定を自動的に行う位置決め制御の低速領域設定方法に
関するものでる。
従速ｄ幻杜
産業用ロボット等の機械装置の動きを自動制御によって
コントロールする場合、その制御方法には種々のものが
ある。第２図及び第３図は、例えば、産業用ロボットの
アームの先端を、現在位置（ＰＯ）から目標位置（Ｐｌ
）まで移動させる時の制？ａ例を示すものである。この
制御例の場合、アームは現在位置（Ｐｏ）から目標位１
ｆ（Ｐｔ）の近傍に達するまでの間は高速で移動し、目
標位置の近傍から目標位置までの間は低速で移動する。
コントロールする場合、その制御方法には種々のものが
ある。第２図及び第３図は、例えば、産業用ロボットの
アームの先端を、現在位置（ＰＯ）から目標位置（Ｐｌ
）まで移動させる時の制？ａ例を示すものである。この
制御例の場合、アームは現在位置（Ｐｏ）から目標位１
ｆ（Ｐｔ）の近傍に達するまでの間は高速で移動し、目
標位置の近傍から目標位置までの間は低速で移動する。
ろＵ（ｎ°シよ゛と るｑ 占
上記した位置決め制御方法によって、例えば、産業用ロ
ボットのアームの先端を、原点から第１の目標位置、第
２の目標位置、−・第ｎの目標位置へと順次に移動させ
、１回の作業を行うと、この１サイクルに要するサイク
ルタイムは、アームを低速で移動させる低速領域をどの
くらいにするかで変ってくる。即ち、低速領域を短かく
すると、低速領域でアームの慣性力を十分に殺すことが
できないため、アームの先端が目標位置に達した時、ハ
ンチングを起してしまい、位置決めに時間がかかり、ト
ータルのサイクルタイムが長くなる。又、低速領域を長
くとると、アームの慣性を十分に殺すことができるため
、ハンチングを起すことはないが、アーム自体の移動に
時間がかかり、トータルのサイクルタイムが長くなる。
ボットのアームの先端を、原点から第１の目標位置、第
２の目標位置、−・第ｎの目標位置へと順次に移動させ
、１回の作業を行うと、この１サイクルに要するサイク
ルタイムは、アームを低速で移動させる低速領域をどの
くらいにするかで変ってくる。即ち、低速領域を短かく
すると、低速領域でアームの慣性力を十分に殺すことが
できないため、アームの先端が目標位置に達した時、ハ
ンチングを起してしまい、位置決めに時間がかかり、ト
ータルのサイクルタイムが長くなる。又、低速領域を長
くとると、アームの慣性を十分に殺すことができるため
、ハンチングを起すことはないが、アーム自体の移動に
時間がかかり、トータルのサイクルタイムが長くなる。
この低速領域の長短とサイクルタイムとの関係は第４図
のグラフに示すようになり、サイクルタイムが最も短く
なる低速領域（Ｑ）が存在することになる。しかし従来
、この低速領域の設定は作業員が手動で行なっているた
め、最適な低速領域を設定することが非常に困難である
と同時に、低速領域の設定に時間がかかるといった問題
があった。
のグラフに示すようになり、サイクルタイムが最も短く
なる低速領域（Ｑ）が存在することになる。しかし従来
、この低速領域の設定は作業員が手動で行なっているた
め、最適な低速領域を設定することが非常に困難である
と同時に、低速領域の設定に時間がかかるといった問題
があった。
塁Ｉ訃卦ｆｃＪｒ’ｌｊ ・機械装置
を現在位置から目標位置の近傍までは高速で移動させ、
目標位置の近傍から目標位置までの間は低速で移動させ
るといった制御を行う場合、先ず低速領域が最も短い状
態で１サイクルだけ自動運転を行ない、この後、低速領
域を順次長くしながら１サイクルずつ自動運転を行うと
同時に、各サイクル毎のサイクルタイムを測定し、今回
のサイクルタイムと前回のサイクルタイムとを順次比較
し、今回のサイクルタイムが前回のサイクルタイムより
長くなる点を検出し、この時の低速領域を最適な低速領
域として機械装置にセットするものである。
を現在位置から目標位置の近傍までは高速で移動させ、
目標位置の近傍から目標位置までの間は低速で移動させ
るといった制御を行う場合、先ず低速領域が最も短い状
態で１サイクルだけ自動運転を行ない、この後、低速領
域を順次長くしながら１サイクルずつ自動運転を行うと
同時に、各サイクル毎のサイクルタイムを測定し、今回
のサイクルタイムと前回のサイクルタイムとを順次比較
し、今回のサイクルタイムが前回のサイクルタイムより
長くなる点を検出し、この時の低速領域を最適な低速領
域として機械装置にセットするものである。
ス呈凱
本発明は現在位置から目標位置の近傍までは高速で移動
させ、目標位置の近傍から目標位置までの間は低速で移
動させるといった制御を行う機械装置の低速領域の長短
とサイクルタイムとの関係が、第４図のグラフのように
なることに着目し、先ず低速領域が最も短い状態で１サ
イクルだけ自動運転を行ない、この後、低速領域を順次
長くしながら１サイクルずつ自動運転を行うと同時に、
各サイクル毎のサイクルタイムを測定し、今回のサイク
ルタイムと前回のサイクルタイムとを順次比較し、今回
のサイクルタイムが前回のサイクルタイムより長くなる
点を検出し、この時の低速領域を最適な低速領域として
機械装置にセットするものである。以下本発明の詳細を
第１図のフローチャートに従って説明すると次の通りで
ある。
させ、目標位置の近傍から目標位置までの間は低速で移
動させるといった制御を行う機械装置の低速領域の長短
とサイクルタイムとの関係が、第４図のグラフのように
なることに着目し、先ず低速領域が最も短い状態で１サ
イクルだけ自動運転を行ない、この後、低速領域を順次
長くしながら１サイクルずつ自動運転を行うと同時に、
各サイクル毎のサイクルタイムを測定し、今回のサイク
ルタイムと前回のサイクルタイムとを順次比較し、今回
のサイクルタイムが前回のサイクルタイムより長くなる
点を検出し、この時の低速領域を最適な低速領域として
機械装置にセットするものである。以下本発明の詳細を
第１図のフローチャートに従って説明すると次の通りで
ある。
本発明によって低速領域の設定を行うには、先ず機械装
置移動時の各目標位置に対応する位置決め設定値をセッ
トする。次に機械装置移動時の低速領域の仮セットを行
う。この時低速領域は１パルス、即ち低速領域が最も短
い状態に仮セフ）する。この状態で第１回目の自動運転
を行ない、この時のサイクルタイム（Ｓｌ）を測定する
。次に、このサイ・クルタイム（Ｓｔ ）と前回のサイ
クルタイム（Ｓｓ １）との比較を行うが、この時
には前回のサイクルタイムが記憶されていないため、第
１回目のサイクルタイム（Ｓｌ）のみを記憶する。次に
第１回目の低速領域により１パルス分だけ長い低速領域
を機械装置に仮セットした後、第２回目の自動運転を行
い、この時のサイクルタイム（Ｓ２）を記憶する。次に
第１回目のサイクルタイム（Ｓｌ）から第２回目のサイ
クルタイム（Ｓ２）を減算し、その差（Ｓｏ ）を算出
する。次にこの差（Ｓｏ ）が正の値の時、即ち、第２
回目のサイクルタイム（Ｓ２）が第１回目のサイクルタ
イム（Ｓｌ）より短い場合は、第２回目に仮セットし低
速領域より更に１パルス分だけ長い低速領域を機械装置
にセットし、上記動作を繰返す。このように低速領域を
１パルス分ずつ長くしながら前回のサイクルタイム（Ｓ
ｎ−１＞と今回のサイクルタイム（Ｓｎ ）との比較を
連続的に行い、その時の値（Ｓｏ ）が正から負に変る
と、この時機械装置に仮セットされている低速領域を最
適な低速領域として機械装置にセットする。尚、上記し
た一連の動作は、機械装置の動きを制御するマイクロコ
ンピュータを用いて全て自動的に行わす。
置移動時の各目標位置に対応する位置決め設定値をセッ
トする。次に機械装置移動時の低速領域の仮セットを行
う。この時低速領域は１パルス、即ち低速領域が最も短
い状態に仮セフ）する。この状態で第１回目の自動運転
を行ない、この時のサイクルタイム（Ｓｌ）を測定する
。次に、このサイ・クルタイム（Ｓｔ ）と前回のサイ
クルタイム（Ｓｓ １）との比較を行うが、この時
には前回のサイクルタイムが記憶されていないため、第
１回目のサイクルタイム（Ｓｌ）のみを記憶する。次に
第１回目の低速領域により１パルス分だけ長い低速領域
を機械装置に仮セットした後、第２回目の自動運転を行
い、この時のサイクルタイム（Ｓ２）を記憶する。次に
第１回目のサイクルタイム（Ｓｌ）から第２回目のサイ
クルタイム（Ｓ２）を減算し、その差（Ｓｏ ）を算出
する。次にこの差（Ｓｏ ）が正の値の時、即ち、第２
回目のサイクルタイム（Ｓ２）が第１回目のサイクルタ
イム（Ｓｌ）より短い場合は、第２回目に仮セットし低
速領域より更に１パルス分だけ長い低速領域を機械装置
にセットし、上記動作を繰返す。このように低速領域を
１パルス分ずつ長くしながら前回のサイクルタイム（Ｓ
ｎ−１＞と今回のサイクルタイム（Ｓｎ ）との比較を
連続的に行い、その時の値（Ｓｏ ）が正から負に変る
と、この時機械装置に仮セットされている低速領域を最
適な低速領域として機械装置にセットする。尚、上記し
た一連の動作は、機械装置の動きを制御するマイクロコ
ンピュータを用いて全て自動的に行わす。
血所皮盈泉
上記した如く、本発明は、現在位置から目標位置の近傍
までは高速で移動させ、目標位置の近傍から目標位置ま
での間は低速で移動させるといった制御を行う機械装置
の最適な低速領域を自動的に検出し、且つその時の低速
領域を機械装置に自動的にセットするようにしたから、
最適な低速領域の検出及び機械装置へのセットを容易且
つ確実に行えるようになる。
までは高速で移動させ、目標位置の近傍から目標位置ま
での間は低速で移動させるといった制御を行う機械装置
の最適な低速領域を自動的に検出し、且つその時の低速
領域を機械装置に自動的にセットするようにしたから、
最適な低速領域の検出及び機械装置へのセットを容易且
つ確実に行えるようになる。
第１図は、本発明に係る位置決め制御の低速領域設定方
法に説明するためのフローチャート、第２図及び第３図
は、本発明が通用される機械装置の制御方法を説明する
ためのグラフ、第４図は低速領域とサイクルタイムとの
関係を示すグラフである。 （Ｓｎ ）・−・サイクルタイム、（Ｓｏ ）−前回の
サイクルタイムと今回のサイクルタイムとの差。 第１図 １１２図 第３図 第４図
法に説明するためのフローチャート、第２図及び第３図
は、本発明が通用される機械装置の制御方法を説明する
ためのグラフ、第４図は低速領域とサイクルタイムとの
関係を示すグラフである。 （Ｓｎ ）・−・サイクルタイム、（Ｓｏ ）−前回の
サイクルタイムと今回のサイクルタイムとの差。 第１図 １１２図 第３図 第４図
Claims (1)
- （１）機械装置を現在位置から目標位置の近傍までは高
速で移動させ、目標位置の近傍から目標位置までの間は
低速で移動させるといった制御を行う場合、先ず低速領
域が最も短い状態で１サイクルだけ自動運転を行ない、
この後、低速領域を順次長くしながら１サイクルずつ自
動運転を行うと同時に、各サイクル毎のサイクルタイム
を測定し、今回のサイクルタイムと前回のサイクルタイ
ムとを順次比較し、今回のサイクルタイムが前回のサイ
クルタイムより長くなる点を検出し、この時の低速領域
を最適な低速領域として機械装置にセットすることを特
徴とする位置決め制御の低速領域設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21502984A JPS6194111A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 位置決め制御の低速領域設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21502984A JPS6194111A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 位置決め制御の低速領域設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194111A true JPS6194111A (ja) | 1986-05-13 |
Family
ID=16665563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21502984A Pending JPS6194111A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 位置決め制御の低速領域設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6194111A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55135903A (en) * | 1979-04-11 | 1980-10-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Control method of process and its control device |
| JPS5667412A (en) * | 1979-11-05 | 1981-06-06 | Sony Corp | Stationary servo-device |
| JPS56116105A (en) * | 1980-02-20 | 1981-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | Original point setting device for numerical control |
| JPS57204109A (en) * | 1981-06-10 | 1982-12-14 | Hitachi Ltd | Ajusting method for electronic circuit |
| JPS59123901A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-17 | Pioneer Electronic Corp | 自動調整装置 |
-
1984
- 1984-10-13 JP JP21502984A patent/JPS6194111A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55135903A (en) * | 1979-04-11 | 1980-10-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Control method of process and its control device |
| JPS5667412A (en) * | 1979-11-05 | 1981-06-06 | Sony Corp | Stationary servo-device |
| JPS56116105A (en) * | 1980-02-20 | 1981-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | Original point setting device for numerical control |
| JPS57204109A (en) * | 1981-06-10 | 1982-12-14 | Hitachi Ltd | Ajusting method for electronic circuit |
| JPS59123901A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-17 | Pioneer Electronic Corp | 自動調整装置 |
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