JPS6193970A - 移動物体の移動方向検出装置 - Google Patents
移動物体の移動方向検出装置Info
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- JPS6193970A JPS6193970A JP21486384A JP21486384A JPS6193970A JP S6193970 A JPS6193970 A JP S6193970A JP 21486384 A JP21486384 A JP 21486384A JP 21486384 A JP21486384 A JP 21486384A JP S6193970 A JPS6193970 A JP S6193970A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
本発明は、超音波のドツプラー効果を利用して車両など
の移動物体の移動方向を検出する装置に関し、詳しくは
、移動物体に超音波を投射する発信器と、移動物体から
反射された超音波を受信する受信器とを設け、前記発信
器による投射超音波の発射周波数と前記受信器による反
射超音波の反射周波数との比較から移動物体の移動方向
を判別する移動物体の移動方向検出装置に関する。
の移動物体の移動方向を検出する装置に関し、詳しくは
、移動物体に超音波を投射する発信器と、移動物体から
反射された超音波を受信する受信器とを設け、前記発信
器による投射超音波の発射周波数と前記受信器による反
射超音波の反射周波数との比較から移動物体の移動方向
を判別する移動物体の移動方向検出装置に関する。
（従来技術とその問題点）
超音波のパルスドツプラーにより物体の移動方向の判別
を行うには、装置から発射された超音波の発射周波数と
物体で反射された反射周波数との大小関係を検出すると
よいことが知られている。
を行うには、装置から発射された超音波の発射周波数と
物体で反射された反射周波数との大小関係を検出すると
よいことが知られている。
即ち、発射周波数より高い周波数の反射波を検出すれば
装置に接近する物体の検出ができ、発射周波数より低い
周波数の反射波を検出すれば装置から遠ざかる物体の検
出ができる。前者はバイパスフィルタにより、後者はロ
ーパスフィルタによりそれぞれ実現することができる。
装置に接近する物体の検出ができ、発射周波数より低い
周波数の反射波を検出すれば装置から遠ざかる物体の検
出ができる。前者はバイパスフィルタにより、後者はロ
ーパスフィルタによりそれぞれ実現することができる。
しかしながら、物体の移動速度が遅くなってくると、ド
ツプラー周波数が低くなり、このためフィルタには遮断
特性が急峻なものを使用する必要がある。遮断特性が急
峻なフィルタは、比較的高価であるので、装置のコスト
を低減する上では余り望ましくない。
ツプラー周波数が低くなり、このためフィルタには遮断
特性が急峻なものを使用する必要がある。遮断特性が急
峻なフィルタは、比較的高価であるので、装置のコスト
を低減する上では余り望ましくない。
そこで、この点を解決するための従来のこの種の装置と
しては、第４図に示すものがある。第４図に示ケ装置で
は、発信器４ａと受信器４ｂとから成る超音波送受器４
からの反射超音波を増幅器５で増幅して乗算回路８に入
力し、内部発振回路０７からの前記投射超音波の発射周
波数よりも設定値だけ大きいかまたは小さい比較発振周
波数を乗算して周波数変換を行ない、しかる後にフィル
タ０９を通過させて出力し、その出力を物体の移動方向
の検出出力として出力ゲート回路ｌＯ１出力回路１１を
介して得られるようにし、これによりフィルタ０９には
遮断特性が急峻なものを使用する必要をなくすようにし
ている。
しては、第４図に示すものがある。第４図に示ケ装置で
は、発信器４ａと受信器４ｂとから成る超音波送受器４
からの反射超音波を増幅器５で増幅して乗算回路８に入
力し、内部発振回路０７からの前記投射超音波の発射周
波数よりも設定値だけ大きいかまたは小さい比較発振周
波数を乗算して周波数変換を行ない、しかる後にフィル
タ０９を通過させて出力し、その出力を物体の移動方向
の検出出力として出力ゲート回路ｌＯ１出力回路１１を
介して得られるようにし、これによりフィルタ０９には
遮断特性が急峻なものを使用する必要をなくすようにし
ている。
その理由を説明する。即ち、発信器４ａの超音波の発射
周波数ｆ（０）を２５ ｋＨｚとして移動速度Ｖが５ｋ
ｍの移動物体の移動方向を検出する場合を例にすれば、
そのドツプラー効果により受信器４ｂに受信され一反射
周波数ｆ（ｄ）出力を乗算回路８を介さないで直接フィ
ルタ０９に与えた場合即ち、周波数変換を行わない場合
は、下記関係式に基づいて、 ｆ（ｄ）−２ｆ（ｏ） ・ｖ／ｃ＝ ２０４ Ｈｚただ
し、Ｃ：超音波の伝播速度 となり、フィルタ０９の遮断特性の急峻さを示すパラメ
ータには、下記関係式、 Ｋ ＝ ｆ（ｐ）／ ｆ（ａ） ｆ（ｐ）：通過域上限周波数 ｆ（ａ）：減衰域下限周波数 に基づき、それにｆ（ｐ）−２４、８ｋＨｚ、 ｒ（ａ
）＝ ２５ 。
周波数ｆ（０）を２５ ｋＨｚとして移動速度Ｖが５ｋ
ｍの移動物体の移動方向を検出する場合を例にすれば、
そのドツプラー効果により受信器４ｂに受信され一反射
周波数ｆ（ｄ）出力を乗算回路８を介さないで直接フィ
ルタ０９に与えた場合即ち、周波数変換を行わない場合
は、下記関係式に基づいて、 ｆ（ｄ）−２ｆ（ｏ） ・ｖ／ｃ＝ ２０４ Ｈｚただ
し、Ｃ：超音波の伝播速度 となり、フィルタ０９の遮断特性の急峻さを示すパラメ
ータには、下記関係式、 Ｋ ＝ ｆ（ｐ）／ ｆ（ａ） ｆ（ｐ）：通過域上限周波数 ｆ（ａ）：減衰域下限周波数 に基づき、それにｆ（ｐ）−２４、８ｋＨｚ、 ｒ（ａ
）＝ ２５ 。
ＯｋＨｚを代入してに〜０．９９２となる。
これに対し、反射周波数「（ｄ）出力を乗算回路８の一
方の入力部に与え、比較発振周波数を２ｏｋｌ（、＋２
としてこれを乗算回路８の他方の入力部に与えて周波数
変換を行なった場合は、ｆ（ｐ）−４、８ｋＨｚ。
方の入力部に与え、比較発振周波数を２ｏｋｌ（、＋２
としてこれを乗算回路８の他方の入力部に与えて周波数
変換を行なった場合は、ｆ（ｐ）−４、８ｋＨｚ。
ｆ（ａ）−５、０ｋｌｌｚとなって、Ｋ＝０．９６とな
り、その急峻さが緩和されている。
り、その急峻さが緩和されている。
このような急峻さＫの緩和は、比較発振周波数の値を発
射周波数に近付けばそれだけ小さくなるので、前記フィ
ルタ０９の比較発振周波数を予め前記発射周波数に近付
けておくことが考えられるが、このような場合では移動
物体の移動速度が高速の場合にもその移動方向を検出し
なければならず、比較発振周波数の設定に制約があった
。
射周波数に近付けばそれだけ小さくなるので、前記フィ
ルタ０９の比較発振周波数を予め前記発射周波数に近付
けておくことが考えられるが、このような場合では移動
物体の移動速度が高速の場合にもその移動方向を検出し
なければならず、比較発振周波数の設定に制約があった
。
即ち、移動物体の移動速度が５〜１００ｋａ／Ｈ１発射
周波数が２５ ｋｌｌｚの場合について考えて見れば、
ドツプラー効果による反射周波数ｆ （ｄ）および移動
物体からの反射周波数ｆ（ｒ）は、夫々、ｆ（ｄ）＝±
（２０４〜４１００）Ｈｚｌｆ（ｒ）＝ ２０ 、９〜
２４．８および２５．２〜２９゜ ｋＨｚ となり、この反射周波数のものを通過させる上で、前記
比較発振周波数が特定され、その比較発振周波数を前記
発射周波数に単純に近付けることができないのである。
周波数が２５ ｋｌｌｚの場合について考えて見れば、
ドツプラー効果による反射周波数ｆ （ｄ）および移動
物体からの反射周波数ｆ（ｒ）は、夫々、ｆ（ｄ）＝±
（２０４〜４１００）Ｈｚｌｆ（ｒ）＝ ２０ 、９〜
２４．８および２５．２〜２９゜ ｋＨｚ となり、この反射周波数のものを通過させる上で、前記
比較発振周波数が特定され、その比較発振周波数を前記
発射周波数に単純に近付けることができないのである。
（発明の目的）
本発明の移動物体の移動方向検出装置は、このような事
情に鑑みてなされたものであって、移動速度が高速の場
合はもちろんのこと、低速であってもそのフィルタの遮
断特性の急峻さに影響されることなく、移動方向を精度
良く検出できるように、かつ、それを安価にして提供す
ることを目的とする。
情に鑑みてなされたものであって、移動速度が高速の場
合はもちろんのこと、低速であってもそのフィルタの遮
断特性の急峻さに影響されることなく、移動方向を精度
良く検出できるように、かつ、それを安価にして提供す
ることを目的とする。
（発明の構成と効果）
本発明の移動物体の移動方向検出装置は、このような目
的を達成するために、反射周波数と、発射周波数よりも
夫々第１および第２設定値（ただし、第１設定値〉第２
設定値）だけ大きいかまたは小さい第１および第２比較
発振周波数との間で、夫々第１および第２ビート出力を
出すビート回路手段と、前記第１および第２ビート出力
を夫々通過すせる第１および第２ローパスフィルタとを
含み、前記第２ローパスフィルタは第１ローパスフィル
タよりも通過域上限周波数が小さくなるように構成して
いる。
的を達成するために、反射周波数と、発射周波数よりも
夫々第１および第２設定値（ただし、第１設定値〉第２
設定値）だけ大きいかまたは小さい第１および第２比較
発振周波数との間で、夫々第１および第２ビート出力を
出すビート回路手段と、前記第１および第２ビート出力
を夫々通過すせる第１および第２ローパスフィルタとを
含み、前記第２ローパスフィルタは第１ローパスフィル
タよりも通過域上限周波数が小さくなるように構成して
いる。
即ち、第２ローパスフィルタを第１ローパスフィルタよ
りも通過域上限限界周波数を小さくして、高速や普通の
速度の移動物体に対しては第１ローパスフィルタを通過
させることにより、そして、低速の移動物体に対しては
第２ローパスフィルタを通過させることにより、夫々急
峻さを緩和してその物体の移動方向が装置から遠ざかる
又は近付く方向であることを検出するのである。
りも通過域上限限界周波数を小さくして、高速や普通の
速度の移動物体に対しては第１ローパスフィルタを通過
させることにより、そして、低速の移動物体に対しては
第２ローパスフィルタを通過させることにより、夫々急
峻さを緩和してその物体の移動方向が装置から遠ざかる
又は近付く方向であることを検出するのである。
したがって、第１ローパスフィルタとしては、低速の移
動物体にまで対応させずに済み、構成簡単なフィルタを
使用でき、他方、第２ローパスフィルタとしては、高速
側を配慮せずに済み、狭帯域で構成簡単なフィルタを使
用でき、フィルタを２個必要とするものの、従来に比べ
、いずれも安価かつ簡単に入手可能なフィルタを用いる
ことができ、移動物体の移動速度の高低いかんにかかわ
らず、その移動方向を精度良く検出できるものを安価に
して搗供できるようになった。
動物体にまで対応させずに済み、構成簡単なフィルタを
使用でき、他方、第２ローパスフィルタとしては、高速
側を配慮せずに済み、狭帯域で構成簡単なフィルタを使
用でき、フィルタを２個必要とするものの、従来に比べ
、いずれも安価かつ簡単に入手可能なフィルタを用いる
ことができ、移動物体の移動速度の高低いかんにかかわ
らず、その移動方向を精度良く検出できるものを安価に
して搗供できるようになった。
（実施例の説明）
以下、本発明の移動物体の移動方向検出装置を図面に示
す実施例に基づいて詳細ｊこ説明する。
す実施例に基づいて詳細ｊこ説明する。
第１図は、本発明の実施例を示す回路図であり、図中符
号ｌは超音波発振回路、２は送波ゲート回路、３はｊ波
増幅回路、４は、発信器４ａと受信器４ｂとから成る超
音波送受波器、５は受波増幅回路、６はビート回路手段
である。
号ｌは超音波発振回路、２は送波ゲート回路、３はｊ波
増幅回路、４は、発信器４ａと受信器４ｂとから成る超
音波送受波器、５は受波増幅回路、６はビート回路手段
である。
前記ビート回路手段６は、前記発信器４ａからの発射周
波数よりも第１設定値だけ小さい第１比較発振周波数の
出力を出す第１内部発振回路７ａと、前記第１比較発振
周波数よりも大きく、かつ、前記発射周波数よりも第２
設定値だけ小さい第２比較発振周波数の出力を出す第２
内部発振回路７ｂと、両発振回路夫々に対応するゲート
回路７ｃ。
波数よりも第１設定値だけ小さい第１比較発振周波数の
出力を出す第１内部発振回路７ａと、前記第１比較発振
周波数よりも大きく、かつ、前記発射周波数よりも第２
設定値だけ小さい第２比較発振周波数の出力を出す第２
内部発振回路７ｂと、両発振回路夫々に対応するゲート
回路７ｃ。
７ｄ、第１ＯＲ回路７ｅおよび乗算回路８から構成され
、前記受信器４ｂからの反射周波数と前記第■および第
２比較発振周波数夫々との間で夫々の第１および第２ビ
ート出力を出すように構成されている。
、前記受信器４ｂからの反射周波数と前記第■および第
２比較発振周波数夫々との間で夫々の第１および第２ビ
ート出力を出すように構成されている。
９ａはｉｔローパスフィルタ、９ｂは第２０−パ
！スフィルタであり、前記第１および第２
ビート出力を通過させ、第２ＯＲ回路９ｃおよび出力ゲ
ート回路１０を介して出力回路１１に取り出すように構
成されている。前記第２ローパスフィルタ９ｂは第１ロ
ーパスフィルタ９ａよりもその通過域上限周波数を小さ
く設定され、そして、前記第１ローパスフィルタ９ａか
らの出力をゲート回路９ｄを介して前記第２ＯＲ回路９
ｃに人力するように構成されている。
！スフィルタであり、前記第１および第２
ビート出力を通過させ、第２ＯＲ回路９ｃおよび出力ゲ
ート回路１０を介して出力回路１１に取り出すように構
成されている。前記第２ローパスフィルタ９ｂは第１ロ
ーパスフィルタ９ａよりもその通過域上限周波数を小さ
く設定され、そして、前記第１ローパスフィルタ９ａか
らの出力をゲート回路９ｄを介して前記第２ＯＲ回路９
ｃに人力するように構成されている。
前記送波ゲート回路２および出力ゲート回路１０夫々は
送受切替パル゛ス発振回路１２からの指令信号によって
作動され、そして、他の３個のゲート回路７ ｃ、 ７
ｄ、 ９ ｄは前記送受切替パルス回路１２から２進
計数回路１３を介しての指令信号によって作動されるよ
うになっている。
送受切替パル゛ス発振回路１２からの指令信号によって
作動され、そして、他の３個のゲート回路７ ｃ、 ７
ｄ、 ９ ｄは前記送受切替パルス回路１２から２進
計数回路１３を介しての指令信号によって作動されるよ
うになっている。
これにより、前記第１および第２内部発振回路７ ａ、
７ ｂ、ならびに、第１および第２０−パスフィルタ９
ａ、９ｂを、送波周期ごとに交互に切り替えて周波数変
換を行なうのである。
７ ｂ、ならびに、第１および第２０−パスフィルタ９
ａ、９ｂを、送波周期ごとに交互に切り替えて周波数変
換を行なうのである。
次に、この実施例の作用について説明する。
以下の説明では、第１内部発振回路７ａの第１比較発振
周波数ｆ（１，）、第２内部発振回路７ｂの第２比較発
振周波数ｒ（＋り、第１０−パスフィルタ９ａの通過域
上限周波数ｆ（ｐ＋）および減衰域下限周波数ｒ（ａｌ
）、第２ローパスフィルタ９ｂの通過域上限周波数ｆ（
ｐｔ）および減衰域下限周波数ｆ（ａ）夫々を下記のよ
うに設定する。
周波数ｆ（１，）、第２内部発振回路７ｂの第２比較発
振周波数ｒ（＋り、第１０−パスフィルタ９ａの通過域
上限周波数ｆ（ｐ＋）および減衰域下限周波数ｒ（ａｌ
）、第２ローパスフィルタ９ｂの通過域上限周波数ｆ（
ｐｔ）および減衰域下限周波数ｆ（ａ）夫々を下記のよ
うに設定する。
ｆ（１＋）＝ ２０ ｋＨｚ％ｆ（Ｉｔ）＝ ２４ ｋ
Ｈｚｆ（ｐ、）＝ ４ ｋ）ｌｚ、 ’ ｒ（ａ＋）
＝ ５ ｋｌｌｚｒ（ｐｔ）＝ ０ 、８ ｋＨｚ、ｒ
（ａ、）＝ ｌ ｋｌｌｚ上記設定により、ドツプラー
効果による反射周波数０．２〜４ 、１ ｋｌｌｚを分
割して２個の第１および第２ローパスフィルタ９ ａ、
９ ｂで分担させる。
Ｈｚｆ（ｐ、）＝ ４ ｋ）ｌｚ、 ’ ｒ（ａ＋）
＝ ５ ｋｌｌｚｒ（ｐｔ）＝ ０ 、８ ｋＨｚ、ｒ
（ａ、）＝ ｌ ｋｌｌｚ上記設定により、ドツプラー
効果による反射周波数０．２〜４ 、１ ｋｌｌｚを分
割して２個の第１および第２ローパスフィルタ９ ａ、
９ ｂで分担させる。
即ち、第１内部発振回路７ａと反射超音波との乗算によ
り、（２０，９〜２４．８）−２０＝０．９〜４．８ｋ
ｌｌｚを得、第２図に示すように（ただし、出力の取り
出し位置Ａ−Ｆは第１図に示す）、第１周期Ｔ、では、
前記第１ローパスフイルタ９ａにより０．・９〜４ 、
０ ｋＨｚを取り出す。この時、第２ローパスフィルタ
９ｂからの出力は無く、反射周波数２４〜２４．８ｋｌ
ｌｚに対応する出力は得られない。そして、第２周期Ｔ
、では、第２内部発振回路７ｈと反射超音波との乗算に
より、２４ ｋｌ（ｚと２０９〜２４．８ｋＨｚとの差
０〜３ 、１ ｋＨｚを得、前記第２ローパスフィルタ
９ｂによりθ〜０ 、８ ｋ）ｌｚを取り出す。この時
、第１ローパスフィルタ９ａからの出力はゲート回路９
ｄにより出力を禁止される。この周期Ｔ、では反射周波
数２４〜２４．８ｋＨｚおよび２３．２〜２４ ｋＨｚ
に対応する出力のみが得られる。したがって、第２ＯＲ
回路９ｃからは２０９〜２４．８ｋＨｚの反射超音波に
対応して出力が得られる。２３２〜２４ ｋｌｌｚの反
射超音波に対しては、第１および第２周期Ｔ 、、Ｔ
ｔいずれにおいても出力が得られる。
り、（２０，９〜２４．８）−２０＝０．９〜４．８ｋ
ｌｌｚを得、第２図に示すように（ただし、出力の取り
出し位置Ａ−Ｆは第１図に示す）、第１周期Ｔ、では、
前記第１ローパスフイルタ９ａにより０．・９〜４ 、
０ ｋＨｚを取り出す。この時、第２ローパスフィルタ
９ｂからの出力は無く、反射周波数２４〜２４．８ｋｌ
ｌｚに対応する出力は得られない。そして、第２周期Ｔ
、では、第２内部発振回路７ｈと反射超音波との乗算に
より、２４ ｋｌ（ｚと２０９〜２４．８ｋＨｚとの差
０〜３ 、１ ｋＨｚを得、前記第２ローパスフィルタ
９ｂによりθ〜０ 、８ ｋ）ｌｚを取り出す。この時
、第１ローパスフィルタ９ａからの出力はゲート回路９
ｄにより出力を禁止される。この周期Ｔ、では反射周波
数２４〜２４．８ｋＨｚおよび２３．２〜２４ ｋＨｚ
に対応する出力のみが得られる。したがって、第２ＯＲ
回路９ｃからは２０９〜２４．８ｋＨｚの反射超音波に
対応して出力が得られる。２３２〜２４ ｋｌｌｚの反
射超音波に対しては、第１および第２周期Ｔ 、、Ｔ
ｔいずれにおいても出力が得られる。
静止物体または反対方向の近付く側に移動する移動物体
からの２５０〜２９ 、 ｌ ｋＨｚの反射超音波は第
１内部発振回路７ａとの乗算により５０〜９ 、 ｌ
ｋＨｚに変換されるが、第１ローパスフィルタ９ ａＣ
ｒｃａ、）＝ ５ ｋｌｌｚ）および第２ローパスフィ
ルタ９ ｂ （ｒ（ａｔ）＝ Ｉ ｋＨｚ ）のいずれ
しこの出力を遮断する。第２内部発振回路７ｂとの乗算
からはｌＯ〜５ 、１ ｋｌｌｚが得られるが第１ロー
パスフィルタ９ａからの出力はゲート回路９ｄによって
禁止され、かつ、第２ローパスフィルタ９ｂからの出力
も遮断される。
からの２５０〜２９ 、 ｌ ｋＨｚの反射超音波は第
１内部発振回路７ａとの乗算により５０〜９ 、 ｌ
ｋＨｚに変換されるが、第１ローパスフィルタ９ ａＣ
ｒｃａ、）＝ ５ ｋｌｌｚ）および第２ローパスフィ
ルタ９ ｂ （ｒ（ａｔ）＝ Ｉ ｋＨｚ ）のいずれ
しこの出力を遮断する。第２内部発振回路７ｂとの乗算
からはｌＯ〜５ 、１ ｋｌｌｚが得られるが第１ロー
パスフィルタ９ａからの出力はゲート回路９ｄによって
禁止され、かつ、第２ローパスフィルタ９ｂからの出力
も遮断される。
本発明によれば、移動物体にたいする検出間隔が発射周
期の２倍になるため、発射周期および検知領域を同一と
すれば検出可能速度が１／２になるが、例えば、発射周
期を５０１１ｓｅｃ１検知領域を２ｍ、移動物体の進行
方向長さを２ｍとすれば、１４４１ｖ／Ｈの速度まで検
出可能であり、上記５〜１００ｋｇ／Ｈ０）１囲の速度
は十分にカバーでき、実用上なんら支障は無い。
期の２倍になるため、発射周期および検知領域を同一と
すれば検出可能速度が１／２になるが、例えば、発射周
期を５０１１ｓｅｃ１検知領域を２ｍ、移動物体の進行
方向長さを２ｍとすれば、１４４１ｖ／Ｈの速度まで検
出可能であり、上記５〜１００ｋｇ／Ｈ０）１囲の速度
は十分にカバーでき、実用上なんら支障は無い。
上記実施例における第１および第２ローパスフィルタ９
ａ、 ９ ｂの遮断特性の急峻さに、、に、は夫々下
記のようになる。（第３図参照） Ｋ ｌ＝ ｆ（ｐＩ）／ ｆ（ａｔ）＝ ４ ／ ５
＝ ０ 、８に２＝ｆ（ｐｔ）／ ｒ（ａｔ）＝ ０．
８／ １．０ ＝ ０．８即ち・いずれにおいても・急
峻さが小さく・第 １１および第２
ローパスフィルタ９ ａ、 ９ ｂのいずれをら構成筒
中なもので済むことが明らかである。
ａ、 ９ ｂの遮断特性の急峻さに、、に、は夫々下
記のようになる。（第３図参照） Ｋ ｌ＝ ｆ（ｐＩ）／ ｆ（ａｔ）＝ ４ ／ ５
＝ ０ 、８に２＝ｆ（ｐｔ）／ ｒ（ａｔ）＝ ０．
８／ １．０ ＝ ０．８即ち・いずれにおいても・急
峻さが小さく・第 １１および第２
ローパスフィルタ９ ａ、 ９ ｂのいずれをら構成筒
中なもので済むことが明らかである。
上記実施例では、移動物体が検出装置から遠ざかる場合
について説明したが、本発明としては、移動物体が検出
装置に近付く場合についても適用でき、その場合であれ
ば、例えば、前記第１比較発振周波数を３０ ｋＨｚ、
第２比較発訃周波数を２６ｋｌｌｚと、夫々前記発射周
波数よりも第１および第２設定値だけ大きく設定すれば
良い。
について説明したが、本発明としては、移動物体が検出
装置に近付く場合についても適用でき、その場合であれ
ば、例えば、前記第１比較発振周波数を３０ ｋＨｚ、
第２比較発訃周波数を２６ｋｌｌｚと、夫々前記発射周
波数よりも第１および第２設定値だけ大きく設定すれば
良い。
本発明は、例えば、交差点での信号制御のため・に、交
差点に進入してくる車両を検出するとか、製造工場など
で搬送されてくる製品を検出するなど各種の用途に適用
できる。
差点に進入してくる車両を検出するとか、製造工場など
で搬送されてくる製品を検出するなど各種の用途に適用
できる。
前記ビート回路手段６としては、上述実施例のように１
個の乗算回路８に対し、第１ＯＲ回路７ｅを介して択一
的にビート出力を取り出すのに限らず、例えば、前記受
波増幅回路５からの超音波を２個の乗算回路に選択的に
入力し、その両乗算回路夫々に前記第１および第２内部
発振回路７ａ。
個の乗算回路８に対し、第１ＯＲ回路７ｅを介して択一
的にビート出力を取り出すのに限らず、例えば、前記受
波増幅回路５からの超音波を２個の乗算回路に選択的に
入力し、その両乗算回路夫々に前記第１および第２内部
発振回路７ａ。
７ｂ夫々を接続し、更に、両乗算回路夫々に前記第１お
よび第２ローパスフィルタ９ ａ、 ９ ｂを接続する
ようにしても良い。
よび第２ローパスフィルタ９ ａ、 ９ ｂを接続する
ようにしても良い。
第１図は、本発明の移動物体の移動方向検出装置の実施
例を示す回路図、第２図はタイムチャート、第３図はロ
ーパスフィルタの特性図、第４図は従来構成を示す回路
図である。 ４ａ・・・発信器、４ｂ・・・受信器、６・・・ビート
回路手段、９ａ・・１１ローパスフィルタ、９ｂ・・第
２ローパスフィルタ。
例を示す回路図、第２図はタイムチャート、第３図はロ
ーパスフィルタの特性図、第４図は従来構成を示す回路
図である。 ４ａ・・・発信器、４ｂ・・・受信器、６・・・ビート
回路手段、９ａ・・１１ローパスフィルタ、９ｂ・・第
２ローパスフィルタ。
Claims (1)
- （１）移動物体に超音波を投射する発信器と、移動物体
から反射された超音波を受信する受信器とを設け、前記
発信器による投射超音波の発射周波数と前記受信器によ
る反射超音波の反射周波数との比較から移動物体の移動
方向を判別する移動物体の移動方向検出装置であって、 前記反射周波数と、前記発射周波数よりも夫々第１およ
び第２設定値（ただし、第１設定値＞第２設定値）だけ
大きいかまたは小さい第１および第２比較発振周波数と
の間で、夫々第１および第２ビート出力を出すビート回
路手段と、 前記第１および第２ビート出力を夫々通過させる第１お
よび第２ローパスフィルタとを含み、前記第２ローパス
フィルタは前記第１ローパスフィルタよりも通過域上限
周波数が小さいことを特徴とする移動物体の移動方向検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21486384A JPS6193970A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 移動物体の移動方向検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21486384A JPS6193970A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 移動物体の移動方向検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6193970A true JPS6193970A (ja) | 1986-05-12 |
| JPH0558146B2 JPH0558146B2 (ja) | 1993-08-25 |
Family
ID=16662802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21486384A Granted JPS6193970A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 移動物体の移動方向検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6193970A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008145255A (ja) * | 2006-12-08 | 2008-06-26 | Matsushita Electric Works Ltd | 移動物体検出装置 |
| JP2013160634A (ja) * | 2012-02-06 | 2013-08-19 | Denso Corp | 超音波センサ |
| US8576664B2 (en) | 2006-11-20 | 2013-11-05 | Panasonic Corporation | Moving object detection system |
-
1984
- 1984-10-13 JP JP21486384A patent/JPS6193970A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8576664B2 (en) | 2006-11-20 | 2013-11-05 | Panasonic Corporation | Moving object detection system |
| JP2008145255A (ja) * | 2006-12-08 | 2008-06-26 | Matsushita Electric Works Ltd | 移動物体検出装置 |
| JP2013160634A (ja) * | 2012-02-06 | 2013-08-19 | Denso Corp | 超音波センサ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0558146B2 (ja) | 1993-08-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |