JPS619396A - 潜水船の操縦制御装置 - Google Patents
潜水船の操縦制御装置Info
- Publication number
- JPS619396A JPS619396A JP59127793A JP12779384A JPS619396A JP S619396 A JPS619396 A JP S619396A JP 59127793 A JP59127793 A JP 59127793A JP 12779384 A JP12779384 A JP 12779384A JP S619396 A JPS619396 A JP S619396A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boat
- voltage
- control
- stick
- submerged
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は潜水船の操縦制御装置に関する。
（従来技術）
従来、この種の操縦制御装置は、一様潮流下において潜
水船に掛る力及びモーメントを打消し、潜水船の位置及
び角度保持を実施するためには、コントロールスティ、
り又は操舵機で推進器又は舵を常時制御していなければ
ならず、又高精度の位置及び角度の保持又は変換のため
の微妙なコントロールスティック及び操舵様操作が困難
であった０ （発明の目的） 本発明は上記欠点を解決し、コントロールスティ、り又
は操舵機で推進器又は舵を常時制御しなくても、一様潮
流下において潜水船に掛る力及びモーメントを打消し、
潜水船の位置及び角度保持が実施でき、又高精度の位置
及び角度の保持と変換の為の微妙なコントロールスティ
、り及び操舵様操作が容易に実施できるようにした装置
を提供するものである。
水船に掛る力及びモーメントを打消し、潜水船の位置及
び角度保持を実施するためには、コントロールスティ、
り又は操舵機で推進器又は舵を常時制御していなければ
ならず、又高精度の位置及び角度の保持又は変換のため
の微妙なコントロールスティック及び操舵様操作が困難
であった０ （発明の目的） 本発明は上記欠点を解決し、コントロールスティ、り又
は操舵機で推進器又は舵を常時制御しなくても、一様潮
流下において潜水船に掛る力及びモーメントを打消し、
潜水船の位置及び角度保持が実施でき、又高精度の位置
及び角度の保持と変換の為の微妙なコントロールスティ
、り及び操舵様操作が容易に実施できるようにした装置
を提供するものである。
（発明の構成）
本発明は潜水船の運動に効果を及ぼす装置を操作する第
１の手段と、この第１の手段からの操作信号の出力範囲
を可変にする第２の手段と、この第２の手段からの出力
範囲可変後の操作信号とバイアス信号を加算する手段と
前記の出力範囲を通常に戻し、バイアス信号を零に戻す
手段とで構成される。
１の手段と、この第１の手段からの操作信号の出力範囲
を可変にする第２の手段と、この第２の手段からの出力
範囲可変後の操作信号とバイアス信号を加算する手段と
前記の出力範囲を通常に戻し、バイアス信号を零に戻す
手段とで構成される。
（発明の実施例）
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
図は潜水船の運動に効果を及ぼす装置とｉ〜て、推進器
そしてそれを操作する手段としてコンドロー ル、７．
ｆイ、クラ用い、コントロールスティックからの操作
信号により、推進器の電圧を制御し、潜水船を操縦する
場合の実施例である。本実施例の潜水船の操縦制御装置
はコントロールスティック１と可変抵抗器２と可変抵抗
器３とリセットスイッチ４と操作信号の出力電圧を可変
にする手段５と出力電圧可変後の操作信号とバイアス電
圧を加算する手段６と出力電圧を通常に戻し、バイアス
電圧を零に戻す手段７とから成り、リセットスイッチ４
がリセット状態の時は、コントロールスティ、り１を操
作することによシコントロールスティ、りの最大操作角
度（−０ｍ−０ｒｒｌ）内で推進器の電圧を−Ｌ≦８１
＝８２＝８３≦Ｌ（Ｌは最大制御電圧）内で制御できる
。リセットスイッチ４がセット状態の時は、可変抵抗器
３を操作し、バイアス電圧β ｉ、／≦β≦Ｌ’（Ｌ
’≦Ｌ）を推進器に力え、コントロールスティック１を
操作しない状態で外力を打ち消す。さらに制御精度に応
じて、可変抵抗器２を操作し、出力電圧を可変にする手
段５の信号Ｓ２の範囲を決定する。Ｓ２の出力範囲は−
αＬ≦Ｓ２−αＳ１≦αＬ、 ０≦α≦１内で決定でき
る。この時コントロールスティックの最大操作角度はリ
セット状態と同じなので、αを小さく決定することによ
り、微少範囲の電圧制御による潜水船の操縦制御を容易
に行うことができ、推進器にはバイアス電圧を加算する
手段７を通して操作信号８３．−αＬ十β≦Ｓ３≦αＬ
＋β（８３≦Ｌ）が出力される。
そしてそれを操作する手段としてコンドロー ル、７．
ｆイ、クラ用い、コントロールスティックからの操作
信号により、推進器の電圧を制御し、潜水船を操縦する
場合の実施例である。本実施例の潜水船の操縦制御装置
はコントロールスティック１と可変抵抗器２と可変抵抗
器３とリセットスイッチ４と操作信号の出力電圧を可変
にする手段５と出力電圧可変後の操作信号とバイアス電
圧を加算する手段６と出力電圧を通常に戻し、バイアス
電圧を零に戻す手段７とから成り、リセットスイッチ４
がリセット状態の時は、コントロールスティ、り１を操
作することによシコントロールスティ、りの最大操作角
度（−０ｍ−０ｒｒｌ）内で推進器の電圧を−Ｌ≦８１
＝８２＝８３≦Ｌ（Ｌは最大制御電圧）内で制御できる
。リセットスイッチ４がセット状態の時は、可変抵抗器
３を操作し、バイアス電圧β ｉ、／≦β≦Ｌ’（Ｌ
’≦Ｌ）を推進器に力え、コントロールスティック１を
操作しない状態で外力を打ち消す。さらに制御精度に応
じて、可変抵抗器２を操作し、出力電圧を可変にする手
段５の信号Ｓ２の範囲を決定する。Ｓ２の出力範囲は−
αＬ≦Ｓ２−αＳ１≦αＬ、 ０≦α≦１内で決定でき
る。この時コントロールスティックの最大操作角度はリ
セット状態と同じなので、αを小さく決定することによ
り、微少範囲の電圧制御による潜水船の操縦制御を容易
に行うことができ、推進器にはバイアス電圧を加算する
手段７を通して操作信号８３．−αＬ十β≦Ｓ３≦αＬ
＋β（８３≦Ｌ）が出力される。
以上発明を実施例についてのべたが、潜水船の運動に効
果を及ぼす装置を操作する手段として電 ν圧
制御でなく電流制御の場合でもよく、又複数個組合せた
場合でもよく、上記実施例は本発明の範囲を限定するも
のではない。
果を及ぼす装置を操作する手段として電 ν圧
制御でなく電流制御の場合でもよく、又複数個組合せた
場合でもよく、上記実施例は本発明の範囲を限定するも
のではない。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明は潜水船の運動に効果を及
ばず装置を操作する手段からの操作信号の出力範囲を可
変に１−ｓ一様潮流による力及びモーメントを打消すバ
イアス信号と加算することができる構成であるので、コ
ントロールスティック又は操舵機で推進器又は舵を常時
制御しなくても、一様潮流下において潜水船に掛る力及
びモーメントを打消し、潜水船の位置及び角度保持が実
施でき、又高精度の位置及び角度の保持と変換の為の微
妙なコントロールスティック及び操舵様操作が容易に実
施できるという効果を有する。
ばず装置を操作する手段からの操作信号の出力範囲を可
変に１−ｓ一様潮流による力及びモーメントを打消すバ
イアス信号と加算することができる構成であるので、コ
ントロールスティック又は操舵機で推進器又は舵を常時
制御しなくても、一様潮流下において潜水船に掛る力及
びモーメントを打消し、潜水船の位置及び角度保持が実
施でき、又高精度の位置及び角度の保持と変換の為の微
妙なコントロールスティック及び操舵様操作が容易に実
施できるという効果を有する。
図は本発明の実施列を示すブロック図である。
１・・・・・・コントロールスティック、２．３・・・
・・・可変抵抗器、４・・・・・・リセットスイッチ、
５・・・・・・操作信号の出力電圧を可変にする手段、
６・・・・・・出力電圧可変後の操作信号とバイアス電
圧を加算する手 ５一 段、７・−・・・・出力電圧を通常に戻し、バイアス電
圧を零に戻す手段。
・・・可変抵抗器、４・・・・・・リセットスイッチ、
５・・・・・・操作信号の出力電圧を可変にする手段、
６・・・・・・出力電圧可変後の操作信号とバイアス電
圧を加算する手 ５一 段、７・−・・・・出力電圧を通常に戻し、バイアス電
圧を零に戻す手段。
Claims (1)
- 潜水船の運動に効果を及ぼす装置を操作する第１の手段
と、この第１の手段からの操作信号の出力範囲を可変に
する第２の手段と、この第２の手段からの出力範囲可変
後の操作信号とバイアス信号を加算する手段と、前記の
出力範囲を通常に戻し、バイアス信号を零に戻す手段を
有することを特徴とする潜水船の操縦制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59127793A JPS619396A (ja) | 1984-06-21 | 1984-06-21 | 潜水船の操縦制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59127793A JPS619396A (ja) | 1984-06-21 | 1984-06-21 | 潜水船の操縦制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS619396A true JPS619396A (ja) | 1986-01-16 |
Family
ID=14968813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59127793A Pending JPS619396A (ja) | 1984-06-21 | 1984-06-21 | 潜水船の操縦制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS619396A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113353217A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-09-07 | 西北工业大学 | 一种水下机器人定向和稳定行走方法 |
-
1984
- 1984-06-21 JP JP59127793A patent/JPS619396A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113353217A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-09-07 | 西北工业大学 | 一种水下机器人定向和稳定行走方法 |
| CN113353217B (zh) * | 2021-07-23 | 2022-11-22 | 西北工业大学 | 一种水下机器人定向和稳定行走方法 |
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