JPS6185983A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は所定位置に貯蔵され、ほぼ一定の外形形状を
有する被加工物を１つずつ把持した後、加工位置まで搬
送する動作を繰返し行う搬送装置に関するものである。

（従来の技術及び発明が解決しようとする問題点）一般
に、ワイシャツ等のカフスは２枚の布あるいは１枚の布
にいわゆる他日を施すことによって袋状に形成し、それ
を表裏反転させた後、開口辺縁部を除く３つの辺縁に飾
り縫を施Ｊことによつて製造される。そこで、地縫終了
後のカフスに飾り縫を施すには、所定位置に貯蔵された
地縫カフスを１枚ずつミシンの加工位置に搬送した後、
そのミシンを稼動して飾り縫を行い、その縫製終了後に
完成品貯蔵位置まで搬送するようにするのが便利である
。ところが、一般に、地縫終了後の未加工カフスは第７
図に示すように、収納ケース内の支持部材上にＶＪ層さ
れた状態で貯蔵される。そして、この未加工カフスには
外周に縫合わせ部が形成されているため、下方にある未
加工カフスはその両側縁部において垂れ下がった状態で
貯蔵されている。従って、この垂下状態の未加工カフス
が搬送Ｈｆｆｌのピックアップにより把持された時には
、前記ピックアップとカフスとの間に大きな位置ずれが
生じ、そのままミシンの加工位置まで一定距離のカフス
搬送動作が行われると、前記ずれの分だけ縫代がカフス
毎に変化することになり、未加工カフスの各辺縁部に沿
って正確な飾り縫を行うことができなくなるという問題
がある。

発明の開成 （問題点を解決するための手段） 上記の問題点を解決するためにこの発明においては、被
加工物に対応する外形線のうら少なくともその一部分に
より区画された位置合わせエリアを貯蔵位置と加工位置
との間に設け、前記位置合わせエリアの外形線上、ある
いは内りに被加工物の有無を検出する複数の第１の検出
器を配置りるとともに、前記位置合わせエリアの外方に
、被加工物の有無を検出する複数の第２の検出器を配置
し、前記位置合わせエリア内に被加工物を配置した時に
、第１の検出器からの検出信号を入力した場合には被加
工物を加工位ｎまで搬送するように搬送装置をυ１１ｉ
ｌｌシ、第２の検出器からの検出信号を入力した場合に
は被加工物を貯蔵位置及び加工位置以外の位置へ排除す
るように搬送装置を制御する制御手段を設けている。

（作用） 上記の構成によりこの発明においては、位置合わせエリ
ア内に被加工物を配置した時に、そのエリアから被加工
物が大きくずれた場合には位置合わせに要する時間を短
縮するために、その被加工物を排除し、又、ずれが少な
い時には被加工物の中心位置と搬送装置の中心位置とを
正荀に合致させて、その状態で被加工物を加工位置まで
搬送することができる。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。第１図〜第３図に示すように、作業台１の右側
部にはアーム部２ａとベッド部２ｂとを備えた本縫ミシ
ン２が配設され、そのベッド部２ｂの上面及び作業台１
の上面とが同一面上に位置して加工布支持面を構成して
いる。前記アーム８Ｂ２ａには下端に針３を有する針棒
４が上下動可能に支持されている。又ベッド部２ｂ内に
は前記ｔｔ　３との協動により本縫槌目を形成するため
の糸輪捕捉器（図示しない）が配設されている。

ベッド部２ｂ上には針落孔５ａ及び送り歯用開口５ｂを
備えた釘板５が装着されるとともに滑り板６が装着され
ている。前記針板５の下方においてベッド部２ｂ内には
送り歯７が配設され、前記送り歯用間口５ｂを介して針
板５上に出没し得るようになっている。

前記送り歯用開口５ｂの右側部においてベッド部２ｂ及
び作業台１上には角棒状をなすとともに布送り方向に沿
って延びるガイド部材８が装着されている。前記ガイド
部材８の上方を横切るようにベッド部２ｂ上にはブラケ
ット９が装着され、そのブラケット９上にはエアシリン
ダ１０が立設されている。このエアシリンダ１０のピス
トン下端には押え足１１が固着されている。なお、この
押え足１１と前記送り歯７とにより移送装置が構成され
ている。そして、第２図に示すように館記押え足１１に
より被加工物としての未加工カフスＣがベッド部２ｂ上
面に向かって押圧された状態で送り歯７が針３の上下動
と同期して作動されることにより未加工カフスＣがガイ
ド部材８に治って布送り方向へ移送されるようになって
いる。

第１図に示すように、前記作業台１の左側部、上面には
搬送装置１２が支持されている。このｉ送装置１２はＹ
方向駆動モータ１３の回転に基づき第１図のＹ方向へ移
動される移動台１４と、その移動台１４上においてＸ方
向駆動モータ１５の駆動に基づき同図のＸ方向へ移動さ
れる移動台１６とから構成されている。

この移動台１６の右端部には第１支持ブラケツト２０ｈ
＜装着され、その第１支持ブラケツト２０には駆動モー
タ２１の回転に伴って上下動される第２支持ブラケツト
２２が装着されている。第４図に示すように、第２支持
ブラケツト２２にはスプライン軸２３が上下動可能及び
回転可能に挿通支持されるとともにそのスプライン軸２
３を回転部［１−１ｊ−るための駆動モータ２４が装着
されている。

前記第２支持ブラケツト２２の内方において駆動モータ
２４のモータ軸には駆動プーリ２５が取付けられるとと
もに、前記スプライン軸２３にはそのスプライン軸２３
と一体回転し得るとともに相対移動し得る被動プーリ２
６が挿嵌され、両プーリ２５，２６間にはタイミングベ
ルト２７が掛装されている。そして、駆動モータ２４の
回転に伴い駆動プーリ２５．タイミングベルト２７及び
被動プーリ２６を介して前記スプライン軸２３が回転駆
動される。

前記スプライン軸２３の下端には支持体２８及び支持ア
ーム２９により把持装置３０が取付ｔ）られている。又
、第４図及び第５図に示すように前記第２支持ブラケツ
ト２２の側面には取付！ｆｉ３２によりエアシリンダ３
１が取付番プられ、そのエアシリンダ３１のピストン３
３の不端部が連結片３４により前記スプライン軸２３の
下端部に連結されている。そして、このエアシリンダ３
１の作動に基づきピストン３３及び連結片３４を介して
前記スプライン軸２３とともに把持装置３０が第４図に
実線で示す上方位置と同図に鎖線で示ブ下方位置との間
で上下動される。

第６図に示すように前記把持装置３０の本体３５はほぼ
短円柱状に形成され、その上部にはフランジ部３５ａが
形成されるとともに中央には上下に延びる支持孔３６が
形成されている。そして、この支持孔３６内にはほぼ銃
弾状をなす上下一対の移動体３７．３８が上下動可能に
収納されている。下方の移動体３８の下方には本体３５
を貫通して斜め下方へ放射状に延びる複数の針３９が移
動可能に挿通支持され、図示しないばねによりそれれぞ
れ上方へ移動付勢されている。そして、前記移動体３８
の下方移動に伴いその各針３９先端が本体３５の下面よ
り斜め下方へ突出し得るようになっている。

前記本体３５の外周には第１ｍ節リング４０゜第２調節
リング４１及び固定リング４２がそれぞれ回動操作可能
に螺着され、第１調節リング４０の内周には本体３５を
貫通して第１移動体３７の下方に位置する第１ストツパ
４３が固着されるとともに、第２調節リング４１の内周
には本体３５を口通し゛て第２移動体３８の下方に位置
する第２ストツパ４４が取付けられている。そして、前
記各リング４０〜４２の回動操作に基づき各ストッパ４
３．４４の配置位置を変更することができ、その各スト
ッパ４３．４４により各移動体３７゜３８の下方移動位
置を規制し得るようになっている。

前記本体３５の中央部下面にはキャップ状をなすＷｌｊ
体４５がその中央部にてねじ４６により上下動可能に支
持され、一対のばね４７により下方へ移動付勢されてい
る。そして、把持装置３０が未加工カフスＣ上に配置さ
れるときにおいて前記緩衝体４５により把持装置３０に
加わる′ｆｉ撃を吸収し得るようになっている。前記本
体３５には第１移動体３７の上方において支持孔３６に
連なる第１エア供給通路４８と、第１及び第２移動体３
７．３８の間において支持孔３６に連なる第２エア供給
通路４９と、第２移動体３８の下方において支持孔３６
に連なる第３エア供給通路５０とがそれぞれ形成され、
第３エア供給通路５０を介して前記支持孔３６内に供給
されるエアにより各移動体３７．３８が第６図に示す上
方の不作用位置に配置保持されるとともに、第１あるい
は第２エア供給通路４８．４９を介して支持孔３６内に
供給されるエアにより各移動体３７．３８が下方へ移動
される。そして、その移動に基づき合計３９が本体３５
．の下面より下方へ露出されることによリ、合釘３９が
未加工カフスＣを軽く突刺してそのカフスＣを保持でき
るようになっている。又、カフスＣを保持した状態で第
３エア供給通路５０にエアが供給された時には各移動体
３７．３８が上方移動されることにより、合釘３９が前
記ばね（図示しない）の付勢力に基づいて没入移動され
るため、カフスＣが本体３５から容易に１！１を脱する
。

第１図及び第７図に示すように本縫ミシン２と搬送装置
１２との間において作業台１には未加工カフスＣを貯蔵
しておくために箱状に形成されたケース５１が支持され
、そのケース５１の底部には透孔５１ａが形成されてい
る。ケース５１の下方にはエアシリンダ５２が配置され
、ケース５１内に位ａｔ−するエアシリンダ５２のピス
トン５３の上端には未加工カフスＣより小さな外形を有
する支持台５４が設けうている。そして、この支持台５
４上に未加工カフスＣが積層状態で支持されている。な
お、この未加工カフスＣは２枚の布あるいは１枚の布に
地縫を施し袋状に形成した後、その表裏を反転させたも
のであるから、前記支持台５４上に積層した場合にはそ
の各未加工カフスＣの周縁部に形成された折返し部（縫
い合わせ部）の存在により下方にあるものについてはそ
の周縁部が重れ下がった状態になるとともに、上方にあ
るしのについてはその周縁部が僅かに盛上った状態にな
る。

又、前記ケース５１の周縁部にて作業台１上には最上位
の未加工カフスＣを検出するために互いに対向する投光
素子５５及び受光素子５６から４する検出器が設けられ
ている。

第１図に示すように前記ケース５１の後方において作業
台１上には位置合わせ台６０が配設され、第９〜第１３
図に示すように、その位置合わせ台６０上には前記未加
工カフスＣの各外形線Ｃａ〜Ｃｄに対応する外形線６１
ａ〜６１ｄによって区画された位置合わせエリア６２が
形成されている。

この位置合わせエリア６２は前記未加工カフスＣと同一
の外形形状を有している。互いに交わる一対の外形線６
１ａ、６１ｂ上に位置するように前記位置合わせ台６０
には投光素子及び受光素子からなる３個の反射型検出器
Ａ１〜Ａ３が所定の間隔をおいて配設され、各検出器Ａ
１〜Ａ３の一部あるいは全部が未加工カフスＣによって
覆われることにより、投光素子から発する光が前記カフ
スＣにより反射され、その反射光が受光素子に人絹した
とき、各検出器Ａ１〜Ａ３は所定の検出信号を出力する
。前記位置合わせエリア６２の外形線６１ａ〜６１ｄか
ら所定の距離外方へ隔てた位置において位置合わせ台６
０上には前記第１の検出器Ａ１〜Ａ３と同様の構成を有
する６個の第２の検出器Ｂ１〜Ｂ６が所定の間隔をおい
て配設されている。そして、８第２の検出信号１〜Ｂ６
の一部あるいは全部が前記未加工カフスＣによって覆わ
れたとき所定の検出信号を出力する。

次にこの実施例における搬送装置１２の電気ブロック図
について第８図に従って説明する。同図において６４は
制御手段６３を含む中央処理装圓（ＣＰＵ）であって、
そのＣＰＵ６４には搬送装置１２全体の作動を制御する
ためのプログラムを記憶したリードオンリーメモリ（Ｒ
ＯＭ）６５が接続されるとともに、各駆動モータ１３．
１５゜２１．２４．ミシンモータ６６、各エアシリンダ
１０．３１．５２及び把持装＠３０の作動状態を示すデ
ータを記憶可能なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６
７が接続されている。そして、作業台１の所定位置に配
設されたスタートスイッチ６８及びストップスイッチ６
９（第８図にのみ図示）から所定の信号がＣＰＵ６４に
入力されときにはＣＰＵ６４は各信号に基づき前記各駆
動モータ等に図示しない駆動回路を介して制御信号を出
力する。又、前記第２の検出信号１〜Ｂ６のいずれか１
つから検出信号が出力されたときにはＣＰＵ６４は後述
するように搬送装置１２の作動を制御して未加工カフス
Ｃを第１図に示す前記ケース５１とほぼ同一構成のキト
ンセル用ケース７０内に投入しそのカフスＣを前記位置
合わＵエリア６２から排除する。又前記第１の検出器Ａ
１〜Ａ３からの検出信号に基づき、ＣＰＵ６４は搬送装
置１２を作動制御して前記位置合わせエリア６２上のカ
フスＣを′；ｉＳ１図に鎖線で示￥縫製位置まで搬送１
る。

次に上記のように描成された搬送装置１２及び本縫ミシ
ン２の作用を主に第１４図に従って説明する。未加工カ
フスＣの所定の三つの辺縁部に沿って飾り縫を施づため
に、同図においてステップＳ１でスタートスイッチ６８
が操作されて搬送装置１２及びミシン２に電源が投入さ
れると、ステップＳ２でＣＰＵ６４は第１図に示す投受
光素子５５．５６からなる検出器からの検出信号が入力
されるまで第７図に示すエアシリンダ５２を駆動し、最
上位の未加工カフスＣを作業台１上面と同一平面に配置
する。次にステップｓ３でＣＰＵ６４はＸ方向駆動モー
タ１５及びＹ方向駆動モータ１３を駆動して把持装置３
０をケース５１の中央位置まで移動し、さらに、駆動モ
ータ２１を駆動して把持装置３０を第４図の実線位置に
配置する。

その後、エアシリンダ３１を作動して把持装置３０を同
図の鎖線位置に配置する。

次に、ステップＳ４でＣＰＵ６４は第６図に示す第１エ
ア供給通路４８あるいは第２エア供給通路４９にエアを
供給するための制御信号を出力する。従って、前記いず
れかのエア供給通路４８゜４９に供給されるエアにより
両移動体３７．３８あるいは第２移動体３８のみが第６
図に示す位置から下方移動され、それに伴って８針３９
が突出してｌｙＩ記未加工カフスＣを軽く突刺すことに
より、その未加工カフスＣが把持装置３０によって把持
される。この時、８針３９はカフスＣに斜めに突刺さる
ので、そのカフスＣが搬送中等に落下することはない。

さらに、この実施例では両移動体３７．３８の移動時及
び、下方の移動体３８のみの移動時において少者の場合
の方が針３９の突出量を大きく設定することができると
ともに、各調節リング４０．４１の回動操作によっても
前記突出量を調節することができ、種々の重厚を有する
カフスＣを把持することが可能である。

その後ステップＳ５でＣＰＵ６４が搬送装置１２の各駆
動モータ１３．１５を制御して前記把持された未加工カ
フスＣを第１図に承り位置合わせエリア６２まで移動す
る。イして、その把持状態の未加工カフスＣが位置合わ
せエリア６２上に配置されて、ステップＳ６で各第２検
出信号１〜Ｂ６のいずれか１つから検出信号が出力され
たとき、例えばカフスＣが第９図に示す位置に配置され
たときには同ステップＳ６における結果がＹＥＳとなっ
てステップＳ７に進む。この場合ＣＰＬＩ６４は駆動モ
ータ２１を制御して把持装置３０とともにカフスＣを位
置合わせエリア６２より上方へ移動させた後、各駆動モ
ータ１３，１４を制御して前記カフスＣをキャンセル用
ケース７０上に配置する。次に、ＣＰＵ６４は把持装置
３０の第３エア供給通路５０にエアを供給するための信
号を出力し、そのエア供給動作に基づいて各移動体３７
゜３８が上動されることにより、前記カフスＣがキレン
セル用ケース７０内に収容される。なお、このカフス排
除動作は把持状態がきわめて悪い場合にその把持し直し
動作を行うのに多くの時間を要するため、搬送時間の節
約の意味で実行されるものである。

次に、前記ステップＳ２からステップＳ５の動作が再度
繰返され、ステップＳ６における判別結果がＮｏになる
とステップ＄８に進み、今度は１個の第１検出器Δ３か
ら検出信号が出力されているか否かが判別される。その
結果がＮｏである場合、すなわら例えば、第１０図に実
線で示すように第１検出器Ａ１が未加工カフスＣにより
覆われてその第１検出器Ａ１から検出信号が出力されて
いる場合には、ステップＳ９及びステップＳ１０におい
て各第１検出器ＡＩ、Ａ２が共にＯＮになるまで駆動モ
ータ２４を回転駆動して把持装置３０とともにカフスＣ
を回動させる。それによって未加工カフスＣが第１１図
に示す位置に配置される。次にステップ８１１及びステ
ップＳ１２において第１検出器Ａ３がＯＮになるまで搬
送装置１２のＸ方向駆動モータ１５により未加工カフス
Ｃをその第１検出器Ａ３側へ移動し、その未加工カフス
Ｃを第１２図に示す位置に配置する。この状態において
は、カフスＣの中心位置と把持装置３０の中心位置との
間にズレが生じているため、ＣＰＵ６４はステップＳ１
３で把持装置３０によるカフスＣの把持を解除した後、
前記Ｘ方向駆動モータ１５によりその把持装置３０のみ
を第１検出器Ａ３側へ移動させ、その侵カフスＣを把持
し直す。それによって把持装置３０の中心位置とカフス
Ｃの中心位置Ｏとが合致する。

一方、前記ステップＳ８における判別結果がＹＥＳであ
る場合には、未加工カフスＣが第１０図に２点鎖線で示
す位置に配置されているため、ＣＰＵ６４はステップ３
１４及びステップ８１５の処理を行なって第１検出器Ａ
１．Ａ２が共にＯＮになるまでそのカフスＣを移動させ
る。次にステップＳ１３で前述したカフスＣの把持し直
し動作を行なう。

次にステップＳ１６で未加工カフスＣを第１図に鎖線で
示す縫製位置まで移動し、その外形線Ｃａに対応する辺
縁部をガイド部材８の一側部に当接させる。次にステッ
プＳ１７でエアシリンダ１０を作動して押え足１１を下
動させ、その押え足１１により未加工カフスＣをベッド
部２ｂ上面に向かって押圧する。

次にステップＳ１８でミシンの運転を開始し、針３を含
む縫目形成装置により未加工カフスＣの外形線Ｃａに沿
って飾り縫目を形成する。それとともに、送りＩ！１７
と押え足１１との協働により未加工カフスＣをガイド部
材８に沿って後方へ移送する。そして、ステップ３１９
において、前記把持装置３０を送り歯７と同期して間欠
的に布送り方向へ移動制御することにより、前記ガイド
部材８に沿って未加工カフスＣを確実に移送することが
できる。

そして、未加工カフスＣの外形線Ｃａに沿って飾り縫を
終了した後にはステップＳ２０で押え吊用エアシリンダ
１０に対するエアの供給が停止され、押え足１１が未加
工カフスＣからｆＩＪ間するとともにミシンの運転が停
止される。次にステップ８２１に進み、カフスＣの各辺
縁部における飾り縫が終了したか否かが判別される。そ
して、この場合にはこの結果がＮｏになるので、ステッ
プＳ２２に進み、ＣＰＵ６４は次の外形線Ｃｂに治う篩
り縫を実行するために、各駆動モータ１３，１５を駆動
して把持装置３０とともにカフスＣをアーム部２ａから
＃ｉ間させた俊、駆動モータ２４を駆動して把持装置３
０を回動し、再び各駆動モータ１３，１５を駆動して把
持装置３０とともにカフスＣを縫製位置まで移動し、前
記外形線ｃｂに対応する辺縁部をガイド部材８にそって
配置させる。その後ステップＳ１７から３２１までが繰
返される。このようにして、未加工カフスＣの各外形線
Ｃａ−Ｃｃに沿って飾り縫が終了したときにはステップ
８２１における判別結果がＹＥＳとなるので次のステッ
プ８２３に進む。

このステップＳ２３でＣＰＵ６４は搬送装置１２を制御
し飾り縫終了後のカフスＣを第１図に示す完成品用ケー
ス７１の上方まで移動し、次にステップＳ２４で把持装
置３０の第３エア供給通路５０にエアを供給するための
制御信号を出力して各移動体３７．３８を上方へ復帰移
動させ、８針３９を飾り縫終了後のカフスＣからＩＩＩ
説さける。

それにより飾り縫終了俊のカフスＣが前記完成品用ケー
ス７１内に投入される。

次に、ステップ８２５でストップスイッチ６９が操作さ
れたか否かが判別され、その結果がＮ。

である場合には前記ステップＳ２からステップＳ２４ま
での動作が繰返し行われる。一方、ステップＳ２５の結
果がＹＥＳであれば、飾り縫作業が終了される。

発明の効果 以上詳述しｌζようにこの発明は、位置合せエリア内に
被加工物を配置したとき、第１の検出器からの検出信号
を入力した場合には被加工物を加工位置まで搬送するよ
うに搬送装置を制御し、第２の検出器からの検出信号を
入力した場合には被加工物を貯蔵位置及び加工位置以外
の位置へ排除するように搬送装置を制御するようにした
ので、貯蔵位置にある被加工物と搬送装置との間に大き
な相対的位置ずれが存在する状態で被加工物が把持され
た場合には、被加工物を排除し、把持中心位置と被加工
物との間の位置ずれがない状態で被加工物を加工位置ま
で正確に搬送することができるという優れた効果を秦す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例を示すものであ
って、搬送装置及びミシンを示ず平面図、第２図はミシ
ンの部分拡大正面図、第３図はミシンの敷部拡大平面図
、第４図ば搬送装置の部分拡大背面図、第５図は搬送装
置の拡大側面図、第６図は把持装置の拡大断面図、第７
図は未加工カフス用ケースの拡大断面図、第８図は搬送
装置制御用のブロック図、第９図〜第１３図は未加工カ
フスの位置合せ動作を示ず説明図、第１４図はフローヂ
ャートである。 図において１２は搬送装置、３０は把持装置、６２は位
置合わせエリア、６３は制御手段、Ａ１〜Ａ３は第１の
検出器、８１〜Ｂ６は第２の検出器、Ｃはカフスである
。 特　許　出　願　人　　ブラザー工業　株式会社代　理
　人　　弁理士　　恩１）博宣 第１４図 １（ｌ　１ｌ１１−この１１ １４！４面無し

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定位置に貯蔵され、ほぼ一定の外形形状を有する
   被加工物（Ｃ）をその把持装置（３０）にてひとつずつ
   把持した後、加工位置まで搬送する動作を繰返し行う搬
   送装置において、 貯蔵位置と加工位置との間に設けられ、被加工物（Ｃ）
   に対応する外形線（６１ａ〜６１ｄ）のうち少なくとも
   その一部分により区画された位置合わせエリア（６２）
   と、 前記位置合わせエリア（６２）の外形線上、あるいは内
   方に配置され、被加工物（Ｃ）の有無を検出する複数の
   第１の検出器（Ａ１〜Ａ３）と、前記位置合わせエリア
   （６２）の外方に配置され、被加工物（Ｃ）の有無を検
   出する複数の第２の検出器（Ｂ１〜Ｂ６）と、 前記位置合わせエリア（６２）内に被加工物（Ｃ）を配
   置した時に、第１の検出器（Ａ１〜Ａ３）からの検出信
   号を入力した場合には被加工物（Ｃ）を加工位置まで搬
   送するように搬送装置（１２）を制御し、第２の検出器
   （Ｂ１〜Ｂ６）からの検出信号を入力した場合には被加
   工物（Ｃ）を貯蔵位置及び加工位置以外の位置へ排除す
   るように搬送装置（１２〉を制御する制御手段（６３）
   と を備えたことを特徴とする搬送装置。