JPS6181188A - 交流サ−ボ装置 - Google Patents
交流サ−ボ装置Info
- Publication number
- JPS6181188A JPS6181188A JP59200573A JP20057384A JPS6181188A JP S6181188 A JPS6181188 A JP S6181188A JP 59200573 A JP59200573 A JP 59200573A JP 20057384 A JP20057384 A JP 20057384A JP S6181188 A JPS6181188 A JP S6181188A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- signal
- induction motor
- phase induction
- rotational position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は三相誘導電動機をサーボモータとした交流サー
ボ系の故障及び異常を検出する回路に関する。
ボ系の故障及び異常を検出する回路に関する。
例えば数値制御（Ｎ Ｃ）装置等において正確な位置決
めを行うためのサーボ系としては従来直流サーボ系が用
いられてきたが、最近の傾向としては、信頼性の向上、
高性能化等の観点から交流サーボ系、すなわちサーボモ
ータとして例えば、三相交流誘導電動機を用いたサーボ
系が採用されている。
めを行うためのサーボ系としては従来直流サーボ系が用
いられてきたが、最近の傾向としては、信頼性の向上、
高性能化等の観点から交流サーボ系、すなわちサーボモ
ータとして例えば、三相交流誘導電動機を用いたサーボ
系が採用されている。
交流サーボ系としては制御回路、三相誘導電動機及び該
電動機の回転方向及び回転位置を検出する回転位置検出
器から構成されている。回転位置検出器としては、直流
サーボ系等で主として用いられている速度発生器（Ｔ
Ｇ）の外、レゾルバ、エンコーダが用いられるが、信頼
性の観点から主としてエンコーダ、レゾルバが用いられ
る。従って、エンコーダ等を用いた交流サーボ系は従来
の直流サーボ系に比し、誘導電動機が直流機に比して極
めて堅牢であること、エンコーダが速度発生器に比しブ
ラシがないこと等機構的に信頼性が高いことなどから、
サーボ系全体として相当信顧性が向上している。
電動機の回転方向及び回転位置を検出する回転位置検出
器から構成されている。回転位置検出器としては、直流
サーボ系等で主として用いられている速度発生器（Ｔ
Ｇ）の外、レゾルバ、エンコーダが用いられるが、信頼
性の観点から主としてエンコーダ、レゾルバが用いられ
る。従って、エンコーダ等を用いた交流サーボ系は従来
の直流サーボ系に比し、誘導電動機が直流機に比して極
めて堅牢であること、エンコーダが速度発生器に比しブ
ラシがないこと等機構的に信頼性が高いことなどから、
サーボ系全体として相当信顧性が向上している。
一方交流サーボ系では、三相誘導電動機の三相電源給電
線が、正確にＲ，Ｓ、Ｔ相に対応して配線接続されてい
なければならない。従って、−ｉｙ、＋２で譬だｌｌＭ
ｄ菱◇る７〃踏動で層Ｃ６ｋ・でてあ４が、正しく配線
接続されているか否かの検査が必要となる。この検査と
しては、直流サーボ系の場合は、直流電動機の逆電圧と
速度発生器で検出した信号が比例関係にあることに着目
して単に上記逆電圧と速度信号とを検査すれば良かった
のであるが、三相誘導電動機の場合はかかる単純な関係
は成立しないことから、新たな手法による誤配線検査が
要望されている。
線が、正確にＲ，Ｓ、Ｔ相に対応して配線接続されてい
なければならない。従って、−ｉｙ、＋２で譬だｌｌＭ
ｄ菱◇る７〃踏動で層Ｃ６ｋ・でてあ４が、正しく配線
接続されているか否かの検査が必要となる。この検査と
しては、直流サーボ系の場合は、直流電動機の逆電圧と
速度発生器で検出した信号が比例関係にあることに着目
して単に上記逆電圧と速度信号とを検査すれば良かった
のであるが、三相誘導電動機の場合はかかる単純な関係
は成立しないことから、新たな手法による誤配線検査が
要望されている。
また上述の如く交流サーボ系全体として信頼性が向上さ
れているとはいえ、系には本質的に故障要因が内在して
いる。例えば、回転位置検出器としてエンコーダを用い
た場合、エンコーダ内のアンプ系又はドライバ回路系は
周囲条件が厳しい場合等信頼性に係る懸念が生ずる。Ｎ
Ｃ装置等において、信顧性に対する要求は一層強くなっ
ており、サーボ系の何らかの故障又は異常を早期に検出
することが要望されている。
れているとはいえ、系には本質的に故障要因が内在して
いる。例えば、回転位置検出器としてエンコーダを用い
た場合、エンコーダ内のアンプ系又はドライバ回路系は
周囲条件が厳しい場合等信頼性に係る懸念が生ずる。Ｎ
Ｃ装置等において、信顧性に対する要求は一層強くなっ
ており、サーボ系の何らかの故障又は異常を早期に検出
することが要望されている。
本発明においては、例えば第１図に図示の如く、サーボ
モータとしての三相誘導電動機８、該三相誘導電動機の
回転軸に直結され三相誘導電動機の回転位置を検出する
回転位置検出器９、及び、基準信号子Ｒ又は−Ｒに応答
して上記三相誘導電動機８を所定量正転又は逆転させる
ように上記回転位置検出器からの検出信号子Ｐ及び−Ｐ
を負帰還信号として、加算回路１．２、すべり周波数付
加回路３、カウンタ４、三相交流信号発生回路５及びチ
ヨ・ツバ式インバータ６が図示の如く接続されて成る制
御回路を具備する交流サーボ系に、故障検出回路１０を
さらに具備した交流サーボ系が提供される。
モータとしての三相誘導電動機８、該三相誘導電動機の
回転軸に直結され三相誘導電動機の回転位置を検出する
回転位置検出器９、及び、基準信号子Ｒ又は−Ｒに応答
して上記三相誘導電動機８を所定量正転又は逆転させる
ように上記回転位置検出器からの検出信号子Ｐ及び−Ｐ
を負帰還信号として、加算回路１．２、すべり周波数付
加回路３、カウンタ４、三相交流信号発生回路５及びチ
ヨ・ツバ式インバータ６が図示の如く接続されて成る制
御回路を具備する交流サーボ系に、故障検出回路１０を
さらに具備した交流サーボ系が提供される。
ここで三相誘導電動機８は作動信号に応答して正逆いず
れにも回転し得るものであり、又回転位置検出器９も正
逆いずれの回転位置を検出し得るものである。
れにも回転し得るものであり、又回転位置検出器９も正
逆いずれの回転位置を検出し得るものである。
上記故障検出回路１０は、上記制御回路の制御指令＋Ｃ
，−Ｃと前記検出信号子Ｐ及び−Ｐを受け入れ、制御指
令の回転方向及び制御指令の出力から所定の時間おくれ
を伴って作動する三相誘導電動機の作動状態を検査し、
故障検出回路ｌＯを除く交流サーボ系の故障又は異常を
検出する。
，−Ｃと前記検出信号子Ｐ及び−Ｐを受け入れ、制御指
令の回転方向及び制御指令の出力から所定の時間おくれ
を伴って作動する三相誘導電動機の作動状態を検査し、
故障検出回路ｌＯを除く交流サーボ系の故障又は異常を
検出する。
以下添付図面を参照して本発明の実施例について述べる
。
。
第１図に図示の如く、本質的に交流サーボ系を構成する
制御回路、三相誘導電動機８及び回転位置検出器９の外
に、これらの系統内の故障又は異常を検出する故障検出
回路１０が付加されている。
制御回路、三相誘導電動機８及び回転位置検出器９の外
に、これらの系統内の故障又は異常を検出する故障検出
回路１０が付加されている。
制御回路は、加算回路１，２、すべり周波数付加回路３
、カウンタ４、三相交流信号発生回路５、及びチジッパ
式インバータ６から構成されている。
、カウンタ４、三相交流信号発生回路５、及びチジッパ
式インバータ６から構成されている。
加算回路１，２にはそれぞれ、正転基準信号子Ｒ２逆転
基準信号−Ｒが印加され、三相誘導電動機８の正転検出
信号子Ｐ又は逆転検出信号−Ｐが負帰還信号として印加
されている外、これらに対する補償成分としてすべり周
波数付加回路３から正及び負のすべり周波数ｆ、ｓ、ｆ
−，が印加されている。
基準信号−Ｒが印加され、三相誘導電動機８の正転検出
信号子Ｐ又は逆転検出信号−Ｐが負帰還信号として印加
されている外、これらに対する補償成分としてすべり周
波数付加回路３から正及び負のすべり周波数ｆ、ｓ、ｆ
−，が印加されている。
この実施例において、＋Ｒ，−Ｒ，＋Ｐ、−Ｐ。
ｆ、、、ｆ−、はそれぞれディジタル量であり、加算回
路１．２の出力がディジタル量の制御指令＋Ｃ１−Ｃと
してカウンタ４に印加される。明らかなことであるが、
上述の正転又は逆転信号は原則としていずれか一方のみ
が発生される。
路１．２の出力がディジタル量の制御指令＋Ｃ１−Ｃと
してカウンタ４に印加される。明らかなことであるが、
上述の正転又は逆転信号は原則としていずれか一方のみ
が発生される。
カウンタ４はいずれかの制御指令＋Ｃ又は−Ｃを計数し
、その計数値を三相交流信号発生回路５に印加する。三
相交流信号発生回路５はリードオンリーメモリ （ＲＯ
Ｍ）部とディジタル・アナログ（Ｄ／Ａ）変換部とから
構成されている（いずの信号を発生させる。Ｄ／Ａ変換
部は、これらディジタルの正弦波形をアナログ量に変換
してチョッパ式インバータ６に印加する。
、その計数値を三相交流信号発生回路５に印加する。三
相交流信号発生回路５はリードオンリーメモリ （ＲＯ
Ｍ）部とディジタル・アナログ（Ｄ／Ａ）変換部とから
構成されている（いずの信号を発生させる。Ｄ／Ａ変換
部は、これらディジタルの正弦波形をアナログ量に変換
してチョッパ式インバータ６に印加する。
チョッパ式インバータ６は三相交流信号発生回路５から
の三相の制御信号をパワートランジスタを介して三相誘
導電動機８を直接駆動させる三相Ｒ，Ｓ、Ｔの作動信号
を給電線７を介して三相誘導電動機８に印加する。
の三相の制御信号をパワートランジスタを介して三相誘
導電動機８を直接駆動させる三相Ｒ，Ｓ、Ｔの作動信号
を給電線７を介して三相誘導電動機８に印加する。
三相誘導電動機８の回転軸に回転位置検出器９、この実
施例においてはロータリーエンコーダが接続され、電動
機８の回転に応答した正転または逆転の回転位置信号子
Ｐ又は−Ｐを出力する。
施例においてはロータリーエンコーダが接続され、電動
機８の回転に応答した正転または逆転の回転位置信号子
Ｐ又は−Ｐを出力する。
上述の構成要素による交流サーボ系は、基準信号子Ｒ又
は−Ｒに応答して電動機８が所定量回転作動する。
は−Ｒに応答して電動機８が所定量回転作動する。
本発明の交流サーボ系にはさらに故障検出回路１０が設
けられている。
けられている。
故障検出回路１０の例示的な回路構成を第２図に示す。
故障検出回路１０には制御指令＋Ｃ２−〇、回転位置検
出信号子Ｐ、−Ｐが接続され、これらのディジタル信号
をアナログ信号に変換するためＶＦ変換器１１〜１４が
設けられている。ＶＦ変換器１１〜１４の後段には、そ
れぞれしきい値Ｔｌｌ。
出信号子Ｐ、−Ｐが接続され、これらのディジタル信号
をアナログ信号に変換するためＶＦ変換器１１〜１４が
設けられている。ＶＦ変換器１１〜１４の後段には、そ
れぞれしきい値Ｔｌｌ。
〜ＴＨ，が接続されたコンパレータ１５〜１８が図示の
如（設けられている。コンパレータ１５及び１７の後段
には、いずれも遅延時間τのディレー回路１９及び２０
が設けられている。またコンパレータ１６及び１８の後
段にはインバータ２１及び２２が設けられている。ディ
レー回路１９ 、２０及びインバータ２１ 、２２のそ
れぞれの後段にＡＮＤ回路２３及び２４が設けられ、さ
らにＯＲ回路２５が図示の如く接続されている。
如（設けられている。コンパレータ１５及び１７の後段
には、いずれも遅延時間τのディレー回路１９及び２０
が設けられている。またコンパレータ１６及び１８の後
段にはインバータ２１及び２２が設けられている。ディ
レー回路１９ 、２０及びインバータ２１ 、２２のそ
れぞれの後段にＡＮＤ回路２３及び２４が設けられ、さ
らにＯＲ回路２５が図示の如く接続されている。
以下第１図に図示のサーボ系の故障検出動作について述
べる。
べる。
先ずサーボ系が正常である場合について述べる。
パルス信号として正転制御指令＋Ｃがカウンタ４に印加
されると、主として電動機８の作動応答遅れによる一定
の時間遅れをもって、電動機８の回転位置がエンコーダ
９から回転位置検出信号子Ｐがインクリメンタルなパル
ス信号として取り出される。上記パルス信号子〇、＋Ｐ
が故障検出回路１０に印加されており、第２図及び第３
図（ａｌ〜（ｄ）を参照して故障検出動作を述べる。時
間１＝１゜において、制御指令子〇が出力されると（第
３図（ａｌ）、パルス信号子ＣがＶＦ変換器１１で電圧
に変換され、該電圧がしきい値ＴＨ，以上である場合コ
ンパレータ１５から論理「１」に相当する一定の電圧が
出力され、さらにディレー回路１９で一定時間τ、τは
上記応答遅れに相当する値で例えば３ ｍ５ｅｃ、遅延
された出力＋Ｃ′が得られる（第３図（ｂｌ ） 、。
されると、主として電動機８の作動応答遅れによる一定
の時間遅れをもって、電動機８の回転位置がエンコーダ
９から回転位置検出信号子Ｐがインクリメンタルなパル
ス信号として取り出される。上記パルス信号子〇、＋Ｐ
が故障検出回路１０に印加されており、第２図及び第３
図（ａｌ〜（ｄ）を参照して故障検出動作を述べる。時
間１＝１゜において、制御指令子〇が出力されると（第
３図（ａｌ）、パルス信号子ＣがＶＦ変換器１１で電圧
に変換され、該電圧がしきい値ＴＨ，以上である場合コ
ンパレータ１５から論理「１」に相当する一定の電圧が
出力され、さらにディレー回路１９で一定時間τ、τは
上記応答遅れに相当する値で例えば３ ｍ５ｅｃ、遅延
された出力＋Ｃ′が得られる（第３図（ｂｌ ） 、。
同様に一定時間遅れのパルス信号＋ＰがＶＦ変換器１２
で電圧に変換され、該電圧がしきい値ＴＨ２以上である
場合コンパレータ１６から論理「１」に相当する一定の
電圧が出力される。この出力はインバータ２１で反転さ
れる。すなわち、第３図（Ｃ１に図示の如く、インバー
タ２１の出力＋Ｐ′は１＝１２までは＋Ｐが零であるか
ら論理＝１ （レベル高）であるが、＋ＰがＴＨ２以上
になると論理−〇 （レヘル低）となる。従って上記子
Ｃ’＝ｒｌＪと十Ｐ ’ ＝ ｒＯＪの論理積をＡＮＤ
回路２３でとると、警報信号ＡＬ、＝ｒＯｊとなる。こ
の場合、逆転側の回路の警報信号Ａ Ｌ ｚも「０」で
あるから、ＯＲ回路２５から系全体の警報信号ＡＬＭも
「０」であり正常であることを示す。
で電圧に変換され、該電圧がしきい値ＴＨ２以上である
場合コンパレータ１６から論理「１」に相当する一定の
電圧が出力される。この出力はインバータ２１で反転さ
れる。すなわち、第３図（Ｃ１に図示の如く、インバー
タ２１の出力＋Ｐ′は１＝１２までは＋Ｐが零であるか
ら論理＝１ （レベル高）であるが、＋ＰがＴＨ２以上
になると論理−〇 （レヘル低）となる。従って上記子
Ｃ’＝ｒｌＪと十Ｐ ’ ＝ ｒＯＪの論理積をＡＮＤ
回路２３でとると、警報信号ＡＬ、＝ｒＯｊとなる。こ
の場合、逆転側の回路の警報信号Ａ Ｌ ｚも「０」で
あるから、ＯＲ回路２５から系全体の警報信号ＡＬＭも
「０」であり正常であることを示す。
次に、給電源７の相配線接続を誤って正転制御指令子〇
に対し、電動機８が逆転した場合について述べる。パル
ス＋Ｃ及び信号＋Ｃ′については前述の通りである（第
３図（ａ） 、 （ｂ））。一方この場合、逆転に応じ
て−Ｐ信号が出力されるが＋Ｐ倍信号零である。従って
コンパレータ１６の出カバ「０」でありインバータ２１
の出力＋Ｐ′は第３図（Ｃ）に破線で示すように１＝１
．以降も論理＝「１」のま−である。従って【＝ｔ２以
降は、＋Ｃ’＝ｒｌＪ、＋Ｐ’＝ｌＪであるからＡＮＤ
回路２３の出力ＡＬ、＝ｒｌＪとなり異常であることを
示す。
に対し、電動機８が逆転した場合について述べる。パル
ス＋Ｃ及び信号＋Ｃ′については前述の通りである（第
３図（ａ） 、 （ｂ））。一方この場合、逆転に応じ
て−Ｐ信号が出力されるが＋Ｐ倍信号零である。従って
コンパレータ１６の出カバ「０」でありインバータ２１
の出力＋Ｐ′は第３図（Ｃ）に破線で示すように１＝１
．以降も論理＝「１」のま−である。従って【＝ｔ２以
降は、＋Ｃ’＝ｒｌＪ、＋Ｐ’＝ｌＪであるからＡＮＤ
回路２３の出力ＡＬ、＝ｒｌＪとなり異常であることを
示す。
また、給電＃７の相配線接続が正常であって電動機８が
正常に作動していたとしても、エンコーダ９側に故障が
生じ、検出体ｑ＋Ｐ、−ｐのいずれも出力されない場合
も、上記同様ＡＬ、＝ｒｌＪとなり故障であることを示
す。このことは、カウンタ４、三相交流信号発生回路５
、インバータ６等に故障が生じ制御指令＋Ｃに対して電
動機８を作動させられぬような事態が生じた場合も同様
である。
正常に作動していたとしても、エンコーダ９側に故障が
生じ、検出体ｑ＋Ｐ、−ｐのいずれも出力されない場合
も、上記同様ＡＬ、＝ｒｌＪとなり故障であることを示
す。このことは、カウンタ４、三相交流信号発生回路５
、インバータ６等に故障が生じ制御指令＋Ｃに対して電
動機８を作動させられぬような事態が生じた場合も同様
である。
さらに例えば電動機８の性能劣化が生じ前述の時間おく
れτで作動しなくなったような場合について述べる。パ
ルス＋Ｃ及び信号＋Ｃ′については前述の通りである（
第３図（ａ） 、 （ｂ））。この場合、パルス＋Ｐは
出力されるのであるが、前述の時間おくれτより大きい
（τ＋τ′）の時間おくれを伴う。従って、インバータ
２１の出力＋Ｐ’は１＝１．でｒＯＪとならず、１＝１
２＋τ′であるｔ３で「０」となる。一方＋Ｃ′信号は
ｔ２で「１」となっているから、ＡＮＤ回路２３の出力
ＡＬ、は、第３図（ｄｌにダブル破線で図示の如く時間
ｔ２〜ｔ３の間でパルス状の警報出力となる。
れτで作動しなくなったような場合について述べる。パ
ルス＋Ｃ及び信号＋Ｃ′については前述の通りである（
第３図（ａ） 、 （ｂ））。この場合、パルス＋Ｐは
出力されるのであるが、前述の時間おくれτより大きい
（τ＋τ′）の時間おくれを伴う。従って、インバータ
２１の出力＋Ｐ’は１＝１．でｒＯＪとならず、１＝１
２＋τ′であるｔ３で「０」となる。一方＋Ｃ′信号は
ｔ２で「１」となっているから、ＡＮＤ回路２３の出力
ＡＬ、は、第３図（ｄｌにダブル破線で図示の如く時間
ｔ２〜ｔ３の間でパルス状の警報出力となる。
以上正転の場合について述べたが、逆転動作の場合も同
様である。
様である。
すなわちこの実施例においては、故障又は異常がある場
合は警報出力ＡＬＭ＝ ｒｌＪとなり、動作おくれが大
きくなったような場合はパルス状の警報出力ＡＬＭが出
力される。
合は警報出力ＡＬＭ＝ ｒｌＪとなり、動作おくれが大
きくなったような場合はパルス状の警報出力ＡＬＭが出
力される。
上述の故障検出回路１０は本来的なサーボ系に常設する
ことは勿論、組立調製時又は点検時にのみ用いることが
できる。
ことは勿論、組立調製時又は点検時にのみ用いることが
できる。
故障検出回路１０としては第２図に例示したものの外、
種々の変形形態を採ることができる。例えば、第２図の
回路においてはコンパレータ１５゜１７の後段にディレ
ー回路１９ 、２０をもうけているが、第４図に図示の
如くディレー回路を設けずにＡＮＤ回路２３ 、２４の
後段にそれぞれ禁止回路２６ 、２７を設けるようにし
ても良い。すなわちＡＮＤ回路では、時間遅れτに伴う
一過性の警報を一時的に出力させる一方で、禁止回路で
は時間遅れτの間だけ警報出力を禁止させるものである
。
種々の変形形態を採ることができる。例えば、第２図の
回路においてはコンパレータ１５゜１７の後段にディレ
ー回路１９ 、２０をもうけているが、第４図に図示の
如くディレー回路を設けずにＡＮＤ回路２３ 、２４の
後段にそれぞれ禁止回路２６ 、２７を設けるようにし
ても良い。すなわちＡＮＤ回路では、時間遅れτに伴う
一過性の警報を一時的に出力させる一方で、禁止回路で
は時間遅れτの間だけ警報出力を禁止させるものである
。
尚、しきい値ＴＨ，−ＴＨ４はそれぞれ作動余裕を見込
んで定めるものとする。
んで定めるものとする。
以上の実施例では制御関係の信号がパルスの場合につい
て述べたが、電圧信号等のアナログ信号である場合でも
同様である。′ 〔発明の効果〕 以上に述べたように本発明によれば交流サーボ系の初期
的な故障又は異常はもとより、通常運転時に生じる故障
、異常及び特性劣化算を検出することができる。
て述べたが、電圧信号等のアナログ信号である場合でも
同様である。′ 〔発明の効果〕 以上に述べたように本発明によれば交流サーボ系の初期
的な故障又は異常はもとより、通常運転時に生じる故障
、異常及び特性劣化算を検出することができる。
第１図は本発明の一実施例としての交流サーボ装置の構
成図、 第２図は第１図に図示の故障検出回路の一例示的な回路
図、 第３図は第２図回路の動作を説明するタイミングチャー
ト、 第４図は第１図に図示の故障検出回路の他の例示的な回
路図、である。 （符号の説明） ■、２・・・加算器、 ３・・・すべり周波数付加回路、 ４・・・カウンタ、 ５・・・三相交流信号発生回路、 ６・・・チョソハ式インバータ、 ７・・・三相給電線、 ８・・・三相誘導電動機、 ９・・・回転位置検出器、 １０・・・故障検出回路、 １１〜１４・・・ＶＦ変換器、 １５〜１８・・・コンパレータ、 １９ 、２０・・・ディレー回路、 ２１ 、２２・・・インバータ、 ２３ 、２４・・・ＡＮＤ回路、 ２５・・・ＯＲ回路、 ２６ 、２７・・・禁止回路。
成図、 第２図は第１図に図示の故障検出回路の一例示的な回路
図、 第３図は第２図回路の動作を説明するタイミングチャー
ト、 第４図は第１図に図示の故障検出回路の他の例示的な回
路図、である。 （符号の説明） ■、２・・・加算器、 ３・・・すべり周波数付加回路、 ４・・・カウンタ、 ５・・・三相交流信号発生回路、 ６・・・チョソハ式インバータ、 ７・・・三相給電線、 ８・・・三相誘導電動機、 ９・・・回転位置検出器、 １０・・・故障検出回路、 １１〜１４・・・ＶＦ変換器、 １５〜１８・・・コンパレータ、 １９ 、２０・・・ディレー回路、 ２１ 、２２・・・インバータ、 ２３ 、２４・・・ＡＮＤ回路、 ２５・・・ＯＲ回路、 ２６ 、２７・・・禁止回路。
Claims (1)
- １、三相誘導電動機、該三相誘導電機の回転軸に直結さ
れ三相誘導電動機の回転位置を検出する回転位置検出器
、及び該回転位置検出器の検出信号を負帰還信号として
基準信号に応答する作動信号を上記三相誘導電動機に印
加する制御回路を具備する交流サーボ装置において、前
記制御回路の制御指令及び前記回転位置検出器の検出信
号を受け入れ、前記制御指令に対する前記検出信号の応
答性を判別し、上記交流サーボ装置の故障を検出する故
障検出回路を設けたことを特徴とする、交流サーボ装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59200573A JPS6181188A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 交流サ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59200573A JPS6181188A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 交流サ−ボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181188A true JPS6181188A (ja) | 1986-04-24 |
Family
ID=16426576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59200573A Pending JPS6181188A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 交流サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6181188A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105743409A (zh) * | 2014-12-26 | 2016-07-06 | 发那科株式会社 | 伺服电动机控制装置 |
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1984
- 1984-09-27 JP JP59200573A patent/JPS6181188A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105743409A (zh) * | 2014-12-26 | 2016-07-06 | 发那科株式会社 | 伺服电动机控制装置 |
| JP2016127702A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | ファナック株式会社 | サーボモータ制御装置 |
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