JPS6169689A - ケーブルクレーンにおけるエンドレスウインチのロープスリップによる位置ずれ自動修正装置 - Google Patents
ケーブルクレーンにおけるエンドレスウインチのロープスリップによる位置ずれ自動修正装置Info
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- JPS6169689A JPS6169689A JP19168184A JP19168184A JPS6169689A JP S6169689 A JPS6169689 A JP S6169689A JP 19168184 A JP19168184 A JP 19168184A JP 19168184 A JP19168184 A JP 19168184A JP S6169689 A JPS6169689 A JP S6169689A
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- endless
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、エンドレスウィンチを用いたＮ搬装置におけ
るロープスリップによる位置ずれを修正する自動修正装
置に関する。
るロープスリップによる位置ずれを修正する自動修正装
置に関する。
〈従来の技術〉
エンドレスウィンチを用いた運搬台車において。
台車の走行位置検出は、エンドレスウィンチの回動量を
検出して行なうが、エンドレスウィンチに連動するドラ
ムとエンドレスロープ間にスリップ現象が生じ、このた
め走行位置検出装置の検出量と実際の台車等の位置に誤
差を生じさせる。特に傾斜地を台車等で運搬する場合、
引き上げ時と引き降し時ではエンドレスロープとエンド
レスウィンチにおけるドラムの運転条件が同一でないた
め。
検出して行なうが、エンドレスウィンチに連動するドラ
ムとエンドレスロープ間にスリップ現象が生じ、このた
め走行位置検出装置の検出量と実際の台車等の位置に誤
差を生じさせる。特に傾斜地を台車等で運搬する場合、
引き上げ時と引き降し時ではエンドレスロープとエンド
レスウィンチにおけるドラムの運転条件が同一でないた
め。
引き上げ及び引き降しを繰り返すとエンドレスワイヤー
のスリップによる誤差が累加される。このため、従来、
位置ずれ自動修正装置としては、ロータリーエンコーダ
からの回動信号を演算処理手段で回動量として算出し、
この回動量を台車の軌道に設けたリミットスイッチによ
り、台車が通過するたびに台車に設けたストライカ−が
リミットスイッチを作動させ、その動作信号により演算
処理手段で算出された回動量を予め設定した設定値にリ
セットし、スリップにより現実の台車位置とは異なる前
記回動量をより正しい設定値に修正するようにしている
。しかしながら、この装置によれば例えばケーブルクレ
ーン等におけるトロリー等の台車が地上高く位置して揺
れながら動く場合にはリミットスイッチが正確に作動せ
ず、位置ずれを十分に修正できない等の難点があった。
のスリップによる誤差が累加される。このため、従来、
位置ずれ自動修正装置としては、ロータリーエンコーダ
からの回動信号を演算処理手段で回動量として算出し、
この回動量を台車の軌道に設けたリミットスイッチによ
り、台車が通過するたびに台車に設けたストライカ−が
リミットスイッチを作動させ、その動作信号により演算
処理手段で算出された回動量を予め設定した設定値にリ
セットし、スリップにより現実の台車位置とは異なる前
記回動量をより正しい設定値に修正するようにしている
。しかしながら、この装置によれば例えばケーブルクレ
ーン等におけるトロリー等の台車が地上高く位置して揺
れながら動く場合にはリミットスイッチが正確に作動せ
ず、位置ずれを十分に修正できない等の難点があった。
〈発明が解消しようとする問題点〉
本発明は、上記従来の問題点に着眼してなされたもので
、その第一の目的はエンドレスウィンチのドラムとエン
ドレスロープにおけるスリップした状態の回動量を、台
車とリミットスイッチとの接触とは異なる確実な位置検
出手段を用い、これにより確実にエンドレスウィンチの
ロープスリップによる位置ずれを自動修正する装置を得
んとする。本発明の他の目的は、回動量は従来通りの検
出方法でよく、この回動量を位置信号により修正せんと
する。本発明の他の目的は、確実な位置検出手段により
、常にスリップ誤差を修正して台車等における位置ずれ
の誤差の累積を防止せんとする。
、その第一の目的はエンドレスウィンチのドラムとエン
ドレスロープにおけるスリップした状態の回動量を、台
車とリミットスイッチとの接触とは異なる確実な位置検
出手段を用い、これにより確実にエンドレスウィンチの
ロープスリップによる位置ずれを自動修正する装置を得
んとする。本発明の他の目的は、回動量は従来通りの検
出方法でよく、この回動量を位置信号により修正せんと
する。本発明の他の目的は、確実な位置検出手段により
、常にスリップ誤差を修正して台車等における位置ずれ
の誤差の累積を防止せんとする。
く問題を解決するための手段〉
本発明は、上記目的を達成するため、エンドレスウィン
チに連動してエンドレスロープのスリップを含む回動を
検出する回動検出手段と、該回動検出手段からの回動信
号を取出して回動量を算出する演算処理手段と、該演算
処理手段で算出した回動量を予め定めた設定値にリセッ
トする位置制御手段と、該位置制御手段からの出力によ
りエンドレスウィンチの動力を制御する動力制御手段と
によりエンドレスロープのスリップよる回動量誤差を修
正する位置ずれ自動修正装置において、前記位置制御手
段が、エンドレスロープに施こしたマーキングを検出す
る位置検出手段と、該位置検出手段からの位置信号によ
り前記演算処理手段で算出した回動量を予め設定した設
定値にリセットするものとであるエンドレスウィンチの
ロープスリップによる位置ずれ自動修正装置を提供せん
とする。ここで、回動検出手段とは例えばエンドレスウ
ィンチのドラムの回転軸或いはモーター軸に連動するロ
ータリーエンコーダのようにエンドレスロープの回動を
検出できるものであり、この回動信号を取出して、演算
処理手段で回動量として算出するが、この回動量はエン
ドレスウィンチのドラムとエンドレスロープによるスリ
ップにより、実際に回動したエンドレスロープの回動量
とは異なる。そこで、この回動量は以下の位置制御手段
により、予め設定されたより正しい回動量に修正される
。
チに連動してエンドレスロープのスリップを含む回動を
検出する回動検出手段と、該回動検出手段からの回動信
号を取出して回動量を算出する演算処理手段と、該演算
処理手段で算出した回動量を予め定めた設定値にリセッ
トする位置制御手段と、該位置制御手段からの出力によ
りエンドレスウィンチの動力を制御する動力制御手段と
によりエンドレスロープのスリップよる回動量誤差を修
正する位置ずれ自動修正装置において、前記位置制御手
段が、エンドレスロープに施こしたマーキングを検出す
る位置検出手段と、該位置検出手段からの位置信号によ
り前記演算処理手段で算出した回動量を予め設定した設
定値にリセットするものとであるエンドレスウィンチの
ロープスリップによる位置ずれ自動修正装置を提供せん
とする。ここで、回動検出手段とは例えばエンドレスウ
ィンチのドラムの回転軸或いはモーター軸に連動するロ
ータリーエンコーダのようにエンドレスロープの回動を
検出できるものであり、この回動信号を取出して、演算
処理手段で回動量として算出するが、この回動量はエン
ドレスウィンチのドラムとエンドレスロープによるスリ
ップにより、実際に回動したエンドレスロープの回動量
とは異なる。そこで、この回動量は以下の位置制御手段
により、予め設定されたより正しい回動量に修正される
。
すなわち、エンドレスロープのある箇所にマーキングを
施し、このマーキングの位置を基準点として台車の定点
と対応する位置を検出する位置検出手段と、この位置検
出手段からの位置信号を変換器によりリレー等の出力信
号に変換し、この出力信号により上記エンドレスウィン
チのドラム回動量を予め設定した設定値にリセットし、
この設定値に基づいて台車等の位置を常に修正する。
施し、このマーキングの位置を基準点として台車の定点
と対応する位置を検出する位置検出手段と、この位置検
出手段からの位置信号を変換器によりリレー等の出力信
号に変換し、この出力信号により上記エンドレスウィン
チのドラム回動量を予め設定した設定値にリセットし、
この設定値に基づいて台車等の位置を常に修正する。
エンドレスロープに施したマーキングは、銅芯の場合、
ロープとしてのストランドと銅芯の空隙にマーキング検
出に必要な所定の長さ、本数の磁性体を充てんし、繊維
芯の場合は上記銅芯による場合の構造と同じにするか、
繊維芯の代わりにマーキング検出に必要な所定の長さの
磁性体を充てんしたものである。このマーキングを検出
する位置検出手段には磁気探傷装置を用いる。磁気探傷
装置は、ワイヤーロープに磁束を通した時、そのワイヤ
ーに断線などの損傷があればその損傷部分でロープ断面
積が変化すると共に、平行磁界が乱れて局部的な漏れ磁
束が生じるということに着目し、ロープを取り巻くよう
に検出コイルを配置して両者を相対的に移動させること
により、上記損傷個所に対応する漏れ磁束との鎖交によ
り検出コイルに探傷信号としてパルス電圧を誘起させる
ようにしたものである。変換器は、位置信号をリレー等
の出力信号に変換するもの１例えばエンドレスロープの
マーキング局所を○Ｎ、他をＯＦＦとして変換できるも
のであり、ＯＮにより上記演算処理手段で算出した回動
量が予め設定された設定値にリセットされる。リセット
された回動量は、設定された回動量とロータリーエンコ
ーダ等の回動検出手段により既に得られた回動量と比較
するか、又は既に得られた回動量を設定した回動量に置
き換えて、それぞれの差を出力する。動力制御装置は１
位置制御手段からの出力によりエンドレスウィンチを駆
動するモーターの回動をコントロールする電気回路で構
成される公知のものである。
ロープとしてのストランドと銅芯の空隙にマーキング検
出に必要な所定の長さ、本数の磁性体を充てんし、繊維
芯の場合は上記銅芯による場合の構造と同じにするか、
繊維芯の代わりにマーキング検出に必要な所定の長さの
磁性体を充てんしたものである。このマーキングを検出
する位置検出手段には磁気探傷装置を用いる。磁気探傷
装置は、ワイヤーロープに磁束を通した時、そのワイヤ
ーに断線などの損傷があればその損傷部分でロープ断面
積が変化すると共に、平行磁界が乱れて局部的な漏れ磁
束が生じるということに着目し、ロープを取り巻くよう
に検出コイルを配置して両者を相対的に移動させること
により、上記損傷個所に対応する漏れ磁束との鎖交によ
り検出コイルに探傷信号としてパルス電圧を誘起させる
ようにしたものである。変換器は、位置信号をリレー等
の出力信号に変換するもの１例えばエンドレスロープの
マーキング局所を○Ｎ、他をＯＦＦとして変換できるも
のであり、ＯＮにより上記演算処理手段で算出した回動
量が予め設定された設定値にリセットされる。リセット
された回動量は、設定された回動量とロータリーエンコ
ーダ等の回動検出手段により既に得られた回動量と比較
するか、又は既に得られた回動量を設定した回動量に置
き換えて、それぞれの差を出力する。動力制御装置は１
位置制御手段からの出力によりエンドレスウィンチを駆
動するモーターの回動をコントロールする電気回路で構
成される公知のものである。
く作用〉
図において、エンドレスウィンチのドラム２が回転する
ことで、エンドレスロープ１０が引かれて、トロリー９
が主索８上を走行する。
ことで、エンドレスロープ１０が引かれて、トロリー９
が主索８上を走行する。
ユニでスリップの大きさを例えば正転起動時スリップ量
を［４］、正転停止時を［５］、逆転起動時スリップを
［６］、逆転停止時を［８コとすると、正転起動時スリ
ップ［４コ→正転停止時スリップ［５］→逆転起動時ス
リップ［６コ→逆転停止時スリップ［８コと運転を行な
ったとき、スリップの合計は〔１コの大きさとなり、こ
れが累加されていくことになる（第２図）。このスリッ
プの累加は、回動検出手段３としての、ロータリーエン
コーダにも誤差として累加されていく。この誤差を修正
する装置が本発明装置であり、第１図において１台車と
してのトロリーがＡ−＋Ｂ力方向動いて座標原点の手前
Ｑｍの定点を通過する時、エンドレスロープ１０のマー
キング１１又は１２が位置検出手段４を通過するように
している。トロリー９がＡ＋Ｂ方向に動いて定点に達し
た時に位置検出手段にもマーキング１１又は１２が到達
し１位置検出手段より出力した位置信号が変換器５に入
り、同時に変換器５からの出力信号が位置制御手段６へ
供給される。一方、エンドレスウィンチのドラム２の回
動軸に取り付けたロータリーエンコーダ３の累加して得
られる回動量は位置制御手段６にある演算処理手段によ
りＱ’ｍと算出されていても、前記出力信号により位置
制御手段６において予め設定した設定値Ωｍにリセット
される。
を［４］、正転停止時を［５］、逆転起動時スリップを
［６］、逆転停止時を［８コとすると、正転起動時スリ
ップ［４コ→正転停止時スリップ［５］→逆転起動時ス
リップ［６コ→逆転停止時スリップ［８コと運転を行な
ったとき、スリップの合計は〔１コの大きさとなり、こ
れが累加されていくことになる（第２図）。このスリッ
プの累加は、回動検出手段３としての、ロータリーエン
コーダにも誤差として累加されていく。この誤差を修正
する装置が本発明装置であり、第１図において１台車と
してのトロリーがＡ−＋Ｂ力方向動いて座標原点の手前
Ｑｍの定点を通過する時、エンドレスロープ１０のマー
キング１１又は１２が位置検出手段４を通過するように
している。トロリー９がＡ＋Ｂ方向に動いて定点に達し
た時に位置検出手段にもマーキング１１又は１２が到達
し１位置検出手段より出力した位置信号が変換器５に入
り、同時に変換器５からの出力信号が位置制御手段６へ
供給される。一方、エンドレスウィンチのドラム２の回
動軸に取り付けたロータリーエンコーダ３の累加して得
られる回動量は位置制御手段６にある演算処理手段によ
りＱ’ｍと算出されていても、前記出力信号により位置
制御手段６において予め設定した設定値Ωｍにリセット
される。
このように、Ａ−＋Ｂ及びＢ−＞Ａ方向の運転を何度繰
り返しても定点を通過するたびにスリップによるズレを
修正するために、エンドレスウィンチにおける回動検出
手段のズレは増加せず、ある範囲内に保たれる。
り返しても定点を通過するたびにスリップによるズレを
修正するために、エンドレスウィンチにおける回動検出
手段のズレは増加せず、ある範囲内に保たれる。
〈実施例〉
本発明装置の好ましい実施例を図面により説明すると、
第１図は本発明装置の概略図、第２図はエンドレスウィ
ンチに連動する回動検出手段とエンドレスロープとのス
リップによるズレの累加を表わした略表、第３図は位置
検出手段の斜視図、第４図及び第５図（イ）はエンドレ
スロープの芯部におけるマーキングの長手方向縦断面概
要図、同（ロ）は（イ）の１−１及び■−■断面図であ
る。１は駆動用電動機であり、エンドレスウィンチのド
ラム２を正逆回動し、ドラム２の回転軸に回動検出手段
としてのロータリーエン、ロープ３が回動可能に連動す
ることで回動量を演算処理手段で算出している。４はエ
ンドレスロープ１０に施こしたマーキング１１又は１２
を検出するための位置検出手段としての磁気探傷装置で
ある。磁気探傷装置からは、位置信号を出力してリレー
等の出力信号に変換する変換器５と、変換器５からの出
力信号を受ければ、前記演算処理手段で算出した回動量
を予め設定した設定値にリセットする位置制御手段６に
送られる。リセットした値での出力をエンドレスウィン
チの動力を制御する動力制御手段７に供給し、駆動用電
動機１でエンドレスウィンチのドラム２を回転してロー
プスリップによる位置ずれを自動修正している。なお、
９はトロリーで主索８上を横行のエンドレスロープ１０
によって走行している。
第１図は本発明装置の概略図、第２図はエンドレスウィ
ンチに連動する回動検出手段とエンドレスロープとのス
リップによるズレの累加を表わした略表、第３図は位置
検出手段の斜視図、第４図及び第５図（イ）はエンドレ
スロープの芯部におけるマーキングの長手方向縦断面概
要図、同（ロ）は（イ）の１−１及び■−■断面図であ
る。１は駆動用電動機であり、エンドレスウィンチのド
ラム２を正逆回動し、ドラム２の回転軸に回動検出手段
としてのロータリーエン、ロープ３が回動可能に連動す
ることで回動量を演算処理手段で算出している。４はエ
ンドレスロープ１０に施こしたマーキング１１又は１２
を検出するための位置検出手段としての磁気探傷装置で
ある。磁気探傷装置からは、位置信号を出力してリレー
等の出力信号に変換する変換器５と、変換器５からの出
力信号を受ければ、前記演算処理手段で算出した回動量
を予め設定した設定値にリセットする位置制御手段６に
送られる。リセットした値での出力をエンドレスウィン
チの動力を制御する動力制御手段７に供給し、駆動用電
動機１でエンドレスウィンチのドラム２を回転してロー
プスリップによる位置ずれを自動修正している。なお、
９はトロリーで主索８上を横行のエンドレスロープ１０
によって走行している。
なお、第３図〜第５図はエンドレスロープのマーキング
と、マーキングを検知して位置信号を出力する磁気探傷
装置の一例であり、マーキングとしては銅芯の場合、ス
トランド１１と銅芯１２の空隙にマーキング検出に必要
な所定の長さ、本数の磁性体１３を充てんしたもの（第
４図）、繊維芯の場合は上記の方法と、繊維芯１４の代
りにマーキング検出に必要な所定の長さの磁性体１５を
充てんしたもの（第５図）である。第３図における４は
位置検出手段としての磁気探傷装置であり、エンドレス
ロープ１ｏが貫通している。
と、マーキングを検知して位置信号を出力する磁気探傷
装置の一例であり、マーキングとしては銅芯の場合、ス
トランド１１と銅芯１２の空隙にマーキング検出に必要
な所定の長さ、本数の磁性体１３を充てんしたもの（第
４図）、繊維芯の場合は上記の方法と、繊維芯１４の代
りにマーキング検出に必要な所定の長さの磁性体１５を
充てんしたもの（第５図）である。第３図における４は
位置検出手段としての磁気探傷装置であり、エンドレス
ロープ１ｏが貫通している。
く効果〉
以上述べたように、本発明によればエンドレスウィンチ
のロープスリップによる台車等の位置ずれを、エンドレ
スロープの基準点と台車等の定点を対応して、常に一定
の距離にリセットしているので、ズレの累加及び動作の
不確実さがなく、常に位置ズレを修正することができる
。また１本願発明ではエンドレスウィンチのドラムのス
リップを含む回動量はロータリーエンコーダ等の回動検
出手段で従来通り算出し、この回動量を位置検出手段か
らの位置信号により修正することができるので、確実な
測定で、しかも簡単な装置で台車等の位置ずれを防止す
ることができる。
のロープスリップによる台車等の位置ずれを、エンドレ
スロープの基準点と台車等の定点を対応して、常に一定
の距離にリセットしているので、ズレの累加及び動作の
不確実さがなく、常に位置ズレを修正することができる
。また１本願発明ではエンドレスウィンチのドラムのス
リップを含む回動量はロータリーエンコーダ等の回動検
出手段で従来通り算出し、この回動量を位置検出手段か
らの位置信号により修正することができるので、確実な
測定で、しかも簡単な装置で台車等の位置ずれを防止す
ることができる。
第１図は本発明装置の概略図、第２図はエンドレスウィ
ンチに連動する回動検出手段とエンドレスロープとのス
リップによるズレの累加を表わした略表、第３図は位置
検出手段の斜視図、第４図及び第５図（イ）はエンドレ
スロープの芯部におけるマーキングの長手方向縦断面概
要図、同（ロ）は（イ）のＩ−１及び■−■断面図であ
る。 １０・・エンドレスロープ、３・・回動検出手段、６・
・位置制御手段（演算処理手段）、４・・位置検出手段
、１１．１２・・エンドレスロープのマーキング。
ンチに連動する回動検出手段とエンドレスロープとのス
リップによるズレの累加を表わした略表、第３図は位置
検出手段の斜視図、第４図及び第５図（イ）はエンドレ
スロープの芯部におけるマーキングの長手方向縦断面概
要図、同（ロ）は（イ）のＩ−１及び■−■断面図であ
る。 １０・・エンドレスロープ、３・・回動検出手段、６・
・位置制御手段（演算処理手段）、４・・位置検出手段
、１１．１２・・エンドレスロープのマーキング。
Claims (2)
- （１）エンドレスウィンチに連動してエンドレスロープ
のスリップを含む回動を検出する回動検出手段と、該回
動検出手段からの回動信号を取出して回動量を算出する
演算処理手段と、該演算処理手段で算出した回動量を予
め設定した設定値にリセットする位置制御手段と、該位
置制御手段からの出力によりエンドレスウィンチの動力
を制御する動力制御手段とによりエンドレスロープのス
リップによる回動量誤差を修正する位置ずれ自動修正装
置において、前記位置制御手段がエンドレスロープに施
こしたマーキングを検出する位置検出手段と、該位置検
出手段からの位置信号により前記演算処理手段で算出し
た回動量を予め設定した設定値にリセットするものとで
あるエンドレスウィンチのロープスリップによる位置ず
れ自動修正装置。 - （２）位置検出手段が、エンドレスロープに施こしたマ
ーキングとしての磁性体を磁気探傷装置により検出する
ものである特許請求の範囲第１項に記載のエンドレスウ
ィンチのロープスリップによる位置ずれ自動修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19168184A JPS6169689A (ja) | 1984-09-14 | 1984-09-14 | ケーブルクレーンにおけるエンドレスウインチのロープスリップによる位置ずれ自動修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19168184A JPS6169689A (ja) | 1984-09-14 | 1984-09-14 | ケーブルクレーンにおけるエンドレスウインチのロープスリップによる位置ずれ自動修正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6169689A true JPS6169689A (ja) | 1986-04-10 |
| JPH0133432B2 JPH0133432B2 (ja) | 1989-07-13 |
Family
ID=16278684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19168184A Granted JPS6169689A (ja) | 1984-09-14 | 1984-09-14 | ケーブルクレーンにおけるエンドレスウインチのロープスリップによる位置ずれ自動修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6169689A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06115879A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-26 | Ohbayashi Corp | ケーブルクレーンにおけるトロリーの座標修正方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5053871A (ja) * | 1973-09-12 | 1975-05-13 | ||
| JPS54115852A (en) * | 1978-02-27 | 1979-09-08 | Toshiba Corp | Cage position detecting system for elevator |
| JPS5552881A (en) * | 1978-10-09 | 1980-04-17 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Main cable tension controller for rail type cable crane |
-
1984
- 1984-09-14 JP JP19168184A patent/JPS6169689A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5053871A (ja) * | 1973-09-12 | 1975-05-13 | ||
| JPS54115852A (en) * | 1978-02-27 | 1979-09-08 | Toshiba Corp | Cage position detecting system for elevator |
| JPS5552881A (en) * | 1978-10-09 | 1980-04-17 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Main cable tension controller for rail type cable crane |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06115879A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-26 | Ohbayashi Corp | ケーブルクレーンにおけるトロリーの座標修正方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0133432B2 (ja) | 1989-07-13 |
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