JPS6162904A - 自動機械装置 - Google Patents
自動機械装置Info
- Publication number
- JPS6162904A JPS6162904A JP18572084A JP18572084A JPS6162904A JP S6162904 A JPS6162904 A JP S6162904A JP 18572084 A JP18572084 A JP 18572084A JP 18572084 A JP18572084 A JP 18572084A JP S6162904 A JPS6162904 A JP S6162904A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- clamping
- automatic machine
- arm
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発ｉ術分野］
本発明は、所謂、産業用ロボット等の把持機構を有した
自動機械装置に係り、特に、寸法、重量、材質は異なる
が相似形状の把持対象物を同一の把持機構で把持可能と
した自動機械装置に関する。
自動機械装置に係り、特に、寸法、重量、材質は異なる
が相似形状の把持対象物を同一の把持機構で把持可能と
した自動機械装置に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
従来、例えば、自動組立ライン等で用いられる産業用ロ
ボツ１へでは、その手先に、把持ｌＩＩＭを取付け、把
持対象物としてのワークを搬送する作業を行なう際に、
第３図に示すように１法、φ閤、材質は異なるが、相似
形状の円筒状ワーク２１゜２２が混在して置かれ、これ
らを同一の把持機構２３で把持しようとする場合、第４
図に示すように種類別に区分して置かれている場合には
、把持機構２３の、段取り替えなしで十記異なる円筒状
ワーク２１．２２を把持することはできなかった。
ボツ１へでは、その手先に、把持ｌＩＩＭを取付け、把
持対象物としてのワークを搬送する作業を行なう際に、
第３図に示すように１法、φ閤、材質は異なるが、相似
形状の円筒状ワーク２１゜２２が混在して置かれ、これ
らを同一の把持機構２３で把持しようとする場合、第４
図に示すように種類別に区分して置かれている場合には
、把持機構２３の、段取り替えなしで十記異なる円筒状
ワーク２１．２２を把持することはできなかった。
［発明の目的］
本発明は」−記事情に基いてなされたもので、その目的
どＪるどこる（ま、多種類の把持対称物を同一の把持機
構にて把持Ｊることが可能な自動機械装置を提供ガるこ
とにある。
どＪるどこる（ま、多種類の把持対称物を同一の把持機
構にて把持Ｊることが可能な自動機械装置を提供ガるこ
とにある。
［発明のＷ要１
本弁明（ま、自動機械本体と制御１１装置とを備え、上
記自動機械本体の把持機構の把持開閉タイミング、把持
開き間及び把持力をプログラマブルに設定すると共にそ
の設定指令を上記自動機械装置本体の上記把持機構に教
示指令として与える把持機構制御装置とを具備したこと
を特徴としている。
記自動機械本体の把持機構の把持開閉タイミング、把持
開き間及び把持力をプログラマブルに設定すると共にそ
の設定指令を上記自動機械装置本体の上記把持機構に教
示指令として与える把持機構制御装置とを具備したこと
を特徴としている。
［発明の実施例コ
以下本発明に係る自動機械ｉ画を図面に示す一実施例に
従い説明する。
従い説明する。
第１図は自動機械本体としての産業用ロボッ］・の−例
の４軸水平旋回形ロボットを示すものである。即ち、こ
のロボットは、第１腕１、第２腕２、第３腕３、第１腕
１の旋回駆動源４、第２腕２の旋回駆動［５、第３腕３
の旋回駆動源６、支持腕７、支柱８等で構成されている
。そして第１腕１、第２腕２、第３腕３は夫々の駆動源
（アークチュ工−タ）４．５．６と必要な部品で機械的
に連結されている。上記構成により、各腕１．２．３は
各駆動源４．５．６により旋回することとなる。
の４軸水平旋回形ロボットを示すものである。即ち、こ
のロボットは、第１腕１、第２腕２、第３腕３、第１腕
１の旋回駆動源４、第２腕２の旋回駆動［５、第３腕３
の旋回駆動源６、支持腕７、支柱８等で構成されている
。そして第１腕１、第２腕２、第３腕３は夫々の駆動源
（アークチュ工−タ）４．５．６と必要な部品で機械的
に連結されている。上記構成により、各腕１．２．３は
各駆動源４．５．６により旋回することとなる。
一方、第３腕３は昇降用ロッド９を動作させることによ
りト下動作可能な構成である。１０は上記構成の自動機
械本体の駆動源４．５．６に制御指令を与える制御装置
であり、１１は第１腕１の先端に取付けられた把持機構
であり、１２は把持機構制御１８置である。
りト下動作可能な構成である。１０は上記構成の自動機
械本体の駆動源４．５．６に制御指令を与える制御装置
であり、１１は第１腕１の先端に取付けられた把持機構
であり、１２は把持機構制御１８置である。
第２図は上記把持機構制御１１装置１２の機能ブロック
を示しており、１３は把持力、把持開き量、動作順序等
を入力するプログラム入力装置であり、１４は制御ユニ
ット、１５はモータ駆動ユニット、１６は把持機構１１
を駆動するモータ、１７はモータ１６の速度検出器、１
８はモータ１６の回転に伴う位置検出器である。この把
持機構制御装置１２は、制御装置１１とインタロックを
とりながらワークを把持する作業、即ち、把持機構１１
を開く作業を行なうようになっている。
を示しており、１３は把持力、把持開き量、動作順序等
を入力するプログラム入力装置であり、１４は制御ユニ
ット、１５はモータ駆動ユニット、１６は把持機構１１
を駆動するモータ、１７はモータ１６の速度検出器、１
８はモータ１６の回転に伴う位置検出器である。この把
持機構制御装置１２は、制御装置１１とインタロックを
とりながらワークを把持する作業、即ち、把持機構１１
を開く作業を行なうようになっている。
次に上記の如く構成された本実施例の作用について説明
する。即ち、第３図及び第４図に示すような円筒状ワー
ク２１．２２を把持する時、制御ユニット１４は１、プ
ログラム入力装置１３によりプログラム入力されたワー
ク把持力に相当する１ヘルク指令をモータ駆動ユニツ１
〜１５に送り、このモータ駆動ユニット１５は、モータ
１６の１−ルクが設定１〜ルクに達するまで駆動し、設
定１−ルクに達した時、ワーク把持完了とし、そのトル
クを維持する。
する。即ち、第３図及び第４図に示すような円筒状ワー
ク２１．２２を把持する時、制御ユニット１４は１、プ
ログラム入力装置１３によりプログラム入力されたワー
ク把持力に相当する１ヘルク指令をモータ駆動ユニツ１
〜１５に送り、このモータ駆動ユニット１５は、モータ
１６の１−ルクが設定１〜ルクに達するまで駆動し、設
定１−ルクに達した時、ワーク把持完了とし、そのトル
クを維持する。
把持機構１１を開く時、制御ユニット１４は、プログラ
ム入力された把持開き量に従い速度指令をモータ駆動ユ
ニット１５に送り、このモータ駆動ユニット１５は速度
指令に従いモータ１６を駆動させ、設定された量だけ把
持機構１１を開く。
ム入力された把持開き量に従い速度指令をモータ駆動ユ
ニット１５に送り、このモータ駆動ユニット１５は速度
指令に従いモータ１６を駆動させ、設定された量だけ把
持機構１１を開く。
以上述べたようにして本実施例によれば、産業用ロボッ
［〜のワーク搬送において、同一の把持機構１１で相似
形状のワークを把持可能であり、よって把持機構１１を
取り換える必要がなく、ライン構成が容易になり、また
ロボッ１〜の稼働率を高めることができる。
［〜のワーク搬送において、同一の把持機構１１で相似
形状のワークを把持可能であり、よって把持機構１１を
取り換える必要がなく、ライン構成が容易になり、また
ロボッ１〜の稼働率を高めることができる。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
［発明の効果］
以上）ホべたように本発明によれば、自動機械本体ど制
御装置とを備え、上記自動機械本体の把持機構の把持開
閉タイミング、把持開き量及び把持力をプログラマブル
に設定すると共にその設定指令を一ト記自動機械装置本
体の−Ｌ記把持ｌ１ｌｌｆＩに教示指令として与える把
持機構制御１１装置とを具備したので、多積類の把持対
称物を同一の把持機構にて把持することを可能とした自
動機械装置が提供できる。
御装置とを備え、上記自動機械本体の把持機構の把持開
閉タイミング、把持開き量及び把持力をプログラマブル
に設定すると共にその設定指令を一ト記自動機械装置本
体の−Ｌ記把持ｌ１ｌｌｆＩに教示指令として与える把
持機構制御１１装置とを具備したので、多積類の把持対
称物を同一の把持機構にて把持することを可能とした自
動機械装置が提供できる。
第１図は本発明に係る自動機械装置の一実施例を示す斜
視図、第２図は第１図における把持機構制御装置のブロ
ック図、第３図及び第４図は夫々異なるワークを把持ｔ
ａＩＭで把持する様子を示す図である。 １・・・第１腕、２・・・第２腕、３・・・第３腕、４
，５゜６・・・旋回駆動源、７・・・支柱腕、８・・・
支柱、９・・・昇降用ロッド、１０・・・制御装置、１
１・・・把持機構、１２・・・把持機構制御装置、１３
・・・プログラム入力装置、１４・・・制御ユニット、
１５・・・モータ駆動ユニット、１６・・・モータ、１
７・・・速度検出器、１８・・・位置検出器。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図
視図、第２図は第１図における把持機構制御装置のブロ
ック図、第３図及び第４図は夫々異なるワークを把持ｔ
ａＩＭで把持する様子を示す図である。 １・・・第１腕、２・・・第２腕、３・・・第３腕、４
，５゜６・・・旋回駆動源、７・・・支柱腕、８・・・
支柱、９・・・昇降用ロッド、１０・・・制御装置、１
１・・・把持機構、１２・・・把持機構制御装置、１３
・・・プログラム入力装置、１４・・・制御ユニット、
１５・・・モータ駆動ユニット、１６・・・モータ、１
７・・・速度検出器、１８・・・位置検出器。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図
Claims (1)
- 把持対称物を把持する把持機構を腕機構の先端に有し上
記機構夫々がアークチュエータにより駆動される自動機
械本体と、この自動機械本体のアークチュエータを駆動
制御する制御装置と、上記把持機構の把持開閉タイミン
グ、把持開き量及び把持力をプログラマブルに設定する
と共にその設定指令を上記自動機械装置本体の上記把持
機構に教示指令として与える把持機構制御装置とから構
成されたことを特徴とする自動機械装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18572084A JPS6162904A (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | 自動機械装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18572084A JPS6162904A (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | 自動機械装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6162904A true JPS6162904A (ja) | 1986-03-31 |
Family
ID=16175673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18572084A Pending JPS6162904A (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | 自動機械装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6162904A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006346792A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Toyota Motor Corp | ロボットとワーク把持方法 |
-
1984
- 1984-09-05 JP JP18572084A patent/JPS6162904A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006346792A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Toyota Motor Corp | ロボットとワーク把持方法 |
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