JPS61500488A - 非水平面に沿い移動する装置を保持する保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 非水平面に沿い移動する装置を保持する保持装置本発明は非水平面に沿って移動 できる装置をこの平面上に保持する装置、また特に特許出願ＥＰ−Ａ−００８４ ０１２号に記載された装置に関するものである。

特許出願ＥＰ−＾−００８４０１２号には必要なものをすべて内包する装置であ り、非水平面に沿って移動することができ、第１移動システムと、第２移動シス テムとを具え、上記表面に平行な平面内で回転し並進運動をすることによって相 対運動を行わせる手段によって第１移動システムと第２移動システムとを連結し 、上記表面に装置を取外し得るよう取付けることができ、それぞれ第１動システ ムと第２移動システムとによって担持される第１保持手段と第２保持手段と具え る装置であって、上記表面に垂直な方向に上記保持手段に対し上記移動システム を動かすため、少なくとも一方の移動システムに担持される保持手段をジヤツキ によって上記移動システムに連結した装置が開示されている。上記の特許出願に よれば磁気又は空気式の吸引カップである数個の付着装置によって上記保持手段 を有利に形成しており、相互に連結した数個のより小さい吸引カップによって一 方の吸引カップを置き代えることが試みられている。これによりコストを下げる ことができるのでこの解決策は有利である。確かに、−１小さな吸引カップから 成る同一効率の組立体よりも、大きな寸法の吸引カップは一層高価である。

この原出願では、保持手段を担持する表面に直角に保持手段に関して移動システ ムを動かすようにした各ジヤツキと上記保持手段との間にスイベル継手を設け、 上記表面の曲率の変化に応じられるようにしている。

しかし、このようなスイベル継手は繊細で、高価な装置であり、数個の吸引キャ ップを有する組立体とジヤツキとの間に介挿した数個の吸引カップは特に保持手 段の大きさについて表面の曲率が一定でない時、保持手段によって必ずしも、完 全に受け入れられない欠点がある。

従って本発明の目的はこれ等の問題を解決し、従来の装置より信頼性があり、安 価で、しかも繊細でなく、ジヤツキと吸引カップ組立体との間を連結する保持装 置を得るにある。

更に本発明の目的は壁に対し吸引カップの位置の検出の精度を向上するにある。

ジヤツキの位置決めは吸引カップ位置の検出によって定まり、従って吸引カップ の検出の向上は保持手段の向上に明らかに関係することが知られている。

従って本発明は少なくとも２個の吸引カップを具える少な（とも１個の組立体を 有し、水平でない表面に沿って移動する装置をこの表面に保持する保持装置にお いて、前記表面に垂直に動く支持体と、 この支持体に中心部を枢着した可撓性の口、ツクレバーと、 このロックレバ−の両端に近く位置する少なくとも２個の磁気又は空気式吸引カ ップとを具え、前記表面の予想される曲率の変化に前記吸引カップが応じられる だけ前記レバーの可撓性を充分なものにすると共に、前記装置の作動から生ずる 力の作用を受けても前記吸引力ツブが外れる事がない程度の可撓性を前記ロック レバ−に与えたことを特徴とする。

本発明の好適な実施例は次のように構成する。

両端付近に吸引カップを担持した細長い板で口、フレバーを構成する。

吸引カップの作動面と反対側の後面の中心部をロックレバ−に取付け、ロックレ バ−の曲げ運動を妨害しないよう上記後面の端縁部を十分に凸形又は円錐形にす る。

吸引カップに協（肋する面に向くロックレバ−の面の中心に弾性衝合部を設け、 ロックレバ−が過大な曲げを受けるのを防止する。

吸引カップに協働する面に向くロックレバ−の面が休止中凹形の曲率を有するよ うにする。

吸引キャンプの軸線方向の区域に配置され、吸引カップが上記表面にほぼ接触す る時に信号を発生し得る接近検出器を各吸引カップに設ける。

単一の図面を参照して、これに限定されない実施例につき本発明を説明する。

図面は２個の吸引カップを具える組立体の部分縦断面図である。

装置を動かす表面２に直角に延びるジヤツキのロンドに支持体ｌの端部を連結す る。この表面２をここでは平坦に示したが、彎曲していてもよい。この装置によ って担持される工具に支持体１を連結することができる。

表面２に平行な孔を支持体１に設け、この孔にピン３を挿入し、このピン３によ ってクレビス４をしっかりと支持する。このクレビス４の可撓性ロックレバ−５ は本発明の重要な束子を構成する。このロックレバ−は可撓性を有する不銹口の 板から成る。この可撓性は後に説明する事項を考慮して決定する。ロックレバ− ５は矩形状で、ピン３に対し直角に細長い。このロンフレバーは両端に向は僅か に先細になっており、ロックレバ−のほぼ中心部にねじによってクレビス４を取 付ける。

可撓性ロックレバ−の両端にねじによって２個の吸引カップ６を取付ける。この 例ではこれ等吸引カップは磁気吸引カップであり、その１個を図面の左側に断面 で示した。この吸引カップは通常のもので、唯一の特殊な点は表面２に向く作用 面の反対側の面である後面７が截頭円錐形であることである。従ってこの吸引カ ップ即ちもっと正確に言えば吸引カップのカバーは四ツフレバー５に取付けられ た中心部がその端縁より高い。この吸引カップ６を空気式にすることができるが 、その場合でも吸引力フプの後面をこのような特殊な形状にするのが好適である 。

ロックレバ−を三角形状又は星形にすることができ、三角形の頂点又は星形の先 端にそれぞれ同一の１個の吸引カップを担持する。この場合、ロックレバ−と支 持体１との連結に、自在継手又はスイベル継手を設けるべきである。これはピン ３とクレビス４との連結には自在な回動運動は許されないからである。支持体１ の端部の幅のため、支持体１は衝合部として作用し、ロックレバ−５が支持体に 対、して傾（のを制限する。

この傾きは支持体の方向に対する表面２によって形成される平均角から生ずるも のであり、その最大値は予め定められる。

クレービス４に一線に、ロックレバ−の反対側にエラストーマから成る衝合部８ を設け、支持体１とロックレバ−との表面２に向けての運動を制限する。その制 限する値はロックレバ−５の偏向が常にその弾性の範囲内に留まるような値であ る。

静止している時、ロックレバ−５は表面２に向は凹形になるが、それは表面２の 外面の最大曲率に対応する。

このような凹形は次の理由によって設けるものである。

即ち、ロンフレバーが平面であると仮定して、支持体、ロンフレバー及び吸引カ ップから成る組立体が凹形の表面２に接近運動を行う際、このような運動にロッ クレバ−は直ちに応することができ、すべての吸引カップが表面に加えられるま で、ロックレバ−は彎曲する。これに反し、表面２が凸形であると仮定すると、 支持体１が表面２に向かって移動する際、形状に適合しようとするロックレバ− の運動は阻止される。これは表面２に接している吸引カップの端縁によって吸引 カップが支持されるため生ずる抵抗に起因する。このため吸引カップが不完全に 表面２に接する。このことは上述した凹形をロックレバ−に与えることによって 避けることができる。というのは、このようにすれば、どのような場合でも、平 坦なロンフレバーが凹形の表面２に向き合う場合と同一の状態になるからである 。

吸引カップの後面７が凸形又は円錐形であることは表面２の曲率に容易に適合さ せようとするもので、いかなる状態の場合でもロックレバ−がその全長に沿って その弾性の機能を発揮することができるからである。

ロックレバ−を可撓性（又は弾性）にしたのは次の理由による。即ちロンフレバ ーが余りにもＫ１１強であると、吸引カップを良好に付着させるのに過大な応力 を生ずることになるし、ロックレバ−が余りにも可撓性であると、支持体１によ って伝えられる大きな横方向の力の作用を受けて吸引カップが外れ易いからであ る。

各吸引カップの軸線に沿って接近センサ９を配置する。

この実施例ではこのセンサは誘導性センサであるが他のセンサでもよい。吸引カ ップが適切な位置に達した瞬時に、その位置により上記センサは正確に信号を発 生する。

この瞬時に相当する信号によって吸引カップのコイル１０に電流を送り、表面２ に向けての支持体１の前進を停止させる。何らかの原因で支持体の前進が停止し ない場合には、ロックレバ−を変形させ損傷させる過大な曲げ作用に対して、衝 合部９がロックレバ−を保護する。　符号１１は他のセンサ、即ち安全センサで ある。これは小型の単なるソレノイドであり、磁気吸引カップ６の後面に取付け られる。適切に付勢されるコイル１０が船体のような強磁性体の表面に接近する 時、このセンサによって受信した磁界は迅速に変化する。接触が起きると、セン サ１１の出力は突然減少し、例えば５ポルトから３ボルトに変化する。これ等の 値は直径９０ｍｍの通常の型式の磁気吸引カップであって、センサ１１が直径１ ｃｍ＆こ５００巻回のソレノイドから成る場合に相当する。塗装の層があると、 電圧降下が減少するが、この電圧が余りにも高いままであると、このことはコイ ルの不十分な効率を示しており、装置の取付けに若干の欠陥があることを示して いる。

符号１１ａは磁気カップの側面のセンサ１１の他の位置を示す。この位置では、 磁界の変化は上述した場合の反対であるが、作動は同一である。

ソレノイド型センサの代わりに、磁界に応動する他のセンサ、例えばホール降下 型のセンサにすることもてき吸引カップの端縁に、エラストーマのような可撓性 弾性材料から成るリム１２を担持することに注意すべきである。簡明のためこの リムを一方の吸引力ツブにのみ示した。このリムの作用は次の通りである。即ち 、吸引カップが壁２から僅かに離れて平行に移動し、異状に高い突起、例えば溶 接ビードに当たった時、リムはこの突起の上を滑り、ロックレバ−５をその可撓 性の故に上昇させるから、吸引カップ６及びその中の部材９．１０を損傷させる 危険がないのである。

本発明は如何なる種類の脚型ロボットにも通用することができる。

国際！１審館失

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. １．少なくとも２個の吸引カップを具える少なくとも１個の組立体を有し、水平 でない表面に沿って移動する装置をこの表面に保持する保持装置において、前記 表面に垂直に動く支持体（１）と、この支持体に中心部を枢着した可撓性のロッ クレバー（６）と、 このロックレバーの両端に近く位置する少なくとも２個の磁気又は空気式吸引カ ップとを具え、前記表面の予想される曲率の変化に前記吸引カップが応じられる だけ前記ロックレバーの可撓性を十分なものにすると共に、前記装置の作動から 生ずる力の作用を受けても前記吸引カップが外れることがない程度の可撓性を前 記ロックレバーに与えたことを特徴とする装置を非水平面上に保持する装置。
2. ２．両端付近に吸引カップを担持した細長い板で前記ロックレバーを構成した請 求の範囲第１項に記載の装置。
3. ３．前記吸引カップ（６）の作動面と反対側の後面（７）の中心部を前記ロック レバーに取付け、前記ロックレバーの曲げ運動を妨害しないよう前記後面の端縁 部を十分凸形又は円錐形にした請求の範囲第１項又は第２項に記載の装置。
4. ４．前記吸引カップに協働する面に向く前記ロックレバーの面の中心に弾性衝合 部（８）を設け、前記ロックレバーが過大な曲げを受けるのを防止した請求の範 囲第１〜３項のいずれか１項に記載の装置。
5. ５．前記吸引カップに協働する面に向く前記ロックレバー（５）の面が休止中凹 形の曲率を有するようにした請求の範囲第１〜４項のいずれか１項に記載の装置 。
6. ６．前記吸引カップの軸線方向の区域に配置され前記吸引カップが前記表面にほ ぼ接触する時に信号を発生し得る接近検出器（９）を各前記吸引カップに設けた 請求の範囲第１〜５項のいずれか１項に記載の装置。
7. ７．前記吸引カップを磁石で構成し、前記吸引カップが強磁性体の面に接近する 時、前記吸引カップによって生ずる磁界の変化に応動するセンサを各吸引カップ に設けた請求の範囲第１〜６項のいずれか１項に記載の装置。
8. ８．前記表面の粗さによって前記ロックレバーが一時的に偏向して移動中、前記 吸引カップを保護し得る可撓性材料で造ったリムを各前記吸引カップが具えた請 求の範囲第１〜７項のいずれか１項に記載の装置。