JPS6149881B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6149881B2 JPS6149881B2 JP13354878A JP13354878A JPS6149881B2 JP S6149881 B2 JPS6149881 B2 JP S6149881B2 JP 13354878 A JP13354878 A JP 13354878A JP 13354878 A JP13354878 A JP 13354878A JP S6149881 B2 JPS6149881 B2 JP S6149881B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- beacon
- previous
- arithmetic
- signal
- mobile device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は移動機の位置監視装置に関するもの
である。
である。
ところで、移動機の停止制御及び位置の監視を
する際、移動機が軌道上に設置された地上子を通
過する時に発生する地上子信号を入力し、制御装
置内のパルス積算によつて求めた移動機位置の値
を、地上子信号に対応する位置データに置き換え
て、実際の移動機との位置ずれを修正する場合、
従来では地上子信号をそのまま利用して移動機の
位置を修正していた。ところが、この方式では、
ノイズや誤動作等によつて地上子信号が入力され
ても制御装置内では移動機の地上子信号に対する
位置の値に置き換えられてしまい、大きな位置ず
れを引き越してしまうという欠点がある。よつ
て、この発明の目的はかかる欠点を除去するとと
もに、暴走や過走を防ぐ移動機の位置監視装置を
提供することにある。
する際、移動機が軌道上に設置された地上子を通
過する時に発生する地上子信号を入力し、制御装
置内のパルス積算によつて求めた移動機位置の値
を、地上子信号に対応する位置データに置き換え
て、実際の移動機との位置ずれを修正する場合、
従来では地上子信号をそのまま利用して移動機の
位置を修正していた。ところが、この方式では、
ノイズや誤動作等によつて地上子信号が入力され
ても制御装置内では移動機の地上子信号に対する
位置の値に置き換えられてしまい、大きな位置ず
れを引き越してしまうという欠点がある。よつ
て、この発明の目的はかかる欠点を除去するとと
もに、暴走や過走を防ぐ移動機の位置監視装置を
提供することにある。
以下、この発明の一実施例を添付図面を用いて
詳しく説明する。
詳しく説明する。
図はこの発明の一実施例を示すブロツク図であ
り、移動機Ｍの制御系は演算制御装置１、パルス
カウンタ２、記憶装置３及び、タイマ４で構成さ
れている。
り、移動機Ｍの制御系は演算制御装置１、パルス
カウンタ２、記憶装置３及び、タイマ４で構成さ
れている。
パルスカウンタ２は移動機Ｍに取付けられてい
る速度発電機５からの距離パルス信号Ｓ１を積算
するものであり、演算制御装置１のパルス差分器
９にその積算値が入力されるようになつている。
また、記憶装置３は演算制御装置１で必要とする
データおよび演算制御装置１で求めた演算結果を
記憶しておくものであり、タイマ４はパルスカウ
ンタ２の内容をもとに移動機Ｍの現在位置の値を
演算制御装置１に求めさせるためのタイミング信
号Ｓ２を発生させるものである。このタイミング
信号Ｓ２の発生時間間隔はその間隔内での移動機
Ｍの走行距離が制御上無視できる程度となつてい
る。演算制御装置１は、タイマ４からパルス差分
器９にタイミング信号Ｓ２が入力されるとパルス
カウンタ２は現在のパルス積算値を出力し、記憶
装置３からは前回のタイミング信号発生時のパル
スカウンタ２の内容（ブロツク１７）を出力す
る。この両値の差分をパルス差分器９で算出し、
前回のタイミング信号発生時に求めた移動機Ｍの
位置（ブロツク１８）を記憶装置３から取り出
し、前記差分をパルス加減算器１０によつて加算
又は減算して現在の移動機Ｍの位置を求め、再度
記憶装置３の移動機Ｍの位置（ブロツク１８）に
記憶させる。なお、差分を加算するか減算するか
は、移動機Ｍに設けられている方向判別器８から
の走行方向信号Ｓ３によつて決定される。移動機
Ｍの位置の値は軌道上の端の定められた一地点を
起点とする距離パルスの数で表現され、移動機Ｍ
がこの起点に近づく方向の時は差分を減算し、起
点から遠ざかる方向の時は差分を加算する。そし
て、先ほどパルスカウンタ２から取り出した現在
のパルス積算値を、前回のパルスカウンタの内容
（ブロツク１７）として記憶装置３に記憶させ
る。また一方、演算制御装置１は、移動機Ｍが位
置修正のための地上子を通過したときに発生する
地上子信号Ｓ４が地上子受信器６より入力される
と、その地上子信号Ｓ４に対応する地上子番号を
地上子番号算出器１２で算出し、前回通過地上子
番号（ブロツク２１）より前回通過した地上子の
地上番号と、前回通過走行方向４（ブロツク２
０）より求められるその時の走行方向とを記憶装
置３から取り出して演算制御装置１の地上子番号
判別器１３に入力する。ところで、現在の地上子
番号に対応する地上子と前回の地上子番号に対応
する地上子とが隣接し、かつ方向判別器８からの
走行方向と前回の地上子通過時の走行方向とが等
しい場合、並びに現在の地上子番号と前回の地上
子番号とが等しくかつ現在及び、前回の地上子通
過時の走行方向が逆の場合は、現在通過の地上子
は通過する可能性のあるものと、地上子番号判別
器１３は判断する。上記以外の場合、地上子信号
はノイズや誤動作によつて発生したものとして無
視する。前述した方式によつて、現在通過した地
上子が通過する可能性のある地上子と地上子番号
判別器１３で判断された場合は、現在通過した地
上子に対応する位置の値を記憶装置３の地上子位
置データ（ブロツク２２）をもとに地上子位置デ
ータ算出器１４で算出し、この値を前述のパルス
カウンタ２の値に差分を加減算して算出した移動
機Ｍの位置（ブロツク１８）の値との差をパルス
差分器１５で求める。つづいて、この差の絶対値
が予め定められた許容誤差絶対値２３の値以下の
場合は、当該地上子を本当に通過したものとみな
し、移動機Ｍの位置の値を現在通過の地上子に対
応する位置の値で置き換えて位置の修正を行な
う。ここで、修正された位置の値を移動機Ｍの位
置の値として、移動機Ｍの位置（ブロツク１８）
に現在通過した地上子の地上子番号を前回通過し
た地上子の地上子番号として前回通過地上子番号
（ブロツク２１）に、現在の走行方向を前回地上
子通過時の走行方向として前回通過走行方向（ブ
ロツク２０）にそれぞれ記憶させてパルスカウン
タ２をクリアする。一方、前記差の絶対値が予め
定められた許容誤差絶対値２３より大きい場合に
は、それ以後の位置監視は不可能とみなし、誤差
判別器１６からブレーキ装置７へブレーキ指令を
出力して移動機Ｍを停止させる。
る速度発電機５からの距離パルス信号Ｓ１を積算
するものであり、演算制御装置１のパルス差分器
９にその積算値が入力されるようになつている。
また、記憶装置３は演算制御装置１で必要とする
データおよび演算制御装置１で求めた演算結果を
記憶しておくものであり、タイマ４はパルスカウ
ンタ２の内容をもとに移動機Ｍの現在位置の値を
演算制御装置１に求めさせるためのタイミング信
号Ｓ２を発生させるものである。このタイミング
信号Ｓ２の発生時間間隔はその間隔内での移動機
Ｍの走行距離が制御上無視できる程度となつてい
る。演算制御装置１は、タイマ４からパルス差分
器９にタイミング信号Ｓ２が入力されるとパルス
カウンタ２は現在のパルス積算値を出力し、記憶
装置３からは前回のタイミング信号発生時のパル
スカウンタ２の内容（ブロツク１７）を出力す
る。この両値の差分をパルス差分器９で算出し、
前回のタイミング信号発生時に求めた移動機Ｍの
位置（ブロツク１８）を記憶装置３から取り出
し、前記差分をパルス加減算器１０によつて加算
又は減算して現在の移動機Ｍの位置を求め、再度
記憶装置３の移動機Ｍの位置（ブロツク１８）に
記憶させる。なお、差分を加算するか減算するか
は、移動機Ｍに設けられている方向判別器８から
の走行方向信号Ｓ３によつて決定される。移動機
Ｍの位置の値は軌道上の端の定められた一地点を
起点とする距離パルスの数で表現され、移動機Ｍ
がこの起点に近づく方向の時は差分を減算し、起
点から遠ざかる方向の時は差分を加算する。そし
て、先ほどパルスカウンタ２から取り出した現在
のパルス積算値を、前回のパルスカウンタの内容
（ブロツク１７）として記憶装置３に記憶させ
る。また一方、演算制御装置１は、移動機Ｍが位
置修正のための地上子を通過したときに発生する
地上子信号Ｓ４が地上子受信器６より入力される
と、その地上子信号Ｓ４に対応する地上子番号を
地上子番号算出器１２で算出し、前回通過地上子
番号（ブロツク２１）より前回通過した地上子の
地上番号と、前回通過走行方向４（ブロツク２
０）より求められるその時の走行方向とを記憶装
置３から取り出して演算制御装置１の地上子番号
判別器１３に入力する。ところで、現在の地上子
番号に対応する地上子と前回の地上子番号に対応
する地上子とが隣接し、かつ方向判別器８からの
走行方向と前回の地上子通過時の走行方向とが等
しい場合、並びに現在の地上子番号と前回の地上
子番号とが等しくかつ現在及び、前回の地上子通
過時の走行方向が逆の場合は、現在通過の地上子
は通過する可能性のあるものと、地上子番号判別
器１３は判断する。上記以外の場合、地上子信号
はノイズや誤動作によつて発生したものとして無
視する。前述した方式によつて、現在通過した地
上子が通過する可能性のある地上子と地上子番号
判別器１３で判断された場合は、現在通過した地
上子に対応する位置の値を記憶装置３の地上子位
置データ（ブロツク２２）をもとに地上子位置デ
ータ算出器１４で算出し、この値を前述のパルス
カウンタ２の値に差分を加減算して算出した移動
機Ｍの位置（ブロツク１８）の値との差をパルス
差分器１５で求める。つづいて、この差の絶対値
が予め定められた許容誤差絶対値２３の値以下の
場合は、当該地上子を本当に通過したものとみな
し、移動機Ｍの位置の値を現在通過の地上子に対
応する位置の値で置き換えて位置の修正を行な
う。ここで、修正された位置の値を移動機Ｍの位
置の値として、移動機Ｍの位置（ブロツク１８）
に現在通過した地上子の地上子番号を前回通過し
た地上子の地上子番号として前回通過地上子番号
（ブロツク２１）に、現在の走行方向を前回地上
子通過時の走行方向として前回通過走行方向（ブ
ロツク２０）にそれぞれ記憶させてパルスカウン
タ２をクリアする。一方、前記差の絶対値が予め
定められた許容誤差絶対値２３より大きい場合に
は、それ以後の位置監視は不可能とみなし、誤差
判別器１６からブレーキ装置７へブレーキ指令を
出力して移動機Ｍを停止させる。
このようにこの発明によれば、地上子信号を診
断し正しい信号の場合のみ位置修正を行ない、位
置ずれの大きい場合は制御不能として移動機の走
行を停止させ、暴走、過走等の危険を防ぐことが
できる。
断し正しい信号の場合のみ位置修正を行ない、位
置ずれの大きい場合は制御不能として移動機の走
行を停止させ、暴走、過走等の危険を防ぐことが
できる。
図はこの発明による移動機の監視装置の一実施
例を示すブロツク図である。 １…演算制御装置、２…パルスカウンタ、３…
記憶装置、４…タイマ、５…速度発電機、９，１
５…パルス差分器。
例を示すブロツク図である。 １…演算制御装置、２…パルスカウンタ、３…
記憶装置、４…タイマ、５…速度発電機、９，１
５…パルス差分器。
Claims (1)
- １ 速度発電機を有する移動機において、前記速
度発電機から得られる距離パルス信号を入力して
積算するパルスカウンタと、このパルスカウンタ
の現在の内容及び前回の内容の差分を求め、方向
判別機からの走行信号により前記差分をその時ま
でに求めた前記移動機の位置の値に加減算して前
記移動機の位置を求め、地上子受信器より得られ
る位置修正のための地上子信号から現在の地上子
番号に対応する地上子と前回の地上子番号に対応
する地上子とが隣接し、かつ方向判別器からの走
行方向と前回の地上子通過時の走行方向とが等し
い場合、並びに現在の地上子番号と前回の地上子
番号とが等しくかつ現在及び前回の地上子通過時
の走行方向が逆の場合であつて地上子信号から得
られる位置データと前記位置との差が許容値以下
の場合に地上子信号を正しいものとして扱い、正
しい時のみ移動機の現在位置の修正を行ない、正
しくない時には前記移動機にブレーキ指令を出力
する演算制御装置と、この演算制御装置に必要な
パルス信号を一定時間毎に読込ませるためのタイ
マと、前記演算制御装置を必要とするデータ及び
前記演算制御装置の演算結果を記憶しておく記憶
装置とを設け、前記地上子信号の診断を行なうよ
うにしたことを特徴とする移動機の位置監視装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13354878A JPS5559308A (en) | 1978-10-30 | 1978-10-30 | Position supervisory unit for mobile machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13354878A JPS5559308A (en) | 1978-10-30 | 1978-10-30 | Position supervisory unit for mobile machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5559308A JPS5559308A (en) | 1980-05-02 |
| JPS6149881B2 true JPS6149881B2 (ja) | 1986-10-31 |
Family
ID=15107379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13354878A Granted JPS5559308A (en) | 1978-10-30 | 1978-10-30 | Position supervisory unit for mobile machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5559308A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63249011A (ja) * | 1987-04-04 | 1988-10-17 | Fujitsu Ten Ltd | 車両の走行距離の補正方法 |
-
1978
- 1978-10-30 JP JP13354878A patent/JPS5559308A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5559308A (en) | 1980-05-02 |
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