JPS6145887A - 荷役装置付自走台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は荷役装置付自走台車に係り、更に詳しくは荷物
を吊り上げ吊り下げる為の巻き上げ部を、台車本体の一
側方向及び他側方向の両方向に自由に大きく延出させる
ことができる荷役装置付自走台車に関する。

従来、倉庫内に荷物を搬入したり、倉庫内の荷物を搬出
したり、又は倉庫内に於いて荷物を移動したり等する為
に荷役装置付自走台車が広く使用されている。この種の
自走台車は有人の荷役用自動車（例えばフォークリフト
）等に比較して小型に構成することができ、従って狭い
倉庫内に於いて利用するに便利である。

所で、従来の荷役装置付自走台車は、その荷役装置が例
えば荷物を載置する為のフォークや、吊り上げ吊り下げ
る為の旋回アーム等として構成されていた。従って荷物
を積んだり、下ろしたりする為には台車本体を走行させ
たり、又は旋回アームを旋回させなければならない。従
って、走行空間や旋回空間の狭い所、例えば狭い通路を
挟んで左右両側に棚が形成されているような場所に於い
てそこに置かれている荷物を積込んだり、逆にこのよう
な棚上に荷物を載置したり、又は右側の棚上の荷物を左
側の棚に移動したりする場合等は従来の技術によってｊ
±十分に適応できなかった。

本発明は途上の点に鑑み成されたものであり、その要旨
とする所は、下面に複数の走行車輪が配設されているベ
ース上に、荷物を吊り上げ吊り下げする為の荷役装置を
支持して成る荷役装置付自走台車に於いて、上記荷役装
置を、下部が開口されている筒体より成るスライダーを
３個順次嵌合連結すると共に、これらのスライダーを摺
動手段によって長手方向の一側及び他側の再方向に進出
することができるように成し、更に一番内側に嵌合せし
められたスライダー内に、巻き上げ部を該スライダーの
一側方向及び他側方向の両方向に走行自在に配設して成
した荷役装置付自走台車であってその目的とする所は、
■荷物を台車上に積み込んだり、台車上の荷物を降ろす
為に要する移動スペースを可及的に小さくすることがで
き、従って■狭い場所でも一側方向から他側方向へと自
由に荷役装置を使用して直接荷物を積下しすることがで
き、この結果■荷物の搬入搬出作業の合理化に大きく寄
与することができる荷役装置付台車を提供するにある。

次に添付図面に従い本発明の実施例を詳述する。

図中１は本体であり、例えば正方形状に形成されたベー
ス２の下面には４個の走行用車輪３ａ。

３ｂ、３ｃ、３ｄが配設されていると共にベース２の上
面には４木の支柱４ａ、　４ｂ、　４ｃ、　４ｄが立設
せしめられており、これらの支柱４ａ〜４ｄに支持され
ながら荷役装Ｍ５が構成されている。

即ち、上記荷役装Ｎ５は、下部に開口部６が形成されて
いると共に、異なる直径に形成された複数のスライダー
Ｓｔ　、　Ｓ２　、　Ｓ３によって構成されている。即
ち、直径が一番大きいスライダーｓ１が次に大きいスラ
イダーＳ２を嵌合包持し、次いでこのスライダーＳ２が
一番小さい直径に形成されたスライダーＳ３を嵌合包持
して構成されているものである。これらスライダーＳｔ
　、　Ｓ２　、３３間には摺動を容易にする為の摺動ガ
イドとして摩擦係数の小さいメタルベアリング７が配設
されている。図の例ではスライダーの各４角に配した例
を示しである。

これらによりスライダーＳｌ内をスライダーｓ２が長手
方向の一側及び他側に自在に走行でき、又スライダーＳ
２内をスライダーＳ３が同じく長手方向の一側及び他側
方向に自在に走行できるので、荷役装置５は長手方向の
一側及び他側方向に自由に伸縮することができる。

上記の長手方向の一側及び他側への摺動手段は手動でも
良く、自動でも良いが次に自動の一例を示す。即ち、８
がスライダーＳｔ　、　Ｓ２　、　Ｓ３の摺動手段であ
り、図示せざる制御手段によってスライダーＳｔ　、　
Ｓ２　、　Ｓ３を長手方向の一側及び他側方向に延出さ
せる為のものである。この摺動手段８は、スライダーＳ
ｌ上に固着されており、長手方向に沿う一側にスライダ
ーＳ３を摺動せしめる為のピニオンギヤ−９が配設され
ていると共に、他側にはスライダーＳ２を摺動せしめる
為のピニオンギヤ−１０が配設されている。

そして上記ピニオンギヤ−９とスライダーＳ３上に配設
されたラック１１を係合させる為に、スライダーＳ１と
８２上には切欠溝１２及び１３が形成されている。これ
によってスライダーＳ１の上側に配設されたピニオンギ
ヤ−９とスライダーＳ３−ヒに配設されたラック１１を
係合せしめることができる。上記スライダーＳ２上に形
成された切欠溝１２は当該スライダーＳ２の全長に渡っ
ては形成されていない。従ってピニオンギヤ−９とラッ
ク１１が係合したままであると、スライダーＳ２は切欠
溝１２の長さの範囲内でしか摺動できなくなってしまう
。

上記不具合を解消する為に、ピニオンギヤ−９は第２図
中１点鎖線で示した如くスライダーｓ３を摺動せしめた
後は任“意のクラッチ機構を介して上方に移動するよう
に構成されている。

次いでスライダーＳ２の摺動手段について説明する。こ
のスライダーＳ２を摺動せしめる為に当該スライダーＳ
２上に上記ラック１１と同様なラック１４が配設されて
いる。そしてこのラック１４に上記ピニオンギヤ−１０
を係合させる。この係合を可能にする為にスライダーＳ
ｌ上に切欠溝１５が形成されている。次いで１Ｂはスラ
イダーＳ３内に、長手方向に走行可能に配設された巻き
上げ部であり、フックＨを取着したワイヤーロープＷの
巻き上げ手段と、スライダーＳ３内を走行する為の走行
手段によって構成されている。上記走行手段としては種
々のものが考慮されるが、本実施例に於いては、スライ
ダーＳ３の垂直部にレール１７．１７を突設し、該レー
ル１７．１７上に、巻き上げ部１８上に配設した走行用
ローラー１８．１８を乗せる。そして上記走行用ローラ
ー１８．１８を巻き上げ部ＩＢ内に配設した図示せざる
電動機によって正逆方向に回転せしめられる。

これによって巻き上げ部１Ｂは最先端に位置するスライ
ダーＳ３内を長手方向に沿って一側方向と他側方向に走
行することができる。上記走行をスムースに行なわせる
為の案内手段としてスライダーｓ３にから突設されたガ
イド棒１９　、１９に巻き上げ部ＩＢ上から突設された
ガイド片２０　、２０を嵌合せしめている。上記の事か
ら明らかな通り、荷役装置５を構成するスライダーＳｌ
　、　Ｓ２　、　Ｓ３は互いに一定長さ伸長した時は、
連結されているスライダー同志が外れないようにストッ
パー機構を有する。例えばスライダーＳ３が一側方向又
は他側方向に２／３突出するとスライダーＳ３上に突設
されている突片２１がスライダーＳ２上に配設されたリ
ミットスイッチ２２の押圧片２２ａに当接する。これに
よってスライダーＳ３の摺動が停止せしめられる。この
時にスライダーＳ２とスライダーＳ３上からそれぞれ突
設させているストツバ−２３と２４が当接してスライダ
ーｓ３がこれ以上摺動しないようにされている。次いで
２５はスライダーＳ２上に配設された突片であり、２６
はスライダーＳｌ上に配設されたリミ・ントスイッチで
ある。

上記リミットスイッチ２６は突片２５によって押圧され
る抑圧片２８ａを有している。又スライダーＳ２上にス
トッパー２７が、スライダーＳｌ上にはストッパー２８
がそれぞれ突設されており、スライダーｓ２が全長の２
／３突出した位置でこれらストッパー２７と２８が当接
するようになっており、スライダーＳ２がスライダーＳ
１に対して全長の２／３以上摺動しないように成されて
いる。次いで２９は巻き上げ部１６の側面に突設された
突片であり、３ｏはスライダーＳ３の内面壁土に配設さ
れた抑圧片３０ａを有するリミットスイッチである。上
記リミットスイッチ２０．２６．３０及び突片２１，２
５．２９とストッパー２３　、２４　、２８は一側方向
と他側方向の両側にそれぞれ配設されており、巻き上げ
部１６とスライダーＳ３　、　Ｓ２の一側方向と他側方
向の両方向への移動限度が規制されるようになっている
。

このように構成された荷役装置５は上記の如く支柱４ａ
〜４ｄによって本体１の上方に配設されている。そして
上記支柱４ａ〜４ｄ内にネジ式ジヤツキ等を配設して支
柱の高さを変え得るように成してもよい。それにより、
荷役装置５の高さ位置を条件に応じて調節できる。

上記のような荷役装置５を配設したベース２の下面に配
設された走行用車輪３ａ〜３ｄは駆動手段によって駆動
せしめられる。この駆動手段３１は種々のものが考慮さ
れるが走行運動性を考慮して望ましくは次のような駆動
手段３１とする。

即ち、ベース２の下面には旋回軸受機構３２が取着せし
められており、該旋回軸受機構３２にベアリング３３を
介して旋回部３４が旋回自在に取着せしめられている。

上記旋回部３４は周面にリングギヤ３５が形成されてい
る円形の回転板３６の上部に嵌合突部３７が突設されて
おり、該嵌合突部３７と上記ベアリング３３が掛合して
いる。

上記リングギヤ３５にはベース２」二に配設された旋回
用モーター３８の出力軸３９上に固着されたギヤ歯４０
が噛合せしめられている。本実施例に於いては旋回用モ
ーター３８をベース２上に配設した例を示したが、実際
に製造する場合にはベース２の下面に配設するようにす
るのが望ましい。これによって旋回用モーター３８が回
動すると、そのトルクはギヤ歯４０を介してリングギヤ
３５に伝わり回転板３６を回転せしめる。

次いで４１．４２は上記回転板３Ｇの下面に垂下せしめ
られた支持板であり、走行用車輪を回転自在に支持する
為のものである。即ち、上記支持板４１には支持筒４３
が取着せしめられており、該支持筒４３内には走行用ギ
ヤートモ−ター４４が嵌合固着せしめられている。」二
記走行用ギヤートモ−ター４４の出力軸４５にはギヤ歯
４６が固着せしめられており、その先端部は支持板４２
に取着せしめられた支持筒４７に回転自在に支持されて
いる。次いで４日は走行用車輪３ａのホイールであり、
周面にはウレタン樹脂で形成されたタイヤ４８が配設さ
れていると共に、内側はベアリング５０ａ　、　　５０
ｂを介して上記支持筒４３　、４７と嵌合している。こ
れによって走行用車輪３ａは支持板４１　、４２間に回
転自在に支持される。

そして上記ホイル４８の内面上には全周に渡ってリング
ギヤ５１が形成されており、該リングギヤ５１と上記ギ
ヤ歯４Ｂが噛合せしめられている。

上記のように構成された駆動手段３１は他の走行用車輪
３ｂ〜３ｄにも同様に配設されており、これによって走
行用ギヤートモ−ター４４が回転した時には走行用車輪
３ａ〜３ｄが回転せしめられて本体１が走行する。

上記走行用ギヤートモ−ター４４及び旋回用モーター３
８を駆動せしめる為の電源は図示せざる給電線を介して
外部から給電するようにしてもよく、無線で外部から操
作する時にはベース２の下面に配設したバッテリー■か
ら給電するようにしても良い。外部から無線で操作する
時にはその信号はベース２の下面に配設した制御回路部
５２に送られて、その送られた信号に基いて走行用車輪
３８〜３ｄに配設されている旋回用モーター３８及び走
行用ギヤートモ−ター４４を各々独立的に駆動せしめる
ようにして本体１を前後左右に走行せしめたり、斜め方
向に走行せしめたり、或いは大きく旋回させたり、小さ
く旋回させたりする。

上記制御回路部５２に送信する信号は、例えば第９図に
示すような、マイクロコンピュータ−５３から送信する
ようにする。上記マイクロコンピュータ−５３は、中央
処理装置５４、メモリ５５、クロックジェネレーター５
６、システムコントローラー５７ニよって構成されてお
り、入出力インターフェイス５８を介して入出力装置５
８にプログラムの実行指令を出したり、プログラムやデ
ータを出し入れするように成されている。

入出力袋＠５９と上記制御回路部５２間は無線の信号伝
送路６０で接続せしめられている。又制御回路部５２と
各々の旋回用モーター３日及び走行用ギヤートモ−ター
４４の間は有線の信号伝送回路６１で接続せしめられて
いる。６２は各々の旋回路モーター３８及び走行用キャ
ートモ−ター４４間に接続されたフィードバック回路で
あり、旋回用モーターの回動角度や、走行用ギヤートモ
−ターの回転数を検出して制御回路部５２にフィードバ
ックする為に接続されているものである。

尚図中６３は運搬する荷物６４は倉庫を示している。

次に上記実施例に基き動作を説明する。

本発明の荷役装置付自走台車は−Ｉ−記の如く構成した
ものであるから、倉庫６４の内部を例えば第１０図中矢
示６５〜６８で示したように自由に走行することができ
る。即ち、場所Ａに於いて荷物６３を吊り上げて場所Ｂ
に運搬したり、場所Ｃにある荷物を場所りに移動したり
、或いは通路７０を挟んで向い合わせに配設されている
棚Ｅ、Ｆ上の荷物を積んで場所Ａに運搬したりすること
を自在にできる。

矢示６５〜６９のように走行する場合には各々の走行用
車輪３８〜３ｄに配設されている旋回用モーター３８の
回動角度を独立的に駆動せしめて走行用車輪３８〜３ｄ
の向きを独立的に変化させたり、或いは同じく走行用車
輪３ａ〜３ｄに独立的に配設されている走行用ギヤート
モ−ター４４の回転速度を独立的に制御することに行な
うことができる。

走行用車輪３ａ〜３ｄの向きの組み合わせは無数にある
が、第４図〜第８図はその一例を示している。

即ち、第４図に示すように走行用車輪３８〜３ｄの向き
を図中上下方向に沿う向きとし、且つその回転数を全て
同一とした場合には本体１は図中上方又は下方に直進す
る。又第５図に示すように全ての走行用車輪を図中左右
方向に沿う向きとし、且つその回転数を全て同一とした
場合には左方向又は右方向に直進する。斜めの方向に進
行する場合には第６図に示すように全ての走行用車輪の
向きを斜めに向ける。第６図の例では全ての走行用車輪
の向きを４５度方向に向けであるので、その回転数を同
一にした場合には右斜め前方４５度方向、左斜め後方２
２５度方向に直進する。又第６図に示す例に於いては走
行用車輪の向きをこのままにして、各々の回転数を独立
的に変化させることによって本体１を第６図中矢示で示
したように旋回させることができる。即ち、走行用車輪
３ａは回転させないで走行用車輪３ｂ　、　３ｄを中速
度で回転せしめ、走行用車輪３Ｃを高速度で回転せしめ
れば、本体１を走行用車輪３ａを中心として旋回させる
ことができる。

上記のような旋回は、各々の走行用車輪３ａ〜３ｄの向
きを第７図のように向けても行なうことができる。この
場合には旋回中心は走行車輪３ｄとなる。

更に第８図に示すように各々の走行用車輪の向きを中心
Ｏに対して平行になるように向けた場合には、本体１を
中心Ｏを中心にして回転させることができるので旋回に
要するスペースを最小にすることができる。

このように各々の走行用車輪の向きと回転速度（回転方
向を含む。）を独立的に制御することによって本体１を
前後、左右、斜め方向に直進せしめたり或いは旋回させ
たりすることが自由にできるが、各々の旋回用モーター
３８と走行用ギヤートモ−ター４４の制御信号はマイク
ロコンピュータ−５３から発進される。

即ち、上記マイクロコンピュータ−５３に、本体ｌを矢
示８５〜Ｂ９の順序で進行させる為に必要な旋回用モー
ター３８と走行用ギヤートモ−ター４４の制御プログラ
ムをあらかじめインプットしておくことによってこの走
行を繰り返し行なわせることができるわけである。

本発明は上記のようにして自在に走行する本体１に前述
した如くの荷役装置５を配設したものであるから、例え
ば通路７０のような挟い場所に於ける荷物の積降ろしを
自由に行なうことができる。

即ち、上記荷役装置５は長手方向に沿ってスライダーを
自由に延出させることができるものである。従って通路
７０を挟んで向い会わせて配設されている棚Ｅ、Ｆの双
方に置かれている荷物を、本体１を動かすことなく自由
に積み込むことができる。

例えば棚Ｅ上に置かれた荷物を本体ｌ上に積み込む場合
について説明すると、先ず巻き上げ部１６を棚Ｅ側に移
動せしめる。上記移動は図示せざる手元スイッチによっ
て走行用ローラー１８を回転せしめで行なう。これによ
って巻き上げ部１８を棚Ｅ方向、即ち、スライダーが延
出する方向の先端部に位置せしめることができるので、
荷役装置５の全長を有効に利用することができる。

次いでピニオンギヤ９を動作せしめてスライダーＳ３を
棚Ｅ方向に摺動させる。上記ピニオンギヤー９は、常時
はスライダーＳ３上に配設されたラック１１と離接して
おり、動作時には摺動手段８内に配設されたクラッチ手
段によって第２図中下方に移動してラック１１と係合す
るように成されている。

このようにしてスライダーＳ３が棚Ｅ方向に摺動せしめ
られて摺動限度位置迄延出されると、スライダーＳ３上
に突設された突片２１がスライダーＳ２上に配設された
リミットスイッチ２２の押圧片２２ａと当接しこれを押
圧する。このように抑圧片２２ａが押圧されるとその信
号は摺動手段８に送信される。

これによってピニオンギヤ９の回転が停止せしめられる
と共に当該ピニオンギヤ９は図中上方に持ち上げられる
。次いで上記摺動手段８はピニオンギヤ１０を回転せし
める。上記ピニオンギヤ１０はスライダーＳｌ上に形成
された切欠溝１５内を通ってスライダーＳ２上に配設さ
れたラック１４と常時係合している。この為にスライダ
ーＳ２は棚Ｅ方向に摺動せしめられる。このようにして
スライダーＳ３　、　Ｓ２を摺動させて棚Ｅ方向に延出
せしめる。そして巻き上げ部１８に取着せしめられたフ
ックＨが棚Ｅ上に置かれている荷物の真上に達した時に
これを停止する。次いで巻き上げ部１６内に配設された
巻き上げ手段を動作させてワイヤーロープＷを伸ばして
フックＨを荷物に掛止せしめる。

このようにして掛止した後に、巻き上げ手段を動作させ
てワイヤーロープＷを巻き上げて荷物を吊り上げるよう
にする。

次いでピニオンギヤ１０を上記とは逆の方向に回転せし
めてスライダーＳ２を原点位置、即ちスライダーＳ１に
対してスライダーＳ２が一側と他側の双方向に延出して
いない位置迄摺動せしめる。このようにしてスライダー
Ｓ２が原点位置に復帰せしめられた時には、図示せざる
検出手段によってそれが検出されて摺動手段に送信され
る。

このようにスライダーＳ２が原点位置に復帰された時は
摺動手段８はピニオンギヤ１０の回転を停止卜せしめる
と共にピニオンギヤ９を前記とは逆の方向に回転せしめ
てスライダーＳ３を原点位置に復帰せしめるようにする
。

上記の如くしてスライダーＳ３　、　Ｓ２が原点位置に
復帰した後に巻き」−げ部１６を操作して吊り上げてい
た荷物をベース２上に降ろすようにする。

次いで巻き上げ部１６を棚Ｆ方向に移動せしめると共に
ピニオンギヤ９，１０を前記とは逆の方向に回転せしめ
てスライダーＳ３　、　Ｓ２を棚Ｆ方向に延出せしめて
、該棚Ｆ上に置かれている荷物を吊り上げるようにする
。そして再びスライダーＳ２．Ｓ３を原点位置に復帰せ
しめた後に巻き上げ部１６を操作して吊り上げていた荷
物をベース２上に降ろす。

このように本発明の荷役装置付自走台車は長手方向に沿
う一側′及び他側の両方向に自由に延出させることがで
きる荷役装置を配設したものであるから、荷物の積み込
み及び積降ろしを挟い場所でも自在に行なうことができ
る。即ち、一方向にのみしか延出させることしかできな
い荷役装置の場合には棚Ｅ上の荷物を本体上に積んだ後
は、本体の向きを通路７０内で変えることができない場
合には一担外部に出て、向きを返転させた後に再び通路
７０内に入って棚Ｆ上の荷物を本体１上に積み込むよう
にしなければならない。しかし本発明の台車の場合には
上記のように双方向に延出させることができる荷役装置
５が配設されているのでこのような面倒な移動を行なう
必要が無い。従って荷物の搬入搬出作業効率を向上させ
ることができるものである。

尚木実施例に於いては省略したが、スライダーＳ３の端
部に嵌合溝１００を設け、該嵌合溝１００に第１１図に
示すように荷物を載置して運搬する為のツメ１０１を嵌
合させたり、又は第２図に示すように荷物を吊り上げて
運搬する為のツメ　１０２を嵌合させるようにしてもよ
い。又上記の例では台車の走行手段としてｎ個の走行車
輪をｎ個のモーターで個々独立的に駆動し、各走行車輪
をｎ個のモーターで旋回制御する例を示したが、通常の
路面台車でもよく、又その動作の制御命令もプログラム
制御の他、通常の操作盤」−に於ける操縦かん制御等を
採用してもよい。

以上詳述した如く本発明は、下面に複数の走行用車輪と
駆動手段が配設されているベース上に、荷物を吊り上げ
吊り下げする為の荷役装置を支持して成る荷役装置付自
走台車に於いて、上記荷役装置５を、下部が開口されて
いる筒体より成るスライダーＳ１、Ｓ２．Ｓ３を順次嵌
合連結すると共に、これらのスライダーＳｌ　、　Ｓ２
　、　Ｓ３を摺動手段８によって長手方向の一側及び他
側の両方向に進出することができるように成し、更に一
番内側に嵌合せしめられたスライダーＳ３内に、巻き上
げ部１Ｇを該スライダーＳ３の一側方向及び他側方向の
両方向に走行自在に配設して成した荷役装置付自走台車
であるので、■荷物を台車上に積み込んだり、台車−ヒ
の荷物を降ろす為に要する台車の移動スペースを可及的
に小さくすることができ、又■荷物を積降ろしする時は
、本体１全体を移動させることなく、荷役装置を一側又
は他側方向に延出させて行なうことができるので、本体
ｌを移動させる為の十分なスペースが無いような挟い場
所でも荷役装置を使用して直接荷物を積降ろしすること
ができ、これらによって荷物の搬出搬入作業や移動作業
の合理化に大きく寄与することができる荷役装置付自走
台車を提供する等種々の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

添付図面は本発明の実施例を示し、第１図は正面図、第
２図は第１図中ｘ−Ｘ線に沿う断面図、第３図は走行用
車輪の駆動機構を説明する為の要部断面図、第４図〜第
８図は走行用車輪の向きの一例を示す図、第９図は旋回
用モーターと走行用ギヤートモ−ターの制御の一例を示
す制御系統図、第１０図は倉庫内に於ける動作の一例を
示す図、第１１図及び第１２図は変形例を示し、第１１
図は載置用のツメを取着した状態の側面図、第１２図は
吊り上げ用のツメを取着した状態の側面図である。 尚図中　１・・・本体、　２・・・ベース、３ａ、　３
ｂ、　３ｃ、　３ｄ・・・走行用車輪、５・・・荷役装
置、　　６・・・開口部、　８・・・摺動手段、Ｓｌ、
Ｓ２．Ｓ３−・・スライダーを示している。 壊 特開昭６ト４５８８７（Ｈ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 下面に複数の走行用車輪が配設されている ベース上に、荷物を吊り上げ吊り下げする為の荷役装置
   を支持して成る荷役装置付自走台車に於いて、上記荷役
   装置５を、下部が開口されている筒体より成るスライダ
   ーＳ１、Ｓ２、Ｓ３を順次嵌合連結すると共に、これら
   のスライダーＳ１、Ｓ２、Ｓ３を摺動手段８によって長
   手方向の一側及び他側の両方向に進出することができる
   ように成し、更に一番内側に嵌合せしめられたスライダ
   ーＳ３内に、巻き上げ部１６を該スライダーＳ３の一側
   方向及び他側方向の両方向に走行自在に配設して成した
   ことを特徴とする荷役装置付自走台車。