JPS6140476Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、苗吸着装置付フインガーハンドに係
り、さらにその目的を詳しく説明すると、長さや
太さ、曲がり、柔らかさ等にバラツキのある不規
則形状の玉葱の苗を破損することなく、苗巻込み
装置に１本ずつ確実に把持して送り込むことがで
きるようにした苗吸着装置付フインガーハンドに
関するものである。

例えば、玉葱の苗を苗植機を使用して移植する
場合、まず、苗巻込み装置によつて、保持テープ
に所定間隔ごとに苗を１本ずつ連続的に挟んで苗
をロール状に集束している。

このような場合、従来苗を苗巻込み装置に１本
ずつ送り込む手段として、吸着ハンドやフインガ
ーハンド等が知られている。

このうち、吸着ハンドは真空を利用して苗の胴
部を吸着する構成であつて、苗の吸着方向の引張
力は大きいが、横方向のせん断力に対しては非常
に弱い欠点がある。このため急加速作業にあつて
は、苗は吸着部から放出される原因となり、作業
の能率を上げることができない。また、バラツキ
のある不規則形状の苗であると、一旦吸着して
も、根や葉が他の苗とからんでいることがあり、
折角吸着しても、把持して持上げる際に他の苗と
離れず、下に落とす原因となることもある。

他方、フインガーハンドで不規則な形状の苗を
把持するには、パターン認識装置等の高価な装置
を使用してから掴む必要がある。何故ならば、こ
のような不規則な形状の苗の場合、パターン認識
装置等を使用しないとフインガー部が目的とする
１本の苗だけを正しく選択できず、複数本同時に
掴むことがあるからである。

特に、苗の移植では１カ所に１本だけ苗を植え
る必要があるから、１カ所に複数本植付けられる
と、作物の成育に悪影響が出ることもあり得る。

また、この従来装置では、フインガーで苗等の
柔軟なものを選択しながら把持すると、どうして
も目的の苗や、他の苗に強い力でぶつかり合つて
苗に傷や変形等が発生し、最終的に収穫が減少す
る原因となる。

本考案は、上記従来技術がそれぞれ有する欠点
を除去したもので、苗の選択、把持が容易且つ確
実で、取扱い作業を簡易化できる苗吸着装置付フ
インガーハンドを提供することを目的とする。

以下、本考案の実施例を図面を参照して説明す
る。

図は本考案の苗吸着装置付フインガーハンドを
自動苗つかみ機に実施した例を示し、第１図は全
体構成を示す側面図である。

図において、自動苗つかみ機１は、正確に１本
ずつの苗を把持する本考案の要部をなす苗を吸着
する複数個の吸着装置付フインガーハンド２と、
このフインガーハンド２を一定動作させるモータ
４及びこれに連動する複数の部材からなる駆動装
置９と、多数の苗を置くワーク台３とから構成さ
れている。

つぎに、上記吸着装置付フインガーハンド２及
びこれに関連する構成を各図により詳しく説明す
ると、駆動装置９の一つをなすアーム５は、その
基部が支軸５７により回転板６に等間隔で複数本
（図では３本）回動自在に取付けてあり、このア
ーム５き先端に吸着装置付フインガーハンド２が
取付けられている。回転板６は主軸７の先端に固
着されており、この主軸７は、フレーム８に設置
したモータ９により公知の間欠駆動装置１０より
チエーン５８を介して間欠回転させられる。

そして、第２図に示すように、アーム５の先端
に装着した吸着装置付フインガーハンド２は、上
記間欠駆動装置１０により一定の位置（第２図で
上方Ａの位置）で一旦停止し、ワーク台３に収納
載置した苗１１を把持するための動作をしてか
ら、再び間欠回転し、下方の所定の位置（第２図
で下方Ｂの位置）まで苗１１を移送させる。

苗を把持するフインガーハンド１２を動作させ
るには、上記吸着装置付フインガーハンド２が上
記Ａの位置にくると、支持杆５９に設けたリミツ
トスイツチ１３が昇降ロツド６３の係止杆６０に
より作動する。

この昇降ロツド６３は、間欠駆動装置１０と連
結した回転軸６１に連結する回転ロツド６２に固
着したカム４９により昇降する。

上記リミツトスイツチ１３の作動により、フレ
ーム８からの起立板６４に設けたモータ１４を駆
動して、作動ロツド６５を介して係止爪１５を動
作させるものである。この係止爪１５は、ばね５
５により下方に移動する弾発力を不勢した回転板
６の前面に設けてある可動ロツド５４のフツク５
６に係合可能に設けてある。

そして、一端を上記可動ロツド５４の上端に連
結し、他端を吸着装置付フインガーハンド２に連
結してあるワイヤ又はロープ１６で、引張力をこ
のフインガーハンド２に伝え苗１１を把持するも
のである（詳細は後述する）。

しかして、吸着装置付フインガーハンド２の詳
細は、第３図、第４図、第５図に示されている。

各図において、各フインガーハンド２の本体で
ある中空軸２０は、第１図に示すようにホース４
７を介して主軸７の側に接続している（その詳細
は第６図〜第８図について後述する）。この中空
軸２０の先端にゴム、スポンジ等の弾性体から形
成された吸盤２１が取付けてあり、その中間部に
は吸引口２２が形成してある。

この吸引口２２は、苗１１の吸着方向の引張力
を大きくするための長孔状の小さな孔であり、中
空軸２０の内部の空気通路に貫通しており、苗１
１を１本ずつ確実に吸着することができる。

一方、フインガー１２は、中空軸２０の先端部
で、吸盤２１の近くに設けたピン２３により、こ
れを支点として回動するように軸支してある。ま
た、フインガー１２の先端側面には吸盤２１と同
じ弾性体で爪２４を取付けてある。

さらに、このフインガー１２の先端後側にピン
２７でリンク２５とロツド２６を連結し、ロツド
２６は、中空軸２０に固着している支持金具２９
とハンドホルダー３０に固着している。

このハンドホルダー３０は、中空軸２０の外周
にスライドベヤリング３２を介して軸承してあ
り、また、プラケツト６８を介してアーム５の先
端で支持している。さらに、中空軸２０の上端部
とハンドホルダー３０に取付穴３３及び３４をそ
れぞれ設け、これに引張スプリング３５の両端を
張設して中空軸２０を弾性的に吊り下げ支持して
いる。

中空軸２０には、取付穴３６を設けてあつて、
これに前記のワイヤー１６の先端を係止してい
る。

そして、ワイヤー１６は取付穴３６に致る手前
において、ハンドホルダー３０と一体に設けた支
持金具３７の先端にローラ６９を介して係合して
いる。

したがつて、第１図に示すモータ１４が回転
し、その作動ロツド６５が昇降して、これの係止
爪１５が可動ロツド５４のフツク５６を引掛け
て、これを押下げるときワイヤー１６が引かれ、
これが係合している支持金具３７が移動し、スト
ツパー２８を介してロツド２６、リンク２５が可
動し、フインガー１２は吸盤２１の吸引口２２に
吸着されている苗１１をソフトに把持するもので
ある。

図中１７はロツク装置で、苗の保持状態を維持
するためにワイヤー１６に設置し、所定の位置で
フインガー１２が開いて苗をはなすときに、この
ロツク装置１７はガイド５２にあたり作動する。

つぎに、吸盤２１は間欠的に吸引動作して中空
軸２０が下動したときにだけ強い吸引力で苗を吸
着するもので、それは第６図に示す吸引制御装置
１９により行われるもので、この制御装置１９は
次の構成からなる。

すなわち、回転板６を固着した中空状の主軸７
にボツクス３８を取付けてあり、パイプ７０を介
して主軸７とボツクス３８内を空気通路として連
通している。

ボツクス３８には、フインガーハンド２と同数
（図では３個）の弁ケース７１を設け、各弁ケー
ス７１内に、空気穴４０を開閉できる弁部材３９
を設け、弁部材３９が開いたとき、ボツクス３８
から主軸７内に空気が流れるように設ける。

主軸７の他端は、第１図示の通り、フレーム８
に取付けたバキユーム装置１８とパイプ７２を介
して連通している。また、弁ケース７１からはホ
ース４７が伸びていて、連結部４６を介して中空
軸２０と連結している。

弁部材３９は、弁ケース７１にピン４１で枢支
され、Ｖばね４２で弁部材３９が空気穴４０を閉
じる方向に回動力を付勢し、他端にはコロ４３を
有し、このコロ４３は、ボツクス３８の側部に取
付けた環状の固定カム４４の凸部４５と凹部５１
に接触して回動する。

この凹凸部４５，５１はフインガーハンド２が
ワーク台３に苗１１を吸着させるために必要なも
のである。すなわち、第７図に示すようにローラ
４３がカム凸部４５に当たつているとき、弁部材
３９が空気穴４０を開いており、このときフイン
ガーハンド２が下降していて吸盤２１に苗１１を
吸着させるのである。

また、第８図に示すようにローラ４３が固定カ
ム４４の凹部５１と接触しているときは、弁部材
３９はＶばね４２の力によつて空気穴４０を閉じ
るもので、これはフインガー１２が苗１１をすで
に把持しているときである。

以上のように構成された吸着装置付フインガー
ハンド２が苗１１を把持する動作を第９図イ，
ロ，ハによつて説明する。

まず、第１図に示すアーム５に接触している昇
降ロツド６３が間欠駆動装置１０の回転軸６１に
連結している回転ロツド６２に取付けたカム４９
によんて下がるとき、フインガーハンド２の吸盤
２１が第９図イのようにワーク台３の上の不規則
に置かれている苗１１に接近する（第２図Ａの位
置）。

このとき、主軸７は間欠駆動装置１０によつて
回転停止して、且つ吸引制御装置１９の弁部材３
９は固定カム４４によつて空気穴４０を開いてい
るので、バキユーム装置１８により苗１１を吸引
する動作が始動する。それにより、第９図ロのよ
うに苗１１が１本だけ吸盤２１の吸引口２２によ
つて吸引される。

つぎに、第９図ハのようにフインガー１２の先
端の弾性体で形成した爪２４により、フインガー
ハンド２が持上がりながら苗１１が把持される。

これは、モータ１４が駆動され、係止爪１５が
可動ロツドのフツク５６に係合して、ワイヤー１
６が引かれることにより、フインガー１２は作動
して苗１１を把持する。このとき、ワイヤー１６
に連結されているロツド７４に設けた爪７５は、
ロツド支持具７６の長孔７７に係止する。

そして、この把持された状態でロツド６３がカ
ム４９によつて上がり、アーム５が上方の位置ま
で復帰すると間欠駆動装置１０が作動して主軸７
が回転し、下方位置まで回転すると（第２図Ｂの
位置）と、空気穴４０を弁部材３９が閉じて、吸
引は停止される。そして、この位置まで苗１１は
把持して移送され、第９図ニのように、例えば苗
巻取装置におけるコンベヤー５０の上で吸盤２１
から離されて、適当間隔に配したブロツク６７間
に１本ずつ並べられる。

つまり、苗１１を把持した状態で、アーム５が
第２図Ｂの位置まで移動すると、このアーム５に
固着してある支持具７７の支点７８を中心に回動
する離脱臭７９が、ガイド５２に設けてあるスト
ツパー５３にあたり、ロツド７３を押上げる。

また、ワイヤー１６に連結したばね５５の力に
よつて、フインガーハンド２のフインガー１２は
開いて苗１１は離脱し、離脱した苗１１はコンベ
ヤー５０に落下して、ブロツク６７間に１本ずつ
並べるものである。

本考案は上記の構成からなり、次の効果を奏す
るものである。

すなわち、本考案によると、従来のフインガー
ハンドにおけるようにパターン認識装置等の高価
な装置を使用することがなくてすみ、構造が簡単
で安価な吸盤２１からなる吸着バンドで確実に１
本ずつ複雑な形状をした玉葱の苗を吸着すること
ができる。

しかも、それだけであると苗が横方向にずれ動
きやすいので、先端に爪を固着したフインガーハ
ンドでソフトに苗を把持するもので、それにより
急速作業しても苗は放出させないで移送できるも
のである。

この吸着装置付フインガーハンドは、上述のよ
うに確実に苗を把持、移送できるので、玉葱の苗
等の移送手段として自動苗つかみ機に使用すると
きは、苗巻込み装置のコンベヤー等に１本ずつ並
べる作業を機械化、自動化でき、さらに無人化す
ることも容易となる等実用的効果大なるものがあ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る装置を実施した自動苗つ
かみ機の側面図、第２図は吸着装置付フインガー
ハンドの正面図、第３図は同じくフインガーハン
ドの一部切断正面図、第４図は第３図の側面図、
第５図は吸盤の吸着面の図、第６図は吸引制御装
置の斜視図、第７図と第８図は弁部材が空気穴を
開いている状態と閉じている状態を示す拡大詳細
図、第９図イ，ロ，ハ，ニは苗にハンドが接近す
る状態と、苗を離す状態をそれぞれ示す動作順序
説明図、第１０図イ，ロはロツク装置の詳細図で
ある。 ２……フインガーハンド、１１……苗、１２…
…フインガー、１８……バキユーム装置、２０…
…中空軸、２１……吸盤、２２……吸引口、２５
……リンク、２６……ロツド、２７……ピン、３
９……弁部材、４０……空気穴、４４……固定カ
ム。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ワーク台に載置した複数の玉葱の苗を１本ずつ
   把持して苗巻込み装置に移送する間欠回転可能な
   回転板に複数個設けたフインガーハンドにおい
   て、この各フインガーハンドに内部をバキユーム
   装置に連動する空気通路に形成し、且つ玉葱の苗
   に対して接近、離間する方向に移動可能に設けた
   中空軸の先端に吸引口を設けた中空軸の先端に吸
   引口を設けた弾性体の吸盤を設けると共に、この
   中空軸に設けたピンを介して把持用の弾性体で形
   成した爪を有するフインガーを取付け、このフイ
   ンガーには上記ピンを介してこれが開閉する方向
   に回動するようロツド、リンク等を介して中空軸
   の移動に連動して開閉可能に構成し、さらに上記
   吸盤の吸引口からバキユーム装置に至る空気通路
   の途中に弁部材と、これを動作させるカムとから
   なる吸引制御装置を設けたことを特徴とする苗吸
   着装置付フインガーハンド。