JPS6133892A - ロボツト関節駆動トルク計測方法 - Google Patents
ロボツト関節駆動トルク計測方法Info
- Publication number
- JPS6133892A JPS6133892A JP15402584A JP15402584A JPS6133892A JP S6133892 A JPS6133892 A JP S6133892A JP 15402584 A JP15402584 A JP 15402584A JP 15402584 A JP15402584 A JP 15402584A JP S6133892 A JPS6133892 A JP S6133892A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- robot
- output shaft
- fixed
- restraint
- Prior art date
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- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は力制御を行なうロボットに係り、特ζこ関節駆
動トルクの計測方法に関する。
動トルクの計測方法に関する。
力制御を行なうロボットでは関節の駆動トルクを正確に
計測する必要があるため、従来は第４図のようにドライ
ブユニット１の出力軸２Ｊこトルクセンサー３を装着し
ている。なお４は駆動歯車、５は従動歯車、６は被駆動
軸、７は出力軸支持台、８はロボットの本体構造物であ
る。出力軸２は回転するため通常トルクセンサーはスリ
ップリングを使用しているが、この場合は高価であると
同時に全体が大形化する難点がある。そこで第４図（ｂ
）のように出力軸２の一部にトルク検出部９を設け、歪
ゲージ１０によって直接トルクを検出手段も取られてい
るがこの場合は出力軸支持台７とドライブユニットのア
ライメントが悪いと回転位相によってはトルク以外の力
による歪が発生したり、信号線が巻き付いたりする難点
がある。また第４図（ａ）の場合も＃４図（ｂ）の場合
と出力軸に継手が多いためパラクララシーを生ずる原因
ともなる。
計測する必要があるため、従来は第４図のようにドライ
ブユニット１の出力軸２Ｊこトルクセンサー３を装着し
ている。なお４は駆動歯車、５は従動歯車、６は被駆動
軸、７は出力軸支持台、８はロボットの本体構造物であ
る。出力軸２は回転するため通常トルクセンサーはスリ
ップリングを使用しているが、この場合は高価であると
同時に全体が大形化する難点がある。そこで第４図（ｂ
）のように出力軸２の一部にトルク検出部９を設け、歪
ゲージ１０によって直接トルクを検出手段も取られてい
るがこの場合は出力軸支持台７とドライブユニットのア
ライメントが悪いと回転位相によってはトルク以外の力
による歪が発生したり、信号線が巻き付いたりする難点
がある。また第４図（ａ）の場合も＃４図（ｂ）の場合
と出力軸に継手が多いためパラクララシーを生ずる原因
ともなる。
本発明は上記の難点を解消するため１こなされたもので
、構造が簡単で信頼性の高いロボット関節駆動トルクの
計測方法を提供することを目的とする。
、構造が簡単で信頼性の高いロボット関節駆動トルクの
計測方法を提供することを目的とする。
本発明はドライブユニット出力軸のトルクを直接計測す
るのではなく、出力軸のトルクの反力である静止側のロ
ボット本体構造物に対する拘束トルクを計測して間接的
に駆動トルクを計測することによって達成される。
るのではなく、出力軸のトルクの反力である静止側のロ
ボット本体構造物に対する拘束トルクを計測して間接的
に駆動トルクを計測することによって達成される。
本発明によれば構造が簡単でしかも信頼性の高いロボッ
ト関節の駆動トルク計測方法を提供できる。
ト関節の駆動トルク計測方法を提供できる。
第１図は本発明の１実施例を示すもので、ドライブユニ
ット１は出力軸支持台７＃こよって一方をラジアル方向
に拘束され、他方番こおいて回転拘束支持体１１により
回転およびラジアル拘束されている。なお１２は本体構
造物との連結体であるが、１１を直接本体構造物に固定
してもよい。・また支持体１１Ｊこはトルク検出部が設
けてあり、トルクだけを検出するように複数の歪ゲージ
１０が貼付けである。このような構成でモータを駆動す
ると出力軸にトルクが発生し、回転拘束支持体にはその
反作用である拘束トルクが発生する。したがってこのト
ルクを検出すれば出力軸ｌこ発生しているトルクと同じ
駆動トルクを計測できる。
ット１は出力軸支持台７＃こよって一方をラジアル方向
に拘束され、他方番こおいて回転拘束支持体１１により
回転およびラジアル拘束されている。なお１２は本体構
造物との連結体であるが、１１を直接本体構造物に固定
してもよい。・また支持体１１Ｊこはトルク検出部が設
けてあり、トルクだけを検出するように複数の歪ゲージ
１０が貼付けである。このような構成でモータを駆動す
ると出力軸にトルクが発生し、回転拘束支持体にはその
反作用である拘束トルクが発生する。したがってこのト
ルクを検出すれば出力軸ｌこ発生しているトルクと同じ
駆動トルクを計測できる。
第２図は本発明の他の実施例を示したもので、回転拘束
支持体１３を出力軸支持台７に一体的に固着したもので
、全体をよりコンパクトにした例である。なお支持体と
ドライブユニットケーシングは一体でもよい。
支持体１３を出力軸支持台７に一体的に固着したもので
、全体をよりコンパクトにした例である。なお支持体と
ドライブユニットケーシングは一体でもよい。
Ｍ３図はさらにドライブユニッ）１の減速機のケーシン
グ１ｂにトルク検出部を設けたものでやはり出力軸トル
クの反力を計測するものである。
グ１ｂにトルク検出部を設けたものでやはり出力軸トル
クの反力を計測するものである。
なおトルク検出部をモータもしくはブレーキもしくは回
転センサーなどのケーシングに設けても良い。
転センサーなどのケーシングに設けても良い。
以上に示したように本発明によれば構造が簡単でコンパ
クトな駆動トルク計測方法を提供できる。
クトな駆動トルク計測方法を提供できる。
またトルク検出部は回転しないため信頼性も高い。
第１図、第２図、第３図は本発明の代表的実施例を示す
概略図、第４図は従来の駆動トルク計測方法を示す概略
図である。 １・・・ドライブユニノ）、ｊｂ・・・減速機ケーシン
グ、２・・・出力軸、７・・・出力軸支持台、１１．１
３・・・回転拘束支持体、１０・・・歪ゲージ。
概略図、第４図は従来の駆動トルク計測方法を示す概略
図である。 １・・・ドライブユニノ）、ｊｂ・・・減速機ケーシン
グ、２・・・出力軸、７・・・出力軸支持台、１１．１
３・・・回転拘束支持体、１０・・・歪ゲージ。
Claims (3)
- （１）モータと、回転センサーと、ブレーキと、減速機
とで構成されるドライブユニットの静止部に一端を固定
し、他端をアーム、もしくは関節ブラケット、もしくは
回転ベース、もしくは固定ベースなどのロボット本体構
造物に固定したドライブユニットの回転拘束支持体の一
部にトルク検出部を設け、出力軸にかかる駆動トルクの
反力による拘束トルクを検出することを特徴とするロボ
ット関節駆動トルク計測方法。 - （２）モータと、回転センサーと、ブレーキと、減速機
とを収納したドライブユニットケーシングとロボット本
体構造物への固定部との中間にトルク検出部を設け、出
力軸にかかる駆動トルクの反力によって生ずる拘束トル
クを検出することを特徴とするロボット関節駆動トルク
計測方法。 - （３）減速機もしくはモータもしくはブレーキもしくは
回転センサーの静止側であるケーシングの一部にトルク
検出部を設け、該ケーシングの一端をロボット本体構造
物に固定し、減速機の出力軸にかかる駆動トルクの反力
によって生ずる拘束トルクを検出することを特徴とする
ロボット関節駆動トルク計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15402584A JPS6133892A (ja) | 1984-07-26 | 1984-07-26 | ロボツト関節駆動トルク計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15402584A JPS6133892A (ja) | 1984-07-26 | 1984-07-26 | ロボツト関節駆動トルク計測方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6133892A true JPS6133892A (ja) | 1986-02-17 |
Family
ID=15575257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15402584A Pending JPS6133892A (ja) | 1984-07-26 | 1984-07-26 | ロボツト関節駆動トルク計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6133892A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02170942A (ja) * | 1988-09-29 | 1990-07-02 | Toshiba Corp | 超磁歪合金および微少変位制御用駆動部 |
| US5336337A (en) * | 1991-02-05 | 1994-08-09 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Magnetrostrictive materials and methods of making such materials |
| JP2005291973A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Toin Gakuen | 変速機の効率測定方法及びそれに用いる装置 |
| JP2012139770A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JP2012139771A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| US8650965B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-02-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot, robot system, robot control device, and state determining method |
| JP2016168647A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | キヤノン株式会社 | 関節駆動装置およびロボット装置 |
| CN106514720A (zh) * | 2015-09-11 | 2017-03-22 | 北京邮电大学 | 用于关节模块的内嵌扭矩传感器及传感装置 |
-
1984
- 1984-07-26 JP JP15402584A patent/JPS6133892A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02170942A (ja) * | 1988-09-29 | 1990-07-02 | Toshiba Corp | 超磁歪合金および微少変位制御用駆動部 |
| US5336337A (en) * | 1991-02-05 | 1994-08-09 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Magnetrostrictive materials and methods of making such materials |
| US5527398A (en) * | 1991-02-05 | 1996-06-18 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Magnetostrictive materials and methods of making such materials |
| JP2005291973A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Toin Gakuen | 変速機の効率測定方法及びそれに用いる装置 |
| US8650965B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-02-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot, robot system, robot control device, and state determining method |
| US9346162B2 (en) | 2010-08-31 | 2016-05-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, control device of robot, and robot control device |
| JP2012139770A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JP2012139771A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JP2016168647A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | キヤノン株式会社 | 関節駆動装置およびロボット装置 |
| CN106514720A (zh) * | 2015-09-11 | 2017-03-22 | 北京邮电大学 | 用于关节模块的内嵌扭矩传感器及传感装置 |
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