JPS61288989A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS61288989A JPS61288989A JP13088085A JP13088085A JPS61288989A JP S61288989 A JPS61288989 A JP S61288989A JP 13088085 A JP13088085 A JP 13088085A JP 13088085 A JP13088085 A JP 13088085A JP S61288989 A JPS61288989 A JP S61288989A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- robot
- robot device
- industrial robot
- robot arm
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、電気駆動式のハンド装置を備えた産業用ロ
ボット装置に関し、特にロボッＩ・本体から旋回・昇降
するロボッ１−アーム上を経てハンド装置に至る給電用
の可撓性電線を備えた産業用ロボット装置に関するもの
である。
ボット装置に関し、特にロボッＩ・本体から旋回・昇降
するロボッ１−アーム上を経てハンド装置に至る給電用
の可撓性電線を備えた産業用ロボット装置に関するもの
である。
第４図は電気駆動式のハンド装置を備えた従来の産業用
ロボット装置の一例を示す全体構成図であり、（１）は
ロボット装置本体、（２）は昇降軸、（３）。
ロボット装置の一例を示す全体構成図であり、（１）は
ロボット装置本体、（２）は昇降軸、（３）。
（４）はロボットアームで、それぞれ第１駆動機（５）
、第２駆動機（６）によって水平旋回する。（７）はワ
ーク（８）を把持するハンド装置（９）を旋回させる第
３駆動機、０ωはロボット本体（１）からハンド装置（
９）に至る間に昇降軸（２）とロボットアーム（３１，
（４１上の数個所でクランプされている可撓性電線（以
下ケーブルと言う）で各駆動部に電力および信号を送る
。
、第２駆動機（６）によって水平旋回する。（７）はワ
ーク（８）を把持するハンド装置（９）を旋回させる第
３駆動機、０ωはロボット本体（１）からハンド装置（
９）に至る間に昇降軸（２）とロボットアーム（３１，
（４１上の数個所でクランプされている可撓性電線（以
下ケーブルと言う）で各駆動部に電力および信号を送る
。
（１１）、 （１２）、 （１３）はそれぞれ第１駆動
機（５）、第２駆動機（６）、第３駆動機（７）に電力
および信号を送るケーブル支線、（１４） 、 （１５
） 、 （１８）はそれぞれ上記各駆動機の回動軸、（
１７）はハンド装Ｍ（９）に電力および信号を送るケー
ブルである。また（１８）はケーブル（１０）を配設経
路中で拘束が必要な位置を掛止するケーブルクリップで
ある。
機（５）、第２駆動機（６）、第３駆動機（７）に電力
および信号を送るケーブル支線、（１４） 、 （１５
） 、 （１８）はそれぞれ上記各駆動機の回動軸、（
１７）はハンド装Ｍ（９）に電力および信号を送るケー
ブルである。また（１８）はケーブル（１０）を配設経
路中で拘束が必要な位置を掛止するケーブルクリップで
ある。
上記のように構成された従来の産業用ロボット装置にお
いて、ロボット本体（１）からハンド装置（９）に至る
間のケーブルＱｌは、駆動機（５１、ｆ６１ 、 （７
１によるアーム（３）、 １４）およびハンド装置（９
）の旋回の都度に受ける捩り、曲げなどの応力の影響を
少なくするために、クランプされた固定点間を上方へ弧
状に形成して上記の繰返し応力に耐えるように可撓性を
大きくしている。
いて、ロボット本体（１）からハンド装置（９）に至る
間のケーブルＱｌは、駆動機（５１、ｆ６１ 、 （７
１によるアーム（３）、 １４）およびハンド装置（９
）の旋回の都度に受ける捩り、曲げなどの応力の影響を
少なくするために、クランプされた固定点間を上方へ弧
状に形成して上記の繰返し応力に耐えるように可撓性を
大きくしている。
上記のような従来の産業用ロボット装置では、ケーブル
（１０）は、駆動機（５１、（６１、（７）の回動によ
って作用する繰返し応力の影響を抑制するために途中の
クリップによる固定点間が上方へ太き（弧状に形成され
ているので、ロボット操業中におけるロボットアーム（
３１，ｆ４１およびハンド装置（９）の旋回によりこの
弧状のケーブルが繰返し応力の作用を受は材料の疲労な
どが原因で第２図の（１０ｍ）で例示すように姿勢が崩
れて不安定な状態となり、周辺の機器と干渉して切断す
ることがある。
（１０）は、駆動機（５１、（６１、（７）の回動によ
って作用する繰返し応力の影響を抑制するために途中の
クリップによる固定点間が上方へ太き（弧状に形成され
ているので、ロボット操業中におけるロボットアーム（
３１，ｆ４１およびハンド装置（９）の旋回によりこの
弧状のケーブルが繰返し応力の作用を受は材料の疲労な
どが原因で第２図の（１０ｍ）で例示すように姿勢が崩
れて不安定な状態となり、周辺の機器と干渉して切断す
ることがある。
また、ケーブルの自由部分が小さく単位長さ当りの捩れ
量が大きくなるので材質が劣化して破断に至ることがあ
り、さらにロボットアームの旋回毎に第５図に示すよう
に自由部分の両端固定部間の寸法がＡ→Ａ′と変化する
ので、捩れに加えて曲げが生じ第４図の（１９）に例示
するような曲げ状態となるのでさらに破断し易いという
問題点があった。
量が大きくなるので材質が劣化して破断に至ることがあ
り、さらにロボットアームの旋回毎に第５図に示すよう
に自由部分の両端固定部間の寸法がＡ→Ａ′と変化する
ので、捩れに加えて曲げが生じ第４図の（１９）に例示
するような曲げ状態となるのでさらに破断し易いという
問題点があった。
このように比較的短期間で破断することによって、ケー
ブルの取替えに要する費用の増大とロボット装置の休止
による作業能率の低下をまねていた。
ブルの取替えに要する費用の増大とロボット装置の休止
による作業能率の低下をまねていた。
この発明はかかる問題点を解決するためになされたもの
で、各ロボットアームおよびハンド装置の旋回によって
周辺物とケーブルとの干渉がなく、捩れや曲げの発生が
なく、長期間に亘って耐久力を有するケーブルを設けた
産業用ロボット装置を得ることを目的とする。
で、各ロボットアームおよびハンド装置の旋回によって
周辺物とケーブルとの干渉がなく、捩れや曲げの発生が
なく、長期間に亘って耐久力を有するケーブルを設けた
産業用ロボット装置を得ることを目的とする。
この発明に係る産業ロボット装置は、ケーブルを配設し
た経路の途中にあるＮ駆！！！Ｉ機の回転軸の中心線に
沿ってケーブルの一端をロボットアームに固定して立上
げ、この立上げ部分から延長する他の自由部をケーブル
保持具に数回ループ状に巻付けて懸架し、かっこのケー
ブル保持具が前記の回転軸芯上で同動する枢持を中心に
回動可能に取り付けげたものである。
た経路の途中にあるＮ駆！！！Ｉ機の回転軸の中心線に
沿ってケーブルの一端をロボットアームに固定して立上
げ、この立上げ部分から延長する他の自由部をケーブル
保持具に数回ループ状に巻付けて懸架し、かっこのケー
ブル保持具が前記の回転軸芯上で同動する枢持を中心に
回動可能に取り付けげたものである。
この発明においては、ケーブルが、ロボット装置の各駆
動機の回動軸の直上の位置においてロボットアームに固
定して立上っているので、ロボットアームが旋回しても
この部分のケーブルは位置が移動せずに回転をするだけ
であり、一方上記立上げ固定部のケーブル延長自由部は
ケーブル保持具に確実な姿勢維持をしてループ状に巻か
れてこの保持具全体が前記回動軸の軸芯を中心としてロ
ボットアームと連動して回転するので、ロボットアーム
とケーブルとの位置関係はロボットアームの旋回に拘ら
ず変化しない。またケーブルの自由部分の両端固定部間
の寸法が変化しない。
動機の回動軸の直上の位置においてロボットアームに固
定して立上っているので、ロボットアームが旋回しても
この部分のケーブルは位置が移動せずに回転をするだけ
であり、一方上記立上げ固定部のケーブル延長自由部は
ケーブル保持具に確実な姿勢維持をしてループ状に巻か
れてこの保持具全体が前記回動軸の軸芯を中心としてロ
ボットアームと連動して回転するので、ロボットアーム
とケーブルとの位置関係はロボットアームの旋回に拘ら
ず変化しない。またケーブルの自由部分の両端固定部間
の寸法が変化しない。
第１図はこの発明の実施例を示す全体構成図であり、第
２図は主要部の拡大側面図、第３図は同じく拡大平面図
である。各図において（１）〜Ｃ１７）の符号は従来装
置と同一部分を示す。第２図はおよび第３図はにわいて
、（２０）はケーブルの経路の途中の立上げ固定部で駆
動機（５）の回動軸（１４）の回転軸芯上に位置してお
り、ロボットアーム（３）上に設けた固定具（２１）に
よって固定されている。
２図は主要部の拡大側面図、第３図は同じく拡大平面図
である。各図において（１）〜Ｃ１７）の符号は従来装
置と同一部分を示す。第２図はおよび第３図はにわいて
、（２０）はケーブルの経路の途中の立上げ固定部で駆
動機（５）の回動軸（１４）の回転軸芯上に位置してお
り、ロボットアーム（３）上に設けた固定具（２１）に
よって固定されている。
（２２）はケーブル保持具で、固定具（２１）の反対側
に延長したケーブルの自由端部をケーブル保持輪（２３
）に押通し二重のループ状（２４）の如くして遊嵌保持
している。（２５）はループ状ケーブル（２４）の他端
を支えるケーブル支えである。
に延長したケーブルの自由端部をケーブル保持輪（２３
）に押通し二重のループ状（２４）の如くして遊嵌保持
している。（２５）はループ状ケーブル（２４）の他端
を支えるケーブル支えである。
しかしてケーブル保持具（２２）は、回動軸（１４）上
の枢持点（２６）に回動軸と連動して回転するように枢
持されている。
の枢持点（２６）に回動軸と連動して回転するように枢
持されている。
上記のようなケーブルの配設を第１図に示すように駆動
機（６）および（７）の上部においても同様に行い、ケ
ーブルの両端部をロボット装置本体（１）およびハンド
装置（９）に接続する。
機（６）および（７）の上部においても同様に行い、ケ
ーブルの両端部をロボット装置本体（１）およびハンド
装置（９）に接続する。
上記のように構成されたケーブルの配設においては、ロ
ボットアームが旋回した時、同時にケーブルを遊嵌保持
しているケーブル保持具（２２）全体が同じく回動する
ことになる。またケーブルの自由部分の両端固定具間即
ち（２１） −（２５）間の寸法は変化しない。さらに
ケーブルはケーブル保持具に安定した姿勢のままを保持
することになる。
ボットアームが旋回した時、同時にケーブルを遊嵌保持
しているケーブル保持具（２２）全体が同じく回動する
ことになる。またケーブルの自由部分の両端固定具間即
ち（２１） −（２５）間の寸法は変化しない。さらに
ケーブルはケーブル保持具に安定した姿勢のままを保持
することになる。
以上の実施例は各駆動機へ電力および信号を送るケーブ
ルについて述べたが、ハンド装置にエアーを送るエアー
チューブ等にも同様に応用できる。
ルについて述べたが、ハンド装置にエアーを送るエアー
チューブ等にも同様に応用できる。
この発明は以上説明した通り、産業用ロボット装置の各
駆動機の上部に、回動するケーブル保持具を取付けたこ
とにより、ロボットアームおよびハンド装置が多数回旋
回を繰返してもケーブルが。
駆動機の上部に、回動するケーブル保持具を取付けたこ
とにより、ロボットアームおよびハンド装置が多数回旋
回を繰返してもケーブルが。
不安定な状態になったり、捩れや曲りが発生することが
ない。従ってケーブルと周辺機器との干渉によるケーブ
ルの切断および捩れや曲りの繰返し応力による劣化破断
を防止でき、ケーブルの使用寿命を格段に延長できろ効
果がある。
ない。従ってケーブルと周辺機器との干渉によるケーブ
ルの切断および捩れや曲りの繰返し応力による劣化破断
を防止でき、ケーブルの使用寿命を格段に延長できろ効
果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す全体構成図、第２図
および第３図はこの発明の主要部の拡大側面図、第４図
は従来の産業用ロボット装置を示す全体構成図、第５図
は第４図のＡ−Ａ′線矢視図でロボットアームの旋回に
よってケーブルの両端固定間の寸法が変化する状態を示
す。 各図において、 １・・・ロボット装置本体、２・・昇降軸、３，４−ロ
ボットアーム、５．８．７ 第１．第２．第３駆動機
、８・・ワーク、９・・・ハンド装置、１０．１０ｍ・
・可撓性電線（ケーブル） 、１４，１５．１６・・回
動軸、２０・・−ケーブル立上げ固定部、２１・ 固定
具、２２・ケーブル保持具、２３・・・ケーブル保持輪
、２４− ループ状ケーブル、２５・・ケーブル支え、
２６・・・回動枢持点。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
および第３図はこの発明の主要部の拡大側面図、第４図
は従来の産業用ロボット装置を示す全体構成図、第５図
は第４図のＡ−Ａ′線矢視図でロボットアームの旋回に
よってケーブルの両端固定間の寸法が変化する状態を示
す。 各図において、 １・・・ロボット装置本体、２・・昇降軸、３，４−ロ
ボットアーム、５．８．７ 第１．第２．第３駆動機
、８・・ワーク、９・・・ハンド装置、１０．１０ｍ・
・可撓性電線（ケーブル） 、１４，１５．１６・・回
動軸、２０・・−ケーブル立上げ固定部、２１・ 固定
具、２２・ケーブル保持具、２３・・・ケーブル保持輪
、２４− ループ状ケーブル、２５・・ケーブル支え、
２６・・・回動枢持点。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- ワークを把持した電気駆動式のハンド装置を昇降・旋回
させて搬送さどを行うロボット装置において、上記ハン
ド装置などへ駆動用電力を供給する可撓性電線の配設経
路の途中で、該可撓性電線の一端を各駆動機の回動軸芯
に沿ってロボットアームに固定して立上げ、他の自由端
部を、前記各回動軸芯を中心に回動できる枢持点を有す
るケーブル保持具に複数回ループ状に遊嵌保持して上記
可撓性電線を配設したことを特徴とする産業用ロボット
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13088085A JPS61288989A (ja) | 1985-06-18 | 1985-06-18 | 産業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13088085A JPS61288989A (ja) | 1985-06-18 | 1985-06-18 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61288989A true JPS61288989A (ja) | 1986-12-19 |
Family
ID=15044851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13088085A Pending JPS61288989A (ja) | 1985-06-18 | 1985-06-18 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61288989A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015104764A (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | キヤノン株式会社 | アーム機構 |
-
1985
- 1985-06-18 JP JP13088085A patent/JPS61288989A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015104764A (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | キヤノン株式会社 | アーム機構 |
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